【從零開始的ROS四軸機械臂控制】（一）- 實際模型制作、Solidworks文件轉urdf與rviz仿真

一、模型制作

1.實際模型制作

2.Solidworks模型制作

二、Solidworks文件轉urdf

1.sw_urdf_exporter插件

2.添加坐標系和轉軸

3.導出urdf文件

三、rivz仿真

1.rivz仿真

2.借助MoveIt!在rviz中進行逆運動學

【從零開始的ROS四軸機械臂控制】（二） - ROS與Gazebo連接，Gazebo仿真及urdf文件修改

四、urdf文件及gazebo仿真

1.simple_arm示例

（1）config文件夾
（2）launch文件夾
（3）meshes文件夾
（4）urdf文件夾
（5）worlds文件夾
（6）文件間聯系

2.根據simple_arm示例改進arm0文件夾

(1)urdf文件夾
①arm1.gazebo.xacro
②arm1.urdf.xacro
(2)config文件夾
(3)launch文件夾
①robot_control.xml
②robot_description.xml
③gazebo.launch
(4)scripts文件夾

【從零開始的ROS四軸機械臂控制】（三） - 為機械臂添加攝像頭和夾爪、解決gazebo模型抖動、使用gazebo建立sdf模型

五、在gazebo中添加攝像頭

1.修改arm1.gazebo.xacro文件

2.修改arm1.urdf.xacro文件

3.查看攝像頭圖像

六、為模型添加夾爪（Gripper）

1.通過solidworks建立模型

2.將夾爪添加進gazebo

（1）模型導入
（2）更改urdf文件夾

3.gazebo模型抖動解決辦法

①pid參數設置
②旋轉慣量參數矩陣

4.制作物塊sdf模型

【從零開始的ROS四軸機械臂控制】（四）- ros、gazebo與opencv，圖像處理節點

七、圖像處理節點

1.節點功能與實現方法

2.iamge_process 相關程序

部分程序解釋

3.節點運行與測試

【從零開始的ROS四軸機械臂控制】（五）- 構建運動控制服務

八、運動控制節點

1.定義服務GoToPosition.srv

2.修改CMakeLists.txt

3.修改package.xml

4.構建包

5.arm_mover節點代碼

6.Arm Mover的啟動和互動

（1）修改gazebo.launch
（2）測試arm_mover服務

【從零開始的ROS四軸機械臂控制】（六）- 邏輯控制節點

九、邏輯控制節點

1.運動控制方法

（1）逆向運動學
（2）反饋控制

2.各節點之間的聯系

3.相關程序

（1）img_process節點
（2）arm_command節點

4.運行程序

【從零開始的ROS四軸機械臂控制】（七）- ROS與arduino連接

十、ROS與arduino連接

1.虛擬機與arduino的連接

（1）arduino連接與IDE
（2）PCA9685模塊支持與測試

2.ROS與arduino連接測試

（1）Arduino安裝rosserial
（2）rosserial測試

3.ROS與arduino連接

（1）ros2ard節點
（2）arm_command節點
（3）arduino訂閱
（4）批處理
（5）程序運行

十一、小結

總結

以上是生活随笔為你收集整理的从零开始的ROS四轴机械臂控制-目录的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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