可算有人能把雅克比講清楚了

https://blog.csdn.net/qq_22121229/article/details/83822731

雅各比行列式在積分坐標變換中的應用
上一篇 【數學】均勻分布生成其他分布的方法文章中提到了講直角坐標系中的無法直接計算正態分布的積分，則將其轉換到極坐標之中。在轉換之后計算積分的時候【這里相當于用概率累計密度CDF用積分求，然后求導即為概率密度函數PDF】需要乘以一個雅各比行列式。另外注意，因為雅各比行列式是行列式所以其對應的矩陣必為一個方陣，且線性無關。?
具體定理：

動力學建模方程為

對其進行微分線性化

寫成雅可比矩陣形式

簡寫為dx=Jdθ, 其中的J稱之為機械手的雅可比矩陣,反映了關節微小位移dθ與手部（手爪）微小運動dx之間的關系.

它可看成是從關節空間到操作空間運動速度的傳動比,同時也可用來表示兩空間之間力的傳遞關系.

假設關節速度為未端點速度為，對dx=Jdθ兩端同除以dt

因此, 機械手的雅可比矩陣定義為它的操作空間速度與關節空間速度的線性變換,v為機械手未端在操作空間的廣義速度, 或稱操作速度,?w為關節速度.

https://blog.csdn.net/haolexiao/article/details/60757589

https://www.cnblogs.com/leexiaoming/p/7224781.html

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Jacobian矩阵的几何意义的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。