运行ORB-SLAM笔记_编译篇（一）
2.打開后如下
????????????????
就好像是用一件新產品一樣，我們首先要看一下說明書“README.md”,
README.md介紹了很多關于這個工程的東西，比如作者，發表的論文，研究的人員，代碼的下載以及更新
那么我們首先從有用的信息開始操作：（備注：以下內容都是我的個人理解，都是別人的東西，我拿來學習而已）
3.解決依賴項
??? 3.1 Boost?? ：用這個Boost庫在SLAM運行過程中開辟不同的線程
??? ? ? ? ? ?
3.2 ROS：使用ROS采集攝像頭或者記錄下來的視頻（rosbag）的圖像信息,進行可視化
?我的電腦安裝的是indigo版本的所以安裝教程是：wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu
安裝完成運行? roscore 出現如下界面說明安裝成功，同時也就可以學習ROS的基本教程了
??????????? wiki.ros.org/ROS/Tutorials
???????
3.3 OpenCV 使用OpenCV去處理圖像特征，ORB-SLAM的OpenCV版本是OpenCV 2.4，下載和安裝OpenCV
?? http://opencv.org/? 或者任意百度一下都有好多教程。
3.4 g20（第三方庫） 這里用的是修改后的G2O版本，那么原始代碼在 https://github.com/RainerKuemmerle/g2o ，G2O即是通用圖優化，g2o是一個算法集的C++實現，根據前人求解非線性最小二乘的理論,根據具體的問題,選用最合適的算法，
為了能夠編譯G2O,需要安裝一些東東是：BLAS, LAPACK and Eigen3，直接命令：
????????????????????????? sudo apt-get install libblas-dev
?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? sudo apt-get install liblapack-dev
?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? sudo apt-get install libeigen3-dev
3.5 DBow2（第三方庫）DBow2是一種高效的回環檢測算法，DBOW2算法的全稱為Bags of binary words for fast place recognition in image sequence，使用的特征檢測算法為Fast，描述子使用的是brief描述子，是一種離線的方法。使用了DBow2和DLib庫的一些算法，進行位置識別和特征匹配，不需要為它添加其他依賴項（代碼地址：?https://github.com/dorian3d/DBoW2）
4.安裝
? ? ? 4.1? 確認已經安裝了ROS以及他的依賴項 (boost, eigen3, opencv, blas, lapack).
????? 添加所下在的ORB-SLAM的路徑到環境變量下，比如我的ORB-SLAM的路徑為：
所以需要打開配置ubuntu環境變量的～/.bashrc文件，在文件最底處添加如圖所示的命令行：然后source ~/.bashrc.
? ? ? ?
?4.2 build g2o 安照說明一步一步來
??????? 前往 /home/salm/Monocular/ORB_SLAM/Thirdparty/g2o ; ?
? ? 依次命令為： ? ? cd? ~/Monocular/ORB_SLAM/Thirdparty/g2o
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? mkdir build
?? ??? ?????????????????????? cd build
?? ??? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
?? ??? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? make
g2o編譯成功。
4.3 Buid DB0W2? 與編譯g2o時相似命令如下
???????????? ? ? ? ? ? ? ? ?? cd?~/Monocular/ORB_SLAM/Thirdparty/DBoW2? ? ? ? ? ? ? ? ??
? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ?? mkdir build
?? ?? ?? ? ? ? ? ? ? ? ?????? cd build
?? ??? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release
?? ??? ????????????????? ???? make
4.4 Build ORB-SLAM，這里有一個提示**If you use ROS Indigo, remove the depency of opencv2 in the manifest.xml.**
（按照理解就是把manifest.xml中的opencv2注釋就好了唄），如下圖：
??????????
? 然后就按照步驟來執行，
更改之后就可以進入編譯：
????????????????????????????????? cd? ~/Monocular/ORB_SLAM
????????????????????????????????? mkdir build
?? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? cd build
?? ??? ??????????????????????? ?? cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release
?? ??? ???????????????????????? ? make
但是在執行到cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release發現會有錯誤，
????
然后就開始百度搜索答案唄，我也是這樣想的，就會看到此博客? http://blog.csdn.net/wishchin/article/details/50468950
就會提示說路徑設置有問題，然后我就各種設置，每設置一次就編譯一次，只記得用了好長時間，都沒有成功，過了一段時間
? 想想? 我應該把這三個都注釋掉就有
??????????? <!--<depend package="opencv2"/>
??????????? <depend package="image_transport"/>
??????????? <depend package="cv_bridge"/> -->
?如下圖然后執行cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release這樣雖然生成了Makefile，但是在接下來的make肯定會出錯的，因為我們把所有關于opencv的依賴項都給注釋了
所以就導致編譯出錯了（但是這里可以我也沒找到什么原因，為什么我按照說明書，卻行不通，我懷疑是我的opencv沒有安裝好，或者路徑設置不對，但是這些都不管了，我知道我已經安裝了opencv）
(注釋了三個依賴項然后make 的結果如下圖)
?可能也會出現其他錯誤，提示找不到opnecv的庫函數，或者說找不cv_bridge等函數
?
所以我就按照網上找各種方案的就結合我就只是把manifest.xml文件注釋了OPENCV2，進去到ORB_SALM文件下：
??
執行：
后面是我手動添加的opencv的鏈接庫，
??????????????????????? cmake .. && make -lopencv_core -lopencv_imgproc -lopencv_highgui -lopencv_objdetect -lopencv_nonfree
如下圖，
（也就是說在我的電腦上（ubuntu14.04 32位 ros_indigo）在camke 和make 都需要添加opencv 的鏈接庫，編譯成功了）
因為創建了兩個工作空間導致我的程序又出錯誤了，之前運行
rosrun ORB_SLAM ORB_SLAM /home/salm/ORB_SLAM/Data/ORBvoc.txt /home/salm/ORB_SLAM/Data/Settings.yaml
?rosrun ORB_SLAM ORB_SLAM ~/ORB_SLAM/Data/ORBvoc.txt ~/ORB_SLAM/Data/Settings.yaml
都是可以運行的，不知道為啥又出現錯誤了
就是很不知怎么回事說我的路徑有問題
后來我運行
?rosrun ORB_SLAM ORB_SLAM /Data/ORBvoc.txt /Data/Settings.yaml
（不是絕對路徑，而是在ORB_SLAM路徑下的絕對路徑）就可以運行了
?
以下是我在整理問題是所遇到的有關的網頁
askubuntu.com/questions/510606/error-adding-symbols-dso-missing-from-command-line
?blog.csdn.net/dreamer_lhs/article/details/51297432
?www.voidcn.com/blog/wishchin/article/p-4970975.html
blog.csdn.net/real_myth/article/details/51798557
blog.csdn.net/dourenyin/article/details/48055441
?
總結
以上是生活随笔為你收集整理的运行ORB-SLAM笔记_编译篇（一）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。
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