（1）正態分布變換進行配準（normal Distributions Transform）

介紹關于如何使用正態分布算法來確定兩個大型點云之間的剛體變換，正態分布變換算法是一個配準算法，它應用于三維點的統計模型，使用標準最優化技術來確定兩個點云間的最優匹配，因為其在配準的過程中不利用對應點的特征計算和匹配，所以時間比其他方法比較快，

對于代碼的解析

/*
使用正態分布變換進行配準的實驗 。其中room_scan1.pcd  room_scan2.pcd這些點云包含同一房間360不同視角的掃描數據
*/
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/registration/ndt.h>      //NDT(正態分布)配準類頭文件
#include <pcl/filters/approximate_voxel_grid.h>   //濾波類頭文件  

總結

以上是生活随笔為你收集整理的PCL点云配准（2）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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