關于輸入一個具體的物體的點云，從場景中找出與該物體點云相匹配的，這種方法可以用來抓取指定的物體等等，具體的代碼的解釋如下，需要用到的一些基礎的知識，在之前的博客中都有提及，其中用到的一些方法可以翻閱前面的博客，當然有問題可以關注公眾號，與眾多愛好者一起交流

 

具體的代碼實現(xiàn)

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_cloud.h>     //點云類型頭文件
#include <pcl/correspondence.h>   //對應表示兩個實體之間的匹配（例如，點，描述符等）。
#include <pcl/features/normal_3d_omp.h>   //法線
#include <pcl/features/shot_omp.h>    //描述子
#include <pcl/features/board.h>       
#include <pcl/filters/uniform_sampling.h>   //均勻采樣
#include <pcl/recognition/cg/hough_3d.h>    //hough算子
#include <pcl/recognition/cg/geometric_consistency.h>  //幾何一致性
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>   //可視化
#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>             //配準方法
#include <pcl/kdtree/impl/kdtree_flann.hpp>      //
#include <pcl/common/transforms.h>    

總結

以上是生活随笔為你收集整理的PCL特征点与配准（1）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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