上位機環境搭建基本應該沒什么難的，裝一個Ubuntu16.04,然后根據ros官方指導來操作即可

http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

樹莓派環境搭建還是遇到點麻煩

根據網上的說法，ros環境和Ubuntu環境必須要搭配，不然安裝會有錯誤，我購買的小R SLAM機器人，默認搭建的環境ROS版本為Kinetic，所以我樹莓派應該安裝Ubuntu16.04，

但是我手上的樹莓派硬件為3b+，把默認的系統https://ubuntu-mate.org/raspberry-pi/ubuntu-mate-16.04.2-desktop-armhf-raspberry-pi.img.xz燒錄進去無法正常安裝，網上把此現象叫做彩虹屏，即HDMI連接出現一個彩色頁面，但無法操作，解決步驟為https://wiki.ubuntu.com/ARM/RaspberryPi

wget http://archive.raspberrypi.org/debian/pool/main/r/raspberrypi-firmware/raspberrypi-bootloader_1.20180417-1_armhf.deb
dpkg-deb -x raspberrypi-bootloader_1.20180417-1_armhf.deb /tmp/pi-bootloadersudo mount /dev/XXX1 /mnt
sudo cp /tmp/pi-bootloader/boot/* /mnt

這樣可以正常安裝，并通過HDMI顯示桌面

安裝的時候需要注意一點，如果要和買回的小R機器人的程序兼容的話，需要把用戶名設定為rikirobot，因為賣家給的程序的環境變量中此路徑是寫死的，要修改會比較麻煩

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但裝好之后，依然存在一個問題，是有線網卡和無線網卡均沒有正常驅動，我嘗試解決，但沒有找到完美的方案，有時候把wifi驅動起來了但HDMI又沒有界面了，所以我妥協為外接了一個USB wifi無線網卡

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裝好Ubuntu系統之后開始安裝ROS，步驟也和上位機一樣，這里把官方的指令再粘貼一遍

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654sudo apt-get updatesudo apt-get install ros-kinetic-ros-basesudo rosdep init
rosdep updateecho "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

這里ROS基本的環境變量就搭建好了

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然后就是配置小R機器人自有的程序，把ros-core1903.zip 復制到 /home/rikirobot 目錄下，unzip 解壓出?catkin_ws 目錄，執行如下命令

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrcsudo usermod -aG dialout $USER

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硬件接好之后，如果要按照教程，比如進行鍵盤控制的話，還需要執行如下指令

sudo apt-get install -y ros-kinetic-rosserialsudo apt-get install -y ros-kinetic-navigationsudo apt-get install -y ros-kinetic-teleop-twist-keyboard sudo ln -s /dev/ttyUSB0 /dev/xrbase

這樣一個最基本的系統就搭建好了，如果要鍵盤控制小車運動的話，可以在終端執行

roslaunch xrrobot bringup.launch

另起一個終端，執行

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

按照提示，按鍵盤的i,j,,,等按鍵，即可控制小車的運動

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小車的運動是由STM32控制的，USB口連接上控制板，會出現兩個串口，即/dev/serial 和 /dev/ttyUSB0，而和控制板通信是通過/dev/xrbase，其僅是 /dev/ttyUSB0 的軟鏈接

總結

以上是生活随笔為你收集整理的小R SLAM机器人树莓派3b+ ROS kinetic 环境搭建笔记的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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