ROS部分

1. 創(chuàng)建Catkin工作空間

   1. $ mkdir -p ~/catkin_ws/src　#直接創(chuàng)建了catkin_ws文件夾和src子文件夾。
      $ cd ~/catkin_ws/
      $ catkin_make #初始化工作空間，此命令必須在工作空間路徑下執(zhí)行。

      備注：catkin_ws是工作空間名字，可自定義。
      重要備注：創(chuàng)建工作空間后，還需要給工作空間進(jìn)行注冊(cè)，注冊(cè)的目的是讓各種命令能夠找到這個(gè)工作空間（相當(dāng)于win系統(tǒng)中設(shè)定path）。

      1. 注冊(cè)方法1（注冊(cè)一次用一次）：每次新建一個(gè)終端時(shí)，都先執(zhí)行如下命令告訴此終端我在哪：source ～/catkin_ws/devel/setup.bash? ?#catkin_ws是改你空間名字。
      2. 注冊(cè)方法2（一勞永逸）：

         (base) ym@ym-2021:~$ echo "source ~/catkin_test/catkin_2/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
         (base) ym@ym-2021:~$ source ~/.bashrc

         備注：上述catkin_test是我創(chuàng)建的普通文件夾，catkin_2是我創(chuàng)建的Catkin工作空間。

2. 創(chuàng)建package
   1. 先cd到工作空間的src路徑內(nèi)，然后創(chuàng)建package：catkin_create_pkg package depends
   2. 其中package是包名，depends是依賴(lài)的包名，可以依賴(lài)多個(gè)軟件包。
   3. 例如，新建一個(gè)package叫做test_pkg,依賴(lài)roscpp、rospy、std_msgs(常用依賴(lài))。

   4. $ catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy std_msgs

3. 查找package，直接cd到packagel路徑
   1. 查找：rospack find?[package]
   2. cd到路徑：roscd?[package]
4. 編譯Catkin工作空間內(nèi)所有程序
   1. 先cd到工作空間路徑
   2. 然后終端執(zhí)行：catkin_make
5. rosrun啟動(dòng)package程序的方法：
   1. rosrun 包名 節(jié)點(diǎn)名
6. ?roslaunch啟動(dòng)自編寫(xiě)package程序的方法：
   1. 《ROS-launch啟動(dòng)文件的使用方法》https://blog.csdn.net/weixin_45519751/article/details/112755009

topic：ROS中的通信方式中，topic是常用的一種。對(duì)于實(shí)時(shí)性、周期性的消息，使用topic來(lái)傳輸是最佳的選擇。

在實(shí)際應(yīng)用中，我們應(yīng)該熟悉topic的幾種使用命令，下表詳細(xì)的列出了各自的命令及其作用。

命令	作用
rostopic list	列出當(dāng)前所有的topic
rostopic info topic_name	顯示某個(gè)topic的屬性信息
rostopic echo topic_name	顯示某個(gè)topic的內(nèi)容
rostopic pub topic_name ...	向某個(gè)topic發(fā)布內(nèi)容
rostopic bw topic_name	查看某個(gè)topic的帶寬
rostopic hz topic_name	查看某個(gè)topic的頻率
rostopic find topic_type	查找某個(gè)類(lèi)型的topic
rostopic type topic_name	查看某個(gè)topic的類(lèi)型(msg)

如果你一時(shí)忘記了命令的寫(xiě)法，可以通過(guò)rostopic help或rostopic command -h查看具體用法。

realsense部分

1. 啟動(dòng)單相機(jī)，并開(kāi)啟pointcloud數(shù)據(jù)流

   roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=pointcloud
   

2. 通過(guò)編號(hào)發(fā)布多相機(jī)命令：
   roslaunch realsense2_camera rs_multiple_devices.launch serial_no_camera1:=823112060538 serial_no_camera2:=821312062713 serial_no_camera3:=823112060660 serial_no_camera4:=851112060713

3. 通過(guò)usb端口號(hào)發(fā)布多相機(jī)命令：
   roslaunch realsense2_camera rs_multiple_devices.launch usb_port_id1:=2-5 usb_port_id2:=2-6 usb_port_id3:=2-7 usb_port_id4:=2-8

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ROS、realsense开发常用命令汇总的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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