相機模型中的坐標系：
Ow-xyx：世界坐標系，物體位置，單位：m
Oc-xyz：相機坐標系，光心為原點，單位：m
Oi-xy：圖像坐標系，光心為圖像中心，單位：mm
Op-xy：像素坐標系，原點為圖像右上角，單位：pixel
其中：
1）Fx和Fy為水平和豎直方向每毫米像素數
2）Cx和Cy為圖像坐標系原點在像素坐標系下的位置
3）K為畸變系數k1，k2，k3，k4
4）R、t表示旋轉和平息矩陣
5）點P1基于世界坐標系，P2為P1對應的像素坐標系的位置， P3為P2在畸變校正后的位置
6）Extrinsic是P1?P2的外參參數，Intrinsic是P1?P3的內參參數

1）徑向畸變：透鏡形狀
2）切向畸變：透鏡和成像平面的位置關系

成像流程的介紹

怎樣把我們物理世界中的物體，映射到我們的像素坐標系
其實就是相加的內外參標定問

總結

以上是生活随笔為你收集整理的【camera】2.相机成像原理和数学模型的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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