原作者在優(yōu)酷上發(fā)布了PCAT軟件的使用教程視頻：

視頻1：https://v.youku.com/v_show/id_XNDYxNjY4MDExMg==.html?spm=a2h0k.11417342.soresults.dtitle

視頻2：https://v.youku.com/v_show/id_XNDYxNjY4MDI5Mg==.html?spm=a2hzp.8244740.0.0

-----------PCAT在github上的鏈接：https://github.com/halostorm/PCAT_open_source

• 配置要求：ubuntu16.04 + ROS Kinetic full
• 注意：請(qǐng)務(wù)必保證系統(tǒng)使用原生python2.7，在使用Anaconda2的情況下，請(qǐng)?jiān)趡/.bashrc環(huán)境變量中臨時(shí)關(guān)閉Anaconda2,避免沖突。（如果你長(zhǎng)期使用ROS，強(qiáng)烈建議在虛擬環(huán)境下使用anaconda，避免沖突。）

安裝：

1.安裝ROS-Kinetic

2. 安裝PCAT標(biāo)注工具

? ? ? ? ? ? ? 2.1下載并解壓PCAT_open_source

? ? ? ? ? ? ? 使用命令下載源碼：

? ? ? ? ? ? ?? 源碼地址：　(源碼地址：https://github.com/halostorm/PCAT_open_source)

git clone https://github.com/halostorm/PCAT_open_source

(1) 進(jìn)入文件夾PCAT。

cd PCAT_open_source

(2) 開(kāi)啟終端，運(yùn)行安裝命令：

 sh install.sh

(3) 顯示 install successful 后，home文件夾下出現(xiàn)lidar_annotation文件夾，安裝成功。

3.導(dǎo)入pcd文件

? ? ? ? 3.1復(fù)制待標(biāo)注的點(diǎn)云.pcd格式文件到 lidar_annotation/pcd/ 文件夾下?

（如果你手上只有.bin文件，可以參考這篇博客進(jìn)行.bin文件轉(zhuǎn)換為.pcd文件，鏈接為：

https://blog.csdn.net/r1141207831/article/details/103795677

Copy 待標(biāo)注的點(diǎn)云.pcd格式文件到 lidar_annotation/pcd/ 文件夾下
注意：標(biāo)注工具默認(rèn)支持激光雷達(dá)pcd格式點(diǎn)云，Field為[x,y,z,intensity],如果使用XYZRGB等其他pcd format，請(qǐng)?jiān)趕rc/rviz_cloud_annotation/launch/annotation.launch中更改pcd_type參數(shù)的value.

? ? ?? 3.2開(kāi)始標(biāo)注（運(yùn)行PCAT_open_source）

打開(kāi) Teminnal, 
運(yùn)行: sh run.sh

運(yùn)行PCAT_open_source，顯示標(biāo)注界面如下：

最終生成的標(biāo)簽結(jié)構(gòu)如下：

?

?

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的点云标注工具：1.PCAT的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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