原作者在優酷上發布了PCAT軟件的使用教程視頻：

視頻1：https://v.youku.com/v_show/id_XNDYxNjY4MDExMg==.html?spm=a2h0k.11417342.soresults.dtitle

視頻2：https://v.youku.com/v_show/id_XNDYxNjY4MDI5Mg==.html?spm=a2hzp.8244740.0.0

-----------PCAT在github上的鏈接：https://github.com/halostorm/PCAT_open_source

• 配置要求：ubuntu16.04 + ROS Kinetic full
• 注意：請務必保證系統使用原生python2.7，在使用Anaconda2的情況下，請在~/.bashrc環境變量中臨時關閉Anaconda2,避免沖突。（如果你長期使用ROS，強烈建議在虛擬環境下使用anaconda，避免沖突。）

安裝：

1.安裝ROS-Kinetic

2. 安裝PCAT標注工具

? ? ? ? ? ? ? 2.1下載并解壓PCAT_open_source

? ? ? ? ? ? ? 使用命令下載源碼：

? ? ? ? ? ? ?? 源碼地址：　(源碼地址：https://github.com/halostorm/PCAT_open_source)

git clone https://github.com/halostorm/PCAT_open_source

(1) 進入文件夾PCAT。

cd PCAT_open_source

(2) 開啟終端，運行安裝命令：

 sh install.sh

(3) 顯示 install successful 后，home文件夾下出現lidar_annotation文件夾，安裝成功。

3.導入pcd文件

? ? ? ? 3.1復制待標注的點云.pcd格式文件到 lidar_annotation/pcd/ 文件夾下?

（如果你手上只有.bin文件，可以參考這篇博客進行.bin文件轉換為.pcd文件，鏈接為：

https://blog.csdn.net/r1141207831/article/details/103795677

Copy 待標注的點云.pcd格式文件到 lidar_annotation/pcd/ 文件夾下
注意：標注工具默認支持激光雷達pcd格式點云，Field為[x,y,z,intensity],如果使用XYZRGB等其他pcd format，請在src/rviz_cloud_annotation/launch/annotation.launch中更改pcd_type參數的value.

? ? ?? 3.2開始標注（運行PCAT_open_source）

打開 Teminnal, 
運行: sh run.sh

運行PCAT_open_source，顯示標注界面如下：

最終生成的標簽結構如下：

?

?

總結

以上是生活随笔為你收集整理的点云标注工具：1.PCAT的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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