在第三步我們求出了直線的點向式方程，即：

//提取兩條直線
void linetwo(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud, std::vector<pcl::ModelCoefficients> a)
{//a是存儲的擬合的直線的模型系數pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_p(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>), cloud_f(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);//pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients());//創建一個模型參數對象，用于記錄結果pcl::PointIndices::Ptr inliers(new pcl::PointIndices());pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg;               //創建分割對象seg.setOptimizeCoefficients(true);                    //設置對估計模型參數進行優化處理seg.setModelType(pcl::SACMODEL_LINE);                //設置分割模型類別// Mandatory-設置目標幾何形狀seg.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC);                   //設置用哪個隨機參數估計方法//分割方法：隨機采樣法seg.setMaxIterations(1000);                            //設置最大迭代次數seg.setDistanceThreshold(0.003);                      //判斷是否為模型內點的距離閥值//設置誤差容忍范圍，也就是之前說過的閾值

總結

以上是生活随笔為你收集整理的项目3：（4）点到直线的距离以及夹角的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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