本文分享CAN / CAN FD在TP層傳輸規(guī)則詳解，因?yàn)槭菑膫€(gè)人角度解讀協(xié)議，有不精準(zhǔn)之處，希望指出。

CAN/CAN FD總線TP層映射到OSI計(jì)算機(jī)七層模型是在第三層和第四層：

對應(yīng)CAN Frame數(shù)據(jù)域可攜帶的數(shù)據(jù)幀長度如下定義：

其中CAN ID標(biāo)識這具體ECU的識別號，長度有11位和29位之分，具體看OEM在診斷需求規(guī)范中定義。數(shù)據(jù)庫攜帶數(shù)據(jù)長度看是Classical CAN還是CAN FD。前者數(shù)據(jù)域長度是8 bytes。CAN FD數(shù)據(jù)域長度看OEM需求，范圍在8 bytes---64 bytes，當(dāng)然長度也不是任意選取，可參看如下表格：

超過8 bytes后，長度可按照表格中長度定義。首先分享下經(jīng)典CAN單幀和多幀傳輸數(shù)據(jù)。

一、 Classical CAN

當(dāng)數(shù)據(jù)長度小于等于8 bytes（因?yàn)橛蠵CI存在，實(shí)際有用的數(shù)據(jù)長度是7 bytes），使用單幀（Single Frame）可以發(fā)送數(shù)據(jù)：

當(dāng)數(shù)據(jù)長度大于8 Bytes時(shí)，使用到TP中的多幀傳輸。相當(dāng)于在數(shù)據(jù)傳輸過程中先對大于8 Bytes的數(shù)據(jù)進(jìn)行解包---發(fā)送---組包，其中用到首幀（First Frame）、流控幀（Flow Control）、連續(xù)幀（Consecutive Frame）。在ISO 15765-2中對上述幀格式定義如下：

對數(shù)據(jù)幀中第一個(gè)Byte位不同數(shù)值定義不同幀類型：

1、 高4 bits為0標(biāo)志是單幀，低4 bits值定義幀長度；

2、 對于單幀當(dāng)數(shù)據(jù)長度大于8 bytes（適用于CAN FD），第一個(gè)byte數(shù)值為0，第二個(gè)byte數(shù)值標(biāo)志著此單幀的數(shù)據(jù)長度；

3、 高4 bits為1標(biāo)志是首幀，低4 bits位與第二個(gè)byte標(biāo)志數(shù)據(jù)長度（FFF最大長度為4095 bytes），適用于多幀數(shù)據(jù)長度小于等于4095；

4、 當(dāng)多幀數(shù)據(jù)長度大于4095 bytes時(shí)，高4 bits為1標(biāo)志是首幀，低4 bits位與第二個(gè)byte數(shù)值設(shè)為0，Byte 3---byte 6標(biāo)志此幀長度；

5、 高4 bits為2標(biāo)志是連續(xù)幀，低4 bits標(biāo)志連續(xù)幀的序列號；

6、 高4 bits為3標(biāo)志是流控幀，低4 bits標(biāo)識流控幀的狀態(tài)（Flow State）。Byte 2為BS(Block Size)，Byte 3為STmin 。其中FS、BS、STmin 具體含義如下：

· FS（FlowStatus）表示發(fā)送網(wǎng)絡(luò)實(shí)體是否可以繼續(xù)進(jìn)行消息傳輸。具體含義在ISO 15765中有詳細(xì)說明：

· BS（BlockSize）表示到下一個(gè)流控幀（FC）前發(fā)送連續(xù)幀的個(gè)數(shù)。在分段數(shù)據(jù)傳輸中，僅ConsecutiveFrames的最后一塊可能小于BS幀數(shù)。

BS數(shù)值為0時(shí)，對于發(fā)送者（Sender）意味著接收者（Receiver）接下來不會發(fā)送流控幀，發(fā)送者將所有連續(xù)幀全部發(fā)送至接收者。

· STmin 為Separation Time minimum (STmin) parameter definition，這個(gè)參數(shù)由接收者定義，意思是兩個(gè)連續(xù)幀之間的最小間隔時(shí)間。

整個(gè)多幀傳輸機(jī)制如下圖所示：

二、CAN FD

CAN FD傳輸數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)長度如下定義：

對于CAN FD中PCI信息占用Byte 1、Byte 2，因此在項(xiàng)目中定義的數(shù)據(jù)長度是包含這兩個(gè)Bytes。對于CAN FD分單幀和多幀傳輸：

（1）、單幀傳輸?shù)臄?shù)據(jù)長度如協(xié)議中定義：

根據(jù)數(shù)據(jù)長度所在的范圍，選擇適用的長度。

（2）、對于多幀傳輸，定義好數(shù)據(jù)長度后，首幀以及緊接著的連續(xù)幀按照定義的數(shù)據(jù)長度傳輸，最后一幀連續(xù)幀按著上述Table 13傳輸。具體舉例如下：

若定義數(shù)據(jù)場長度是 12 bytes，自己要傳輸?shù)臄?shù)據(jù)長度是 23 bytes，首幀和第一個(gè)后續(xù)幀，數(shù)據(jù)場長度是 12 bytes，最后一幀還是看剩余數(shù)據(jù)長度，按照Table 13 發(fā)送。

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作者簡介 | 穿拖鞋的漢子

汽車電子工程師

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的和tp数据库_CAN / CAN FD传输层（TP）详解的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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