本文分享CAN / CAN FD在TP層傳輸規則詳解，因為是從個人角度解讀協議，有不精準之處，希望指出。

CAN/CAN FD總線TP層映射到OSI計算機七層模型是在第三層和第四層：

對應CAN Frame數據域可攜帶的數據幀長度如下定義：

其中CAN ID標識這具體ECU的識別號，長度有11位和29位之分，具體看OEM在診斷需求規范中定義。數據庫攜帶數據長度看是Classical CAN還是CAN FD。前者數據域長度是8 bytes。CAN FD數據域長度看OEM需求，范圍在8 bytes---64 bytes，當然長度也不是任意選取，可參看如下表格：

超過8 bytes后，長度可按照表格中長度定義。首先分享下經典CAN單幀和多幀傳輸數據。

一、 Classical CAN

當數據長度小于等于8 bytes（因為有PCI存在，實際有用的數據長度是7 bytes），使用單幀（Single Frame）可以發送數據：

當數據長度大于8 Bytes時，使用到TP中的多幀傳輸。相當于在數據傳輸過程中先對大于8 Bytes的數據進行解包---發送---組包，其中用到首幀（First Frame）、流控幀（Flow Control）、連續幀（Consecutive Frame）。在ISO 15765-2中對上述幀格式定義如下：

對數據幀中第一個Byte位不同數值定義不同幀類型：

1、 高4 bits為0標志是單幀，低4 bits值定義幀長度；

2、 對于單幀當數據長度大于8 bytes（適用于CAN FD），第一個byte數值為0，第二個byte數值標志著此單幀的數據長度；

3、 高4 bits為1標志是首幀，低4 bits位與第二個byte標志數據長度（FFF最大長度為4095 bytes），適用于多幀數據長度小于等于4095；

4、 當多幀數據長度大于4095 bytes時，高4 bits為1標志是首幀，低4 bits位與第二個byte數值設為0，Byte 3---byte 6標志此幀長度；

5、 高4 bits為2標志是連續幀，低4 bits標志連續幀的序列號；

6、 高4 bits為3標志是流控幀，低4 bits標識流控幀的狀態（Flow State）。Byte 2為BS(Block Size)，Byte 3為STmin 。其中FS、BS、STmin 具體含義如下：

· FS（FlowStatus）表示發送網絡實體是否可以繼續進行消息傳輸。具體含義在ISO 15765中有詳細說明：

· BS（BlockSize）表示到下一個流控幀（FC）前發送連續幀的個數。在分段數據傳輸中，僅ConsecutiveFrames的最后一塊可能小于BS幀數。

BS數值為0時，對于發送者（Sender）意味著接收者（Receiver）接下來不會發送流控幀，發送者將所有連續幀全部發送至接收者。

· STmin 為Separation Time minimum (STmin) parameter definition，這個參數由接收者定義，意思是兩個連續幀之間的最小間隔時間。

整個多幀傳輸機制如下圖所示：

二、CAN FD

CAN FD傳輸數據幀數據長度如下定義：

對于CAN FD中PCI信息占用Byte 1、Byte 2，因此在項目中定義的數據長度是包含這兩個Bytes。對于CAN FD分單幀和多幀傳輸：

（1）、單幀傳輸的數據長度如協議中定義：

根據數據長度所在的范圍，選擇適用的長度。

（2）、對于多幀傳輸，定義好數據長度后，首幀以及緊接著的連續幀按照定義的數據長度傳輸，最后一幀連續幀按著上述Table 13傳輸。具體舉例如下：

若定義數據場長度是 12 bytes，自己要傳輸的數據長度是 23 bytes，首幀和第一個后續幀，數據場長度是 12 bytes，最后一幀還是看剩余數據長度，按照Table 13 發送。

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作者簡介 | 穿拖鞋的漢子

汽車電子工程師

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的和tp数据库_CAN / CAN FD传输层（TP）详解的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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