該協議信息包括GGA位置測定系統的定位資料、GSV導航衛星資料、RMC導

航衛星特定精簡資料、VTG方向及速度等相關資料。這里以接收GGA數據為例，

給出的格式如下：

＄GPGGA，

hhmmss,dddmm.mmmm,a,dddmm.mmmm,a,x,xx,x.x,x.x,M,,M,x.x,xxxx*CS

例：＄GPGGA，033744,2446.5241,N,12100.1536,E,1,10,0.8,133.4,M,,,,*1F

表1所列是其具體說明。通過表1便可讀出上面例子中的位置信息為：北緯24

度46.5241分，西經12l度00.1536分，格林威治時間為：3點37分44秒

GPS?數據格式

GPS

a.GPS固定數據輸出語句($GPGGA)

這是一幀GPS定位的主要數據，也是使用最廣的數據。

$GPGGA 語句包括17個字段：語句標識頭，世界時間，緯度，緯度半球，經

度，經度半球，定位質量指示，使用衛星數量，水平精確度，海拔高度，高度單

位，大地水準面高度，高度單位，差分GPS數據期限，差分參考基站標號，校

驗和結束標記(用回車符和換行符)，分別用14個逗號進行分隔。該

數據幀的結構及各字段釋義如下：

$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>*xx<

CR>

$GPGGA：起始引導符及語句格式說明(本句為GPS定位數據)；

<1>?UTC時間，格式為hhmmss.sss；

<2>?緯度，格式為ddmm.mmmm(第一位是零也將傳送)；

<3>?緯度半球，N或S(北緯或南緯)

<4>?經度，格式為dddmm.mmmm(第一位零也將傳送)；

<5>?經度半球，E或W(東經或西經)

<6>?定位質量指示，0=定位無效，1=定位有效；

<7>?使用衛星數量，從00到12(第一個零也將傳送)

<8>?水平精確度，0.5到99.9

<9>?天線離海平面的高度，-9999.9到9999.9米

M 指單位米

<10> 大地水準面高度，-9999.9到9999.9米

M 指單位米

<11> 差分GPS數據期限(RTCM SC-104)，最后設立RTCM傳送的秒數量

<12>?差分參考基站標號，從0000到1023(首位0也將傳送)。 * 語句結束標志符

xx 從$開始到*之間的所有ASCII碼的異或校驗和

回車

換行

b.可視衛星狀態輸出語句($GPGSV)

例2：$GPGSV，2，1，08，06，33，240，45，10，36，074，47，16，21，

078，44，17，36，313，42*78

標準格式：?$GPGSV，(1)，(2)，(3)，(4)，(5)，(6)，(7)，…(4),(5)，(6)，

(7)*hh(CR)(LF)

各部分含義為：

(1)總的GSV語句電文數；2;

(2)當前GSV語句號:1;

(3)可視衛星總數:08;

(4)衛星號:06;

(5)仰角(00～90度):33度;

(6)方位角(000～359度):240度;

(7)信噪比(00～99dB):45dB(后面依次為第10，16，17號衛星的信息);

*總和校驗域；

hh

總和校驗數:78;

(CR)(LF)回車，換行。

注：每條語句最多包括四顆衛星的信息，每顆衛星的信息有四個數據項，即：

(4)－衛星號，(5)－仰角，(6)－方位角，(7)－信噪比。

c.當前衛星信息($GSA)

$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,,,,,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>

<1>模式 ：M = 手動， A = 自動。

<2>定位型式 1 = 未定位， 2 = 二維定位， 3 = 三維定位。

<3>PRN 數字：01 至 32 表天空使用中的衛星編號，最多可接收12顆衛星信

息。

<4> PDOP位置精度因子(0.5~99.9)

<5> HDOP水平精度因子(0.5~99.9)

<6> VDOP垂直精度因子(0.5~99.9)

<7> Checksum.(檢查位).

d.推薦定位信息(RMC)

$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh

<1> UTC時間，hhmmss(時分秒)格式

<2> 定位狀態，A=有效定位，V=無效定位?<3>

緯度ddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也將被傳輸)

<4> 緯度半球N(北半球)或S(南半球)

<5> 經度dddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也將被傳輸)

<6> 經度半球E(東經)或W(西經)

<7> 地面速率(000.0~999.9節，前面的0也將被傳輸)

<8>

地面航向(000.0~359.9度，以真北為參考基準，前面的0也將被傳輸)

<9> UTC日期，ddmmyy(日月年)格式

<10> 磁偏角(000.0~180.0度，前面的0也將被傳輸)

<11> 磁偏角方向，E(東)或W(西)

<12> 模式指示(僅NMEA0183 3.00版本輸出，A=自主定位，D=差分，E=估算，

N=數據無效)

e.地面速度信息(VTG)

$GPVTG,<1>,T,<2>,M,<3>,N,<4>,K,<5>*hh

<1>

以真北為參考基準的地面航向(000~359度，前面的0也將被傳輸)

<2>

以磁北為參考基準的地面航向(000~359度，前面的0也將被傳輸)

<3> 地面速率(000.0~999.9節，前面的0也將被傳輸)

<4>

地面速率(0000.0~1851.8公里/小時，前面的0也將被傳輸)

<5> 模式指示(僅NMEA0183 3.00版本輸出，A=自主定位，D=差分，E=估算，

N=數據無效)

GPS 數據格式

GPRMC(建議使用最小GPS數據格式)

$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>

1) 標準定位時間(UTC time)格式：時時分分秒秒.秒秒秒(hhmmss.sss)。

2) 定位狀態，A = 數據可用，V = 數據不可用。

3) 緯度，格式：度度分分.分分分分(ddmm.mmmm)。

4) 緯度區分，北半球(N)或南半球(S)。

5) 經度，格式：度度分分.分分分分。

6) 經度區分，東(E)半球或西(W)半球。

7) 相對位移速度， 0.0 至 1851.8 knots

8) 相對位移方向，000.0 至 359.9度。實際值。

9) 日期，格式：日日月月年年(ddmmyy)。

10) 磁極變量，000.0 至180.0。

11) 度數。

12) Checksum.(檢查位)

GPGSV(所示衛星格式)?$GPGSV,

<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,?<4>,<5>,<6>,<7>,<8>

1) 天空中收到訊號的衛星總數。

2) 定位的衛星總數。

3) 天空中的衛星總數，00 至 12。

4) 衛星編號， 01 至 32。

5) 衛星仰角， OO 至 90 度。

6) 衛星方位角， OOO 至 359 度。實際值。

7) 訊號噪聲比(C/No)， 00 至 99 dB；無表未接收到訊號。

8) Checksum.(檢查位).

第<4>,<5>,<6>,<7>項個別衛星會重復出現，每行最多有四顆衛星。其余衛星信

息會于次一行出現，若未使用，這些字段會空白。

GPGSA(GPS精度指針及使用衛星格式)

$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,,,,,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>

1)模式 2：M = 手動， A = 自動。

2)模式 1：定位型式 1 = 未定位， 2 = 二維定位， 3 = 三維定位。

3) PRN 數字：01 至 32 表天空使用中的衛星編號，最多可接收12顆衛星信

息。

4) PDOP-位置精度稀釋 0.5 至 99.9.

5) HDOP-水平精度稀釋 0.5 to 99.9.

6) VDOP-垂直精度稀釋 0.5 to 99.9.

7)

Checksum.(檢查位).

GPS固定數據輸出語句(＄GPGGA)

這是一幀GPS定位的主要數據，也是使用最廣的數據。為了便于理解，下面舉

例說明＄GPGGA語句各部分的含義。例1是用GN－77N和筆者開發的軟硬件

接口，在筆者所在地接收到的＄GPGGA語句的內容。

例1：＄GPGGA，050901，3931.4449，N，11643.5123，E，1，07，1.4，7

6.2，M，－7.0，M，，＊65

其標準格式為：＄GPGGA，(1)，(2)，(3)，(4)，(5)，(6)，(7)，(8)，(9)，M，(1

0)，M，(11)，(12)＊hh(CR)(LF)

各部分所對應的含義為：

(1)定位UTC時間：05時09分01秒

(2)緯度(格式ddmm.mmmm:即dd度，mm.mmmm分)；

(3)N/S(北緯或南緯)：北緯39度31.4449分；

(4)經度(格式dddmm.mmmm：即ddd度，mm.mmmm分)；

(5)E/W(東經或西經)：東經116度43.5123分；

(6)質量因子(0=沒有定位，1=實時GPS，2=差分GPS)：1=實時GPS；?(7)可使用的衛星數(0～8)：可使用的衛星數=07；

(8)水平精度因子(1.0～99.9)；水平精度因子=1.4；

(9)天線高程(海平面，－9999.9～99999.9，單位：m)；天線高程=76.2m);

(10)大地橢球面相對海平面的高度(－999.9～9999.9，單位：m):－7.0m;

(11)差分GPS數據年齡，實時GPS時無:無;

(12)差分基準站號(0000～1023)，實時GPS時無:無;

＊總和校驗域；

hh

總和校驗數:65

(CR)(LF)回車，換行。

b.可視衛星狀態輸出語句(＄GPGSV)

例2：＄GPGSV，2，1，08，06，33，240，45，10，36，074，47，16，21，

078，44，17，36，313，42＊78

標準格式：?＄GPGSV，(1)，(2)，(3)，(4)，(5)，(6)，(7)，…(4),(5)，(6)，(7)

＊hh(CR)(LF)

各部分含義為：

(1)總的GSV語句電文數；2;

(2)當前GSV語句號:1;

(3)可視衛星總數:08;

(4)衛星號:06;

(5)仰角(00～90度):33度;

(6)方位角(000～359度):240度;

(7)信噪比(00～99dB):45dB(后面依次為第10，16，17號衛星的信息);

＊總和校驗域；

hh

總和校驗數:78;

(CR)(LF)回車，換行。

注：每條語句最多包括四顆衛星的信息，每顆衛星的信息有四個數據項，即：

(4)－衛星號，(5)－仰角，(6)－方位角，(7)－信噪比。

GPS接收機能提供ASCII和二進制兩種格式。其中ASCII碼為NMEA－0183，

NMEA－0183是美國國家海洋電子協會為海用電子設備制定的標準格式。它是

在過去海用電子設備的標準格式0180和0182的基礎上，增加了GPS接收機輸

出的內容而完成的。目前廣泛采用的是Ver 2.00版本。現在除少數GPS接收

機外，幾乎所有的接收機均采用了這一格式。各條語句都以$開頭，格式為：$A

AXXX,ddd…ddd,*hh。AA為識別符，XXX為語句名，ddd…ddd為

發送的數據內容，*后hh為校驗和，回車、換行符。GPS接收機可

以輸出多種數據格式。如GGA、ZDA、GLL、GSA、GSV、VTG等格式。其中

$GPGGA是最常用的一種數據格式。下面是$GPGGA的一個例子。

＄GPGGA，050901，3931.4449，N，11643.5123，E，1，07，1.4，76.2，

M，－7.0，M，，＊65

說明如下：

(1)?GGA表示定位語句。

(2)?定位UTC時間：050901表示05時09分01秒

(3)?接收機所在緯度值(格式ddmm.mmmm)，N/S(北緯或南緯)。3931.444

9，N表示北緯39度31.4449分。

(4)?經度(格式dddmm.mmmm)，E/W(東經或西經)。11643.5123，E表示

東經116度43.5123分。

(5)?定位代號(0

為未定位或無效的定位；1為 GPS SPS 格式(SPS為

商業用途格式)，已定位；2 為偏差修正GPS(即DGPS)，SPS 格式，已定

位；3 為GPS PPS 格式(PPS為軍用格式)，已定位)。1表示使用SPS定

位服務而且是有效的定位。

(6)?可使用的衛星數。07表示可使用的衛星數為7顆。

(7)?水平精度因子(HDOP)，1.4表示水平精度因子為1.4。

(8)?天線MSL(MSL - Main Sea Level公海平面)高程(海平面，－9999.

9～99999.9，單位：m)，76.2為天線MSL高程。

(9)?大地橢球面相對海平面的高度(－999.9～9999.9，單位：m)，－7.0m。

(10)差分GPS數據年齡，實時GPS時無:無。

(11)差分基準站號(0000～1023)，實時GPS時無:無。

(12)＊總和校驗域(hh )，總和校驗數為65。

NMEA－0183的串行通訊協議為：波特率為4800，無校驗位，8個數據位，開

始位和停止位各為1。

航向信息語句格式：

$HEHDT，23.254，T*cc ? $GPAAM - Waypoint Arrival

Alarm?? $GPBOD - Bearing, Origin to

Destination?? $GPBWW - Bearing, Waypoint to

Waypoint?? $GPGGA - Global Positioning System Fix

Data?? $GPGLL - Geographic Position,

Latitude/Longitude?? $GPGSA - GPS DOP and Active

Satellites?? $GPGST - GPS Pseudorange Noise

Statistics?? $GPGSV - GPS Satellites in

View?? $GPHDG - Heading, Deviation &

Variation?? $GPHDT - Heading,

True?? $GPRMB - Recommended Minimum Navigation

Information?? $GPRMC - Recommended Minimum

Specific GPS/TRANSIT Data?? $GPRTE -

Routes?? $GPVTG - Track Made Good and Ground

Speed?? $GPWCV - Waypoint Closure

Velocity?? $GPWNC - Distance, Waypoint to

Waypoint?? $GPWPL - Waypoint

Location?? $GPXTE - Cross-Track Error,

Measured?? $GPXTR - Cross-Track Error, Dead

Reckoning?? $GPZDA - UTC Date/Time and Local Time

Zone Offset?? $GPZFO - UTC and Time from Origin

Waypoint?? $GPZTG - UTC and Time to Destination

Waypoint

NMEA-0183語句格式一般為：“$”為語句起始標志；“，”為域分隔符；“*”為校驗和識別符，其后面的兩位數

為校驗和；“／”為終止符，表示回車、換行。本文以GPGGA信息語句為例，進行詳細分析。

“

$HEHDT,nnn.nn,T*hh”(雙引號不在發送范圍)，其中$表示句子開始；HE和HDT分別表示發

送數據者為電羅經和發送數據為航向數據；nnn.nn表示航向方位角，在0.0°～359.9°之間，前后用逗號

隔開；T表示True；*表示后續2個數為校驗和；hh表示校驗和，為從$到*符號之間但不包括這2個字符

本身的“異或”值的ASCII碼；和為回車和換行字符，表示句子的結束。HDT語句可以由航向

數據通過數值與字符轉換、“異或”運算和ASCII碼變換等操作來實現。

GPS

接收機輸出端口與輸出端口均為RS422接口,

轉換器同時與兩者連接.GPS輸入標準NMEA一0183格式的

語句,包括航向信號HDT語句和航向變化率信號ROT語句.

只輸入一種格式信號,同時包含航向信息與航向變化率

信息. 當檢測有GPS信號輸入時,轉換器將GPS的航向語句直

接輸出到接口為RS232的GPS終端導航設備,同時將輸入的

HDT與R0T數據整合轉換為輸出到接口為

Rs422的終端導航設備

陀螺羅經: HEADING TURE ***.* 陀螺羅經航向

ROT **.* /MIN 旋轉速率

摘自互聯網

總結

以上是生活随笔為你收集整理的c语言gps数据类型,GPS数据格式的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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