一，行為樹幾大節點：

1. Root節點：只能有一個子節點，并且該節點必須是“ 復合”節點。不能將任何Decorator或Service附加到Root，在root可以指定其黑板資源；
2. Task節點：行為樹的葉子節點，可以附加Decorator或Service節點。定義的是AI所執行的任務，例如移動到某個點或者是執行攻擊等等，不參與決策行為；Task可以執行失敗或成功 ，且只有返回了執行結果Task才會結束，執行下一步決策，在藍圖中即調用FinishExecute函數返回結果；在擴展的Task中最終會調用OnTaskFinish； Task可以具有參數，參數可以是硬編碼值或Blackboard Key引用，即Task可以通過設定不同參數，達到復用的效果；

引擎附帶了一些內置Task：

• FinishWithResult： 強制任務立即為此任務返回完成結果（Fail或Succeed）。
• MakeNoise：產生感知系統噪聲的刺激。
• MoveDirectlyToward：移動到某地，與Moveto區別在于，忽略導航數據。
• MoveTO：通過導航移動到某點，當到達某點，返回成功，如果導航失敗將返回失敗。
• PlayAnimation：此節點播放動畫。一般不建議使用，行為邏輯應該與動畫層分離；
• PlaySound：此節點播放聲音。
• Push Pawn Action：添加Pawn Action執行 （ue4 AI模塊的Action系統）。
• RotatetoFaceBBEntry：旋轉AI朝向指定的Blackboard的某個值。
• RunBehavior：將另一個行為樹作為一個整體子樹運行；
• RunBehaviorDynamic：與上面一致，但是可以指定運行時的子樹；
• RunEQSQuery：執行EQS查詢，查詢結果存儲在Blackboard中，并返回Task結果。
• Wait：等待一段時間的Task，可以設置偏移隨機，使得每次等待時間不一樣。
• WaitBlackboardTime：跟上一個功能一致，時間是從Blackboard上讀取。

3. Composite節點

Composite節點是行為樹的決策能力，共有三種復合節點：Selector，Sequence和Simple Parallel。您將發現通過使用Selectors和Sequences的組合，它們的工作方式如下：

• • Selectors：節點將嘗試查找其子節點中的一個來執行，找到一個分支或一個任務。執行。，從最左側的子節點開始嘗試執行。如果任務執行失敗或整個分支失敗，則嘗試下一個，依此類推。如果其中一個子級返回Success，表示任務已完成或整個分支已完成，那么Selectors將返回成功的結果給父節點，并不再執行之后的節點。如果Selector的所有子級都返回失敗，則Selector返回失敗的結果給父節點。
  • Sequences：節點的工作方式與Selectors的相反。要向其父節點返回成功，必須所有Sequence的子項都必須返回成功。從左向右執行，如果其中一個節點執行成功，依次向下執行，知道全部執行成功。如果子節點執行失敗，則返回失敗，且不再執行后面的節點；
  • Simple Parallel：為簡單并行節點，通常用來處理并發行為。運行執行兩個子節點：一個必須為task節點A，另一個為一個分支樹B。可以理解為，如果執行A任務，那么B也會執行，A是首要任務，B是次要任務。如果主Task失敗，則返回失敗，但如果主主Task成功，則返回成功。根據其設置，簡單并行完成主Task后，可以等待直到子樹執行結束，也可以直接向主節點報告成功或失敗，并停止執行子樹。

4.Deocrator節點

Deocrator節點可以附加到“ Composite”或“ Task”節點。裝飾器節點決定是否可以執行行為樹中的分支甚至單個節點。從本質上講，它們是一個條件。可以來控制行為樹執行流的打斷和跳轉。Decorator的ObserverAborts選項值控制其所發揮的作用，當用作條件判斷時，ObserverAborts值為None。此時若Decorator節點的判斷條件滿足，則會執行其所附著的復合節點或Task節點,反正則不執行。另外，Decorator節點還有一個InverseCondition選項，其作用是另判斷條件反轉。當我們需要自定義裝飾器節點時，需要在節點的CalculateRawConditionValue()里編寫條件判斷邏輯。

ObserverAborts值不為None時，可實現中斷正在執行的任務：

1）值為Self時，當條件不滿足時，可以中斷所在節點的任務和子任務，執行比所在節點優先級更低的任務和子任務；

2）值為LowPriority時，當條件滿足時，可以中斷比所在節點優先級更低的任務和子任務，執行所在節點的任務和子任務；

3）值為Both時所在節點和低優先級節點都會被中斷。

這是虛幻引擎中內置Decorator的列表：

• Blackboaed： 檢查是否在特定的鍵 黑板是否設置。
• CheckGameplayTagsOnActor：檢查Blackboard指定的Actor上是否存在特定的Gameplay標記。
• CompareBBEntries：比較兩個Blackboard值，并檢查它們是否相等。
• Composite：可以使用布爾邏輯一次組合不同的Decorator。放置此Decorator后，可以通過雙擊打開它的編輯器。可以使用布爾運算符和其他Decorators構建。
• ConditionalLoop：只要滿足條件，它將不斷循環遍歷子樹。
• ConeCheck：檢查一個點是否在圓錐中，從另一個點開始；錐角和方向可以設置。
• Cooldown：一旦執行從包含此Decorator的分支中退出，冷卻計時器將啟動，并且此Decorator不允許該執行再次進入，直到該計時器結束；
• DoesPath：是否使用導航系統，并檢查特定點的路徑是否存在。
• DoesPath：是否使用導航系統，并檢查特定點的路徑是否存在。
• ForceSuccess：無論是否從下面報告了失敗還是成功，它都會強制子樹的成功
• IsatLocation：檢查Pawn是否在特定位置。
• IsBBEntryofclass：它檢查特定的Blackboard Entry是不是特定的Class。
• KeepinCone：與錐體檢查類似，檢查觀察者是否在錐體內。
• Loop：會在子樹中循環特定次數。
• SetTagCoolDown：類似于其同義任務Task，更改特定標簽的冷卻時間。
• Tag Cooldown：與Cooldown節點相同，但是它具有與Tag關聯的計時器。結果，可以通過“設置標簽冷卻”任務和“設置標簽冷卻”裝飾器來更改此計時器。
• TimeLimit：它為子樹完成執行提供了時間限制。超過用時，此Decorator將停止執行并返回 失敗。

4.Service節點

Service節點被設計成用來更新AI“知識”的task節點的“后臺”。

Service可以附著在復合節點或者task節點上，當Service節點下面的分支被激活時Service節點會被執行。

但與task節點不同，Service節點不會有任何返回值，也不會直接影響執行流程。

通常，它們通過Tick定期檢查并向黑板中存儲結果。

主要屬性：

1）Interval Tick時間間隔；

2）RandomDeviation Interval的隨機偏差；

3）bCallTickOnSearchStart控制初始時調用TickNode。

Service節點附加到Composite或Task節點，并將如果執行其分支，執行多少個父級子級都沒有關系，Service節點也將運行。以下截圖可以直觀地看到這一點：

總結

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