整個流程經過了測試。你需要的有：

一臺安裝了Ubuntu16.04的電腦

一個ZED相機

一點Linux命令行知識

(我測試用的機器是dell-Precision-5820-Tower)

步驟：

安裝CUDA(Compute Unified Device Architecture)

安裝ZED SDK

測試相機

1、

搜索CUDA官網，安裝CUDA：

按照我所使用的電腦，選型如下(怎么判斷架構？)

下載上面這個文件。打開終端，進入文件目錄，依次輸入以下命令：

sudo dpkg -i cuda-repo-ubuntu1604_10.1.105-1_amd64.deb

sudo apt-key adv --fetch-keys http://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu1604/x86_64/7fa2af80.pub

sudo apt-get update

sudo apt-get install cuda

如果第二條命令出現錯誤：

復制里面的網址，打開，下載。

打開終端，進入含下載文件的文件夾下，輸入

sudo apt-key 剛才下載的pub文件

看好了，輸入剛才下載的文件名，不能直接復制。

再重新輸入余下的命令。按提示輸入，耐心等待就好。

2、

進入網站https://www.stereolabs.com/developers/release/

下載

ZED SDK for Ubuntu 16 v2.7

下載完成后，打開終端，進入文件目錄

chmod +x ZED_SDK_Ubuntu16_v2.7.1.run

./ZED_SDK_Ubuntu16_v2.7.1.run

等待安裝成功。

重啟電腦。

3、

給電腦插上zed相機，注意要USB3.0的接口。

安裝成功后，軟件會在/usr/local/zed文件夾下。

打開終端：

cd /usr/local/zed/sample/positional tracking

編譯

mkdir build

cd build

cmake ..

make

此時生成了可執行文件ZED_Positional_Tracking。

我們執行這個文件：

./ZED_Positional_Tracking

這時打開了一個窗口，我們拿起相機，旋轉相機，會看到相機生成的軌跡：

再測試一下三維重建，將相機圍繞房間轉一圈：

其它功能，諸如點云生成，深度圖，svo等，都是類似，zed包中的README文件夾寫的很詳細，可以慢慢探索～

最后再說說我用zed的感受，這個相機優點多多，軌跡生成的精度高，一厘米之內的動作，都可以很準確的繪制軌跡出來，測距數據準確穩定，點云質量也很高，更重要的一點，它非常輕巧，只用了USB接口，相比之下，Kinect相機略顯笨重。

更多信息請參考：

https://www.stereolabs.com/docs/getting-started/installation/

https://github.com/stereolabs/zed-examples

總結

以上是生活随笔為你收集整理的linux基础上的三维重建,Ubuntu16.04下用ZED双目立体相机进行SLAM（以相机轨迹生成和三维重建为例）...的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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