cartographer 配置過(guò)程

1. 安裝

系統(tǒng)配置：
ubuntu16.04 ROS Kinetic
Intel? Core? i7-9700K CPU @ 3.60GHz × 8
64位操作系統(tǒng)

配置過(guò)程：
執(zhí)行以下命令

# 安裝 wstool and rosdep.
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build# 創(chuàng)建新的工作空間:'catkin_google_ws'.
mkdir catkin_google_ws
cd catkin_google_ws
wstool init src# 合并cartographer_ros.rosinstall文件并或者代碼的依賴
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall

在catkin_google_ws/src 路徑下按ctrl+h顯示隱藏文件夾，打開(kāi).rosinstall文件，將關(guān)于ceres-solver的鏈接改成github上的鏈接。即改為如下形式：

- git:local-name: ceres-solveruri: https://github.com/ceres-solver/ceres-solverversion: 1.13.0

繼續(xù)執(zhí)行以下命令

#下載rosinstall文件中的內(nèi)容
wstool update -t src# 安裝依賴
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y# 安裝
catkin_make_isolated --install --use-ninja
source install_isolated/setup.bash

2.運(yùn)行demo

google官方發(fā)布的數(shù)據(jù)集需要翻墻才能下載，在此給出了我下載的數(shù)據(jù)地址。

鏈接：https://pan.baidu.com/s/1mCwXtgsqalmRwaZBEskSPQ
提取碼：d6jm

運(yùn)行demo程序可在工作空間中打開(kāi)終端執(zhí)行一下命令

# 啟動(dòng)測(cè)試2D示例
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=數(shù)據(jù)集地址# 啟動(dòng)測(cè)試3D示例
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=數(shù)據(jù)集地址

以下是2D測(cè)試示例的運(yùn)行效果

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的cartographer 配置过程的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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