cartographer 配置過程

1. 安裝

系統配置：
ubuntu16.04 ROS Kinetic
Intel? Core? i7-9700K CPU @ 3.60GHz × 8
64位操作系統

配置過程：
執行以下命令

# 安裝 wstool and rosdep.
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build# 創建新的工作空間:'catkin_google_ws'.
mkdir catkin_google_ws
cd catkin_google_ws
wstool init src# 合并cartographer_ros.rosinstall文件并或者代碼的依賴
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall

在catkin_google_ws/src 路徑下按ctrl+h顯示隱藏文件夾，打開.rosinstall文件，將關于ceres-solver的鏈接改成github上的鏈接。即改為如下形式：

- git:local-name: ceres-solveruri: https://github.com/ceres-solver/ceres-solverversion: 1.13.0

繼續執行以下命令

#下載rosinstall文件中的內容
wstool update -t src# 安裝依賴
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y# 安裝
catkin_make_isolated --install --use-ninja
source install_isolated/setup.bash

2.運行demo

google官方發布的數據集需要翻墻才能下載，在此給出了我下載的數據地址。

鏈接：https://pan.baidu.com/s/1mCwXtgsqalmRwaZBEskSPQ
提取碼：d6jm

運行demo程序可在工作空間中打開終端執行一下命令

# 啟動測試2D示例
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=數據集地址# 啟動測試3D示例
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=數據集地址

以下是2D測試示例的運行效果

總結

以上是生活随笔為你收集整理的cartographer 配置过程的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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