重建出的三維模型（Point Cloud或Mesh)與Groundtruth的比較。聽說(shuō)meshlab也可以進(jìn)行比較，但是沒(méi)有找到具體的操作方法。在知乎上看到有人推薦這款軟件，所以下載下來(lái)進(jìn)行使用。記錄一下使用的步驟。

1.軟件下載

官網(wǎng)鏈接 支持Win Mac Linux。

2.軟件界面

3.導(dǎo)入待比較的模型

1.File->open

其中GroundTruth為mesh文件，重建的結(jié)果為點(diǎn)云文件
如果GroundTruth和重建的模型尺寸相差太大，就會(huì)有一個(gè)模型太小看不見。

通過(guò)選擇模型前面的箭頭可以讓模型顯示或不顯示，也可以選中模型后調(diào)整模型下方的Properties中的visable變量

4.尺寸匹配

為了之后利用四點(diǎn)法進(jìn)行模型的配準(zhǔn)，需要先把模型的尺寸調(diào)整到相似的大小。

2.ctrl + 鼠標(biāo)左鍵 選中待調(diào)整的兩個(gè)模型
3.Tools->registration->Match scales

Reference entity就是匹配的參照模型，這里我選中GroundTruth(Mesh(ID=6),ID這個(gè)屬性可以在Properties屬性中找到。其他參數(shù)默認(rèn)后就ok。

5.模型對(duì)齊

尺寸大致匹配但是模型還沒(méi)有對(duì)齊，這一步需要對(duì)模型進(jìn)行對(duì)齊。

4.ctrl + 鼠標(biāo)左鍵 選中待調(diào)整的兩個(gè)模型
5.Tools->registration->Align

這里reference同樣選擇GroundTruth(點(diǎn)擊swap，可以更換reference),ok后就可以進(jìn)行選點(diǎn)操作了。

記得勾選adjust scale之后就可以點(diǎn)擊align了，結(jié)果如下，感覺(jué)不錯(cuò)。

6.模型之間的距離計(jì)算

這里的距離計(jì)算它官方手冊(cè)有給簡(jiǎn)單的介紹，它只能計(jì)算point to point 或者 point to mesh的距離。
官網(wǎng)介紹

6.ctrl + 鼠標(biāo)左鍵 選中兩個(gè)模型
7.Tools->Distance->cloud/mesh dist(cloud/cloud dist)

我這里把max distance改為20（根據(jù)自己的需要選擇合適的值），并把signed distance去掉，之后就可以compute了。結(jié)果如下，可以通過(guò)設(shè)置properties來(lái)顯示colorbar

7.colorbar的設(shè)置

8.Edit->Scalar fields->color scales manager

可以根據(jù)自己喜歡的顏色設(shè)置colorbar，下面是我自己設(shè)置的結(jié)果

ps ：上述大部分操作可以直接在toolbar中找到，可以根據(jù)圖標(biāo)進(jìn)行選擇。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的CLoudCompare--评估三维重建模型的精度的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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