一、RealSenseD435介紹

RealSenseD435是一款結構光相機，使用左右目相機和紅外光實現測距。有效測距范圍為0.2~10m

二、ORBSLAM2_with_pointcloud_map的安裝

git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git

clone代碼，無法下載的話，可以直接去https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map下載

• 解壓orbslam2_modified.zip文件，將這個文件夾下的ORB_SLAM2_modified文件夾拖出來覆蓋到根目錄下的ORB_SLAM2_modified，把這個文件夾下的g2o_with_orbslam2文件夾也拖到根目錄，之后這個文件夾內就沒東西了，刪了吧，如下：

• 原包ROS不友好，可以下載另外一個包，替換原包中的ORB_SLAM2_modified文件夾下的所有文件

git clone https://github.com/wylnii/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git

準備所需的庫，具體要求可以參考
https://blog.csdn.net/subiluo/article/details/88975979

需要注意的是，Eigen庫最好使用3.2.10，OPENCV博主使用的是3.4.5。
電腦中的版本可以使以下命令查看
pkg-config --modversion opencv
如果不想重裝Eigen庫的話，后面博主會介紹另一種方法

• 編譯g2o_with_orbslam2包

cd g2o_with_orbslam2
mkdir build
cmake ..
make 
sudo make install

• 準備編譯ORB_SLAM2_modified

cd ORB_SLAM2_modified/
rm -rf Thirdparty/DBoW2/build/
rm -rf Thirdparty/g2o/build/

• 下載ORBvoc.txt.tar.gz，將其放置于Vocabulary文件夾下

https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/tree/master/Vocabulary

• 保證opencv版本的一致，修改ORB_SLAM2_modified下以及ORB_SLAM2_modified/Examples/ROS/ORB_SLAM2目錄下的CMakeLists.txt，這里統一修改為你電腦里的opencv版本

• 進入ORB_SLAM2_modified目錄，運行

chmod +x build.sh
./build.sh

• 修改ORB_SLAM2_modified/Examples/ROS/ORB_SLAM2/文件夾下的cmakelist，注意你電腦里應該安裝了pcl庫，如果沒有請自行安裝，-lboost_system一句加上

find_package(Pangolin REQUIRED)
find_package(PCL 1.8 REQUIRED)include_directories(${PROJECT_SOURCE_DIR}${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../include${Pangolin_INCLUDE_DIRS}${PCL_INCLUDE_DIRS}${EIGEN3_INCLUDE_DIR}
)
#message(FATAL_ERROR ${OpenCV_LIBS})add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})set(LIBS${OpenCV_LIBS}${EIGEN3_LIBS}${Pangolin_LIBRARIES}${PCL_LIBRARIES}${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libORB_SLAM2.so-lboost_system       # opencv_core3 #手動添加# opencv_imgproc3# opencv_highgui3)

• 修改ORB_SLAM2_modified/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/ros_rgbd.cc文件，把rgb_topic和depth_topic訂閱話題修改為

 "/camera/color/image_raw";"/camera/aligned_depth_to_color/image_raw";

• 回到ORB_SLAM2_modified，修改ROS_PACKAGE_PATH

gedit ~/.bashrc
# 添加一下命令，如果以前配置過ORB_SLAM2的ROS的話，需要將以前的配置注釋掉
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/你的目錄/ORB_SLAM2_modified/Examples/ROS

• 開始編譯ros節點

chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

• 安裝RealSense的SDK，參考以下網站的3\4部分

https://blog.csdn.net/weixin_43828675/article/details/115312472?spm=1001.2014.3001.5501

• 安裝RealSense的ROS功能包。

mkdir realsense
cd realsense
mkdir src
cd src
git clone https://github.com/intel-ros/realsense.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

需要注意的是，SDK和ROS功能包的版本要對應，否則會報錯

此時可以使用刪除命令后，重新進行安裝

dpkg -l | grep "realsense" | cut -d " " -f 3 | xargs sudo dpkg --purge

• 回到ORB_SLAM2_modified文件夾下，運行ORB_SLAM2，實現稠密建圖

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch
rosrun ORB_SLAM2 RGBD Vocabulary/ORBvoc.bin Examples/RGB-D/TUM1.yaml

三、最后一步運行時的錯誤

3.1 段錯誤（核心已轉儲）

原因是Eigen庫的問題，建議使用Eigen3.2.10
首先去Eigen官網上下載Eigen3.2.10，隨后按照以下網站的教程進行修改。我建議將所有的CMakeLisr.txt都進行修改。指明使用的Eigen庫的路徑。

https://blog.csdn.net/weixin_44457020/article/details/114778641

3.2 realsense相機的自校準

realsense提供的realsense_viewer可以對實現深度測量的左右目相近進行自校準，校準流程參考

https://www.bilibili.com/video/av757604103

3.3建圖效果很差

修改相機參數的yaml文件中的DepthMapFactor參數，博主使用的1000

3.4獲得rgb相機的內參

rostopic輸出的好像是相機出廠時，給定的相機參數。如果想獲得更加準確的話，需要進行標定。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的RealSenseD435与ORB-SLAM2实现稠密建图的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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