在這一章節將學習如何控制底座移動，這里的底座是通過一對差速驅動輪子和一個被動轉動的輪子來保持平衡。ROS還可以被用來控制全方向移動底座，控制飛行機器人或者水下交通工具，不過陸地上行走的差速驅動機器人比較適合初學者。

1、單位長度和坐標系

在給機器人傳送指令前，復習一下ROS使用的單位長度和坐標系慣例

1）在參考框架下工作時，記住ROS確定坐標軸方向使用的是右手坐標系，如下

所以，對于 ROS 機器人，如果以它為坐標系的原心，那么：

• x軸：前方
• y軸：左方
• z軸：上方

2）旋轉方向

旋轉的方向是由右手法則來定義的，如下

3）測量單位

在ROS系統使用公制作為計量系統，線速度通常使用米/秒（m/s）作為單位，角速度使用弧度/秒（rad/s）作為單位。對于室內機器人來說0.5m/s的線速度是比較快的速度，而1.0rad/s相當于6秒轉1圈或者每分鐘10圈。當不確定設定什么速度時，一般用較慢的速度啟動并慢慢提升速度。對于室內機器人，通常設定它的最大線速度保持在0.2m/s或以下。

例子：下面這條命令不用運行，只是為了講解后面數字參數的意義。

  $ rostopic pub  /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -1 --  '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]' 

這句話就是給 /turtle1/cmd_vel 話題發布一次：讓機器人 向x軸正方向前進：線速度：2.0m/s； 繞z軸正方向旋轉：角速度：1.8rad/s。

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轉載于:https://www.cnblogs.com/gary-guo/p/6638263.html

總結

以上是生活随笔為你收集整理的02---控制移动底座1的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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