02---控制移动底座1
在這一章節(jié)將學(xué)習(xí)如何控制底座移動(dòng),這里的底座是通過一對(duì)差速驅(qū)動(dòng)輪子和一個(gè)被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的輪子來保持平衡。ROS還可以被用來控制全方向移動(dòng)底座,控制飛行機(jī)器人或者水下交通工具,不過陸地上行走的差速驅(qū)動(dòng)機(jī)器人比較適合初學(xué)者。
1、單位長(zhǎng)度和坐標(biāo)系
在給機(jī)器人傳送指令前,復(fù)習(xí)一下ROS使用的單位長(zhǎng)度和坐標(biāo)系慣例
1)在參考框架下工作時(shí),記住ROS確定坐標(biāo)軸方向使用的是右手坐標(biāo)系,如下
所以,對(duì)于 ROS 機(jī)器人,如果以它為坐標(biāo)系的原心,那么:
- x軸:前方
- y軸:左方
- z軸:上方
2)旋轉(zhuǎn)方向
旋轉(zhuǎn)的方向是由右手法則來定義的,如下
3)測(cè)量單位
在ROS系統(tǒng)使用公制作為計(jì)量系統(tǒng),線速度通常使用米/秒(m/s)作為單位,角速度使用弧度/秒(rad/s)作為單位。對(duì)于室內(nèi)機(jī)器人來說0.5m/s的線速度是比較快的速度,而1.0rad/s相當(dāng)于6秒轉(zhuǎn)1圈或者每分鐘10圈。當(dāng)不確定設(shè)定什么速度時(shí),一般用較慢的速度啟動(dòng)并慢慢提升速度。對(duì)于室內(nèi)機(jī)器人,通常設(shè)定它的最大線速度保持在0.2m/s或以下。
例子:下面這條命令不用運(yùn)行,只是為了講解后面數(shù)字參數(shù)的意義。
$ rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]' 這句話就是給 /turtle1/cmd_vel 話題發(fā)布一次:讓機(jī)器人 向x軸正方向前進(jìn):線速度:2.0m/s; 繞z軸正方向旋轉(zhuǎn):角速度:1.8rad/s。
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總結(jié)
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