在這一章節(jié)將學(xué)習(xí)如何控制底座移動(dòng)，這里的底座是通過一對(duì)差速驅(qū)動(dòng)輪子和一個(gè)被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的輪子來保持平衡。ROS還可以被用來控制全方向移動(dòng)底座，控制飛行機(jī)器人或者水下交通工具，不過陸地上行走的差速驅(qū)動(dòng)機(jī)器人比較適合初學(xué)者。

1、單位長(zhǎng)度和坐標(biāo)系

在給機(jī)器人傳送指令前，復(fù)習(xí)一下ROS使用的單位長(zhǎng)度和坐標(biāo)系慣例

1）在參考框架下工作時(shí)，記住ROS確定坐標(biāo)軸方向使用的是右手坐標(biāo)系，如下

所以，對(duì)于 ROS 機(jī)器人，如果以它為坐標(biāo)系的原心，那么：

• x軸：前方
• y軸：左方
• z軸：上方

2）旋轉(zhuǎn)方向

旋轉(zhuǎn)的方向是由右手法則來定義的，如下

3）測(cè)量單位

在ROS系統(tǒng)使用公制作為計(jì)量系統(tǒng)，線速度通常使用米/秒（m/s）作為單位，角速度使用弧度/秒（rad/s）作為單位。對(duì)于室內(nèi)機(jī)器人來說0.5m/s的線速度是比較快的速度，而1.0rad/s相當(dāng)于6秒轉(zhuǎn)1圈或者每分鐘10圈。當(dāng)不確定設(shè)定什么速度時(shí)，一般用較慢的速度啟動(dòng)并慢慢提升速度。對(duì)于室內(nèi)機(jī)器人，通常設(shè)定它的最大線速度保持在0.2m/s或以下。

例子：下面這條命令不用運(yùn)行，只是為了講解后面數(shù)字參數(shù)的意義。

  $ rostopic pub  /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -1 --  '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]' 

這句話就是給 /turtle1/cmd_vel 話題發(fā)布一次：讓機(jī)器人 向x軸正方向前進(jìn)：線速度：2.0m/s； 繞z軸正方向旋轉(zhuǎn)：角速度：1.8rad/s。

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轉(zhuǎn)載于:https://www.cnblogs.com/gary-guo/p/6638263.html

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的02---控制移动底座1的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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