Mobileye_EyeQ4功能和性能
Mobileye_EyeQ4功能和性能
一．硬件平臺
圖丨 Mobileye EyeQ4 架構（Mobileye EyeQ4使用了多MIPS處理器）
為確保 L3 級別以上的自動駕駛汽車市場，Mobileye在 2018 年正式推出支持 L3 的 EyeQ4 方案，其基本架構與 EyeQ3 相當類似，都是以 MIPS 的 CPU 核心搭配矢量加速單元的組合，但架構上采用了更新更好的版本，整體計算效能也較 EyeQ3 增強了將近 10 倍，功耗僅微幅增加 0.5W。也就是說，功耗仍是 EyeQ4 最強調、也是最明顯的應用優勢，但即便如此，整體計算能力仍遠不如 NVIDIA 的方案。
二． Mobileye六大關鍵技術
- 前碰撞預警：
在系統開啟狀態下，車速在0-200km/h時起效，與前方車輛發生碰撞前2.7秒以內發出警報。
- 行人探測與防撞警示：
在車速為1km/h至50km/h時處于工作狀態，當可能與行人發生碰撞時發出警報。
- 車道偏離預警：
在速度高于55km/h時處于激活狀態，當駕駛員無意中偏離車道時發出警報。如果在換道時使用方向燈，則不發出警報。
- 車道保持與危險預警：
HMW以秒為單位測量與前方車輛的車距。如果正在接近設定車距，則發出危險警報。
- 前碰撞警告：
在車速為1km/h至50km/h時處于工作狀態，當物體與前保險桿距離小于1.6到2.0米時，系統對于即將發生的危險發出警報。
- 智能遠光控制：
黑暗的道路上，在附近沒有車輛的情況下可對車輛的前大燈進行控制，將其由近光燈自動切換成遠光燈。
三．Mobileye EyeQ4智能防撞預警ADAS相機
除具有Mobileye 標準６大標準碰撞預警功能外，Mobileye EyeQ4智能前視攝像頭通過CAN 接口，可以將車輛前方車道上的各種目標相對于本車輛的坐標位置，相對距離，相對速度，相對角速度，目標大小等實時輸出，應用于自動緊急剎車（AEBS）,車道保持（LKA）,自適應巡航（ACC）,盲點探測（BSD），主動限速等主動安全功能，主要應用于**輔助駕駛功能ADAS和自動駕駛 (Auto-Driving)的研究，以及道路探測方面應用。
Mobileye EyeQ4智能前視攝像頭主要能識別并輸入以下目標信息：
1.車道線檢測
1）4條車道線（含路沿）
2）車道線類型(含雙車道線)
3）車道線顏色
4）車道線ID
5）車道線可信度
6）車道線寬度
7）繪制車道線模型的幾何參數
8）視野范圍內車道線縱向長度
9）Crossing
10）虛線平均線長度及間隙長度
11）車道寬度。
- 目標（行人、車輛）
1）10個目標信息（行人、車輛）
2）目標ID
3）目標類型(pedestrian、bike、bicycle、car、truck)
4）目標運動分類
5）目標運動狀態（移動的、靜止的等等）
6）目標橫向
7）縱向速度
8）目標相對的橫向，縱向距離
9）目標的長度，寬度
10）目標角速度
11）目標的測量狀態
12）目標的生命周期
13）目標的存在概率
14）目標的轉向燈
15）剎車燈狀態
16）目標所在的車道
17）目標的縱向加速度。
- 交通標識（TSR）
1）紅綠燈
2）標識牌信號類型(限速牌等)
3）可靠性
4）兩個補充標識及可靠性（ 雨天，下雪等）
5）標識牌相對位置（X、Y、Z）。
- 剎車狀態信號
1）踩下、沒踩下
2）前進、倒擋
3）方向盤轉向角度
4）INACTIVE
5）左轉、右轉
6）雙閃
7）實際車速
8）車輛橫擺角度
9）關、低速、中速、高速、單次。
- 測距
測量精度是用裸攝像頭測試的
1）
Mobileye EyeQ2是25%的誤差；
2）
Mobileye EyeQ3是15-20%誤差；
3）
Mobileye EyeQ4精度是10-15%之間。
4）
如果車廠零部件廠他們疊加了毫米波雷達做融合精度高于5%。
四．Mobileye EyeQ4智能前視攝像頭參數
攝像頭像素：彩色 150w；
分辨率：1280*960；
測量距離：>150m；
水平視角：52°；
垂直視角：43.4°；
車道線數量：4；
目標個數：10；
目標縱向速度誤差：<0.2m/s；
目標橫向速度誤差：<0.2m/s；
目標縱向距離誤差：< 10m/100m；
橫向 C0 誤差：<0.1m；
車道線識別長度：>60m；
CAN 通道：2 路；
總結
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