自動泊車相關的技術

一．常用自動泊車技術

現有的自動泊車相關的技術主要有幾種：

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利用超聲波傳感器提示停車距離的「停車距離警報系統」；

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只有轉向自動化的「泊車轉向輔助系統」；

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轉向、加減速等功能全部自動化的「全自動泊車系統」；

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在人的監督下，配合智能鑰匙或智能設備使用的「遠程智能泊車輔助系統」；

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全程無需人干預的自動代客泊車系統；

這幾種技術實現難度從上到下依次遞增。

二．自動泊車的發展歷史

泊車輔助系統可以分三個大的階段，分為被動式、半自主式泊車輔助、全自動泊車。

1．被動式：在泊車時提醒駕駛員前方或車輛后方障礙。在發展的過程中從只有后方預警，發展成車輛往前運動前方檢測也有預警、加入視覺圖像、加入輔助線還有周邊盲區預警，到現在最復雜的是兩種系統結合，包括倒車雷達+360度環視的兩種功能。

被動式主要利用超聲波傳感器+蜂鳴器+HMI圖標來提示駕駛者外部障礙物情況，防止車輛在倒車時碰撞，一般由下面幾個功能構成：

防碰撞聲音+圖像提示

測量停車位大小的系統

提供轉彎角度的提示

提供后視圖像和輔助線檢測

360度環視圖像

被動式是充分考慮了成本的系統，采用低成本的超聲傳感器來實現倒車時候的障礙物檢測，一般距離為1米～1.5米的情況，消費者對此類系統接受度高。

2．半主動式泊車輔助

隨著自動化水平的提高，各個汽車公司都想要幫助駕駛者更好地停車，所以開發出來了不同的系統如Toyota Intelligent Park Assist、BMW Park
Assistant、VW/AUDI Parking System Pluswith Rear View
Camera、Daimler Parktronic with Active Parking Assist和Ford Active Park Assist，這些系統的特點是一般需要駕駛員來負責油門和剎車，車輛幫忙計算軌跡路徑，幫助駕駛員入庫。

超聲傳感器

半自動泊車ECU控制器

外部傳感器：輪速、加速、轉彎角度、轉矩、車速、變速箱情況

HMI按紐和前后報警蜂鳴器

EPS控制轉向系統

對消費者來說，檔位需要控制、加速和減速都需要控制，整個過程中的責任需要承擔。各個車企，在HMI、車位大小上面有差異，基本的操作沒有差異。J.D.Power的《2015年駕駛員汽車交互體驗報告》（2015 Driver Interactive
Vehicle Experience（Dr IVE）Report）顯示，“最沒用汽車新技術”榜單上半自動泊車排第三位，1/3車主都不會去嘗試這個功能，因為并沒有什么用。

3．全自動泊車

從半自動泊車到全自動泊車的進化過程中：

首要點：人是否需要在車內，僅通過手機可以指揮車進行泊車。

檔位：在泊車過程中軌跡計算需要調整的時候，出現不成功的情況，系統是否有切換檔位、實現前后進退的權限。

加速：系統有沒有權限來自己進行加速。

剎車：系統是不是會檢測到碰撞之后控制剎車系統。

可以看到這基本上是整個泊車把人的工作全部接盤過去的過程。

當然這一部分，人還是需要找到車位的。目前正在研究的所謂Valet Parking（停車場自動泊車），就完全是不需要你去找到那個車位的概念了。在某些充電運營的模式中，Valet Parking被賦予更多的意義：

1）停車位的自動搜索：車輛自動地尋找空車位，而且發現空車位。

2）電動車的無線充電：對電池進行無線充電。

3）充電完成之后的停車位分離：充電完成后，系統自動將充電槽釋放給其它電動車輛，轉而尋找普通停車位。

4）乘客召喚使用車輛：在限定運行的場景出口處，將車輛交還給所有人。

三．停車場自動泊車的結構

其實從被動輔助停車（L0）→半自動泊車（L1）→全自動泊車（L2）→停車場自動泊車（L3與L4之間），是一步步迭代和改進的過程。停車場自動泊車之所以是L3和L4之間，主要是沒人介入了，但需要在特殊場景里面，而且是低速行駛。將Valet Parking需要做的事情進行分解：

1）與停車場設施進行通信，獲取地圖和管理系統分配的可以泊車車位位置和編號信息。

2）進行定位和路徑規劃，自主決策來確定過去的路徑。

A. 執行低速無人駕駛前往待停車位

B. 遇到障礙物的時候緊急制動（前后方都需要）

3）車庫位置的自動入位

A. 檢測周邊環境、車位的信息，制定入庫策略

B. 自動轉彎進入

C. 如果有緊急情況進行剎車

總結

以上是生活随笔為你收集整理的自动泊车相关的技术的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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