智能駕駛開發(fā)的幾個問題

1. 當(dāng)前市場上的攝像頭產(chǎn)品經(jīng)常存在近距離靜止目標(biāo)不識別和輸出的車道線方程系數(shù)動態(tài)波動較大，請問導(dǎo)致該問題的原因您覺得是什么，該如何來解決？

近距離檢測問題

1）FOV視場角太小

2）幀率太低

3）增加樣本數(shù)據(jù)

波動問題

1）深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)模型太小，增加車道線網(wǎng)絡(luò)模型層數(shù)，修改每層卷積核的個數(shù)。

2）增加不同場景訓(xùn)練樣本數(shù)據(jù)。

3）增加車道線檢測跟蹤。

4）修改曲線擬合特征點(diǎn)的帥選方法。

5）修改和矯正攝像頭標(biāo)定參數(shù)。

A）攝像機(jī)外參：決定攝像機(jī)坐標(biāo)與世界坐標(biāo)系之間相對位置關(guān)系。

其中Pw為世界坐標(biāo)，Pc是攝像機(jī)坐標(biāo)，他們之間關(guān)系為Pc = RPw + T

式中，T= (Tx,Ty,Tz)，是平移向量，R = R(α,β,γ)是旋轉(zhuǎn)矩陣，分別是繞攝像機(jī)坐標(biāo)系z軸旋轉(zhuǎn)角度為γ，繞y軸旋轉(zhuǎn)角度為β，繞x軸旋轉(zhuǎn)角度為α。6個參數(shù)組成（α,β,γ,Tx,Ty,Tz)為攝像機(jī)外參。

B）攝像機(jī)內(nèi)參：確定攝像機(jī)從三維空間到二維圖像的投影關(guān)系。

針孔攝像機(jī)模型為6個參數(shù)（f,κ,Sx,Sy,Cx,Cy)；遠(yuǎn)心攝像機(jī)模型為5個參數(shù)（f,Sx,Sy,Cx,Cy）。

線陣攝像機(jī)為9個參數(shù)（f,κ,Sx,Sy,Cx,Cy,width.highth)。

其中，f為焦距；

κ表示徑向畸變量級，如果κ為負(fù)值，畸變?yōu)橥靶突?#xff0c;如果為正值，那畸變?yōu)檎硇突儭x,Sy是縮放比例因子。對針孔攝像機(jī)來講，表示圖像傳感器上水平和垂直方向上相鄰像素之間的距離；對于遠(yuǎn)心攝像機(jī)模型，表示像素在世界坐標(biāo)系中的尺寸。Cx,Cy是圖像的主點(diǎn)。對針孔攝像機(jī)來講，這個點(diǎn)是投影中心在成像平面上的垂直投影，同時也是徑向畸變的中心。對于遠(yuǎn)心攝像機(jī)模型，只表示畸變的中心。Vx,Vy,Vz：線陣攝像機(jī)必須與被拍攝物體之間有相對移動才能拍攝到一幅有用的圖像。這是運(yùn)動向量。

sx和sy是相鄰像元的水平和垂直距離。

2.項目開發(fā)前期如何選擇合適算力的嵌入式平臺？項目中后期如何針對嵌入式平臺進(jìn)行算法的性能優(yōu)化？

平臺選擇

1）車規(guī)級（安全性）

2）算力大小

3）開發(fā)周期（SOC/FPGA/ASIC/AMBA/2X等）

4）功耗（芯片的適應(yīng)溫度也有嚴(yán)格要求。工業(yè)級芯片的工作溫度范圍是-40攝氏度至85攝氏度,而車規(guī)級芯片工作溫度范圍是-40攝氏度至125攝氏度。按照溫度適應(yīng)能力以及可靠性分為四類:商業(yè)級(0_{70攝氏度)、工業(yè)級(-40}85攝氏度)、車規(guī)級(-40_{120攝氏度)、軍工級(-55}150攝氏度)）

5）功能模塊（感知/控制/決策等）。

性能優(yōu)化

1）軟件硬件是一個整體，共同優(yōu)化。

2）ARM，DSP和DPU上各自優(yōu)化，引入neon指令等。

3）網(wǎng)絡(luò)模型輕量化。

模型輕量化的一些方法：

卷積核分解：使用1xN和NX1卷積核代替NXN卷積核；

使用深度壓縮deep
compression方法：網(wǎng)絡(luò)剪枝、量化、哈弗曼編碼；

奇異值分解；

硬件加速器；

低精度浮點(diǎn)數(shù)保存；

小模型的好處有哪些：

在分布式訓(xùn)練中，與服務(wù)器通信需求小；

參數(shù)少，從云端下載模型的數(shù)據(jù)量小；

更適合在FPGA等內(nèi)存首先的嵌入式、移動端設(shè)備上部署；

4）統(tǒng)一輸入輸出和軟硬件接口參數(shù)。

5）公用模塊統(tǒng)一調(diào)用。

6）多線程調(diào)度。

7）增加跟蹤模算法。

3. 針對某一攝像頭產(chǎn)品的開發(fā)，項目的開發(fā)性能目標(biāo)和達(dá)成路徑該如何制定的？針對攝像頭圖像識別結(jié)果，如何評測其性能指標(biāo)達(dá)成情況？

達(dá)成目標(biāo)

1）需求明確。

2）項目開發(fā)計劃，時間節(jié)點(diǎn)把握。

3）適當(dāng)留有時間，防止突發(fā)事件干擾，造成項目延期。

4）統(tǒng)一軟件架構(gòu)，統(tǒng)一輸入輸出和軟硬件接口。

5）執(zhí)行嚴(yán)格調(diào)試和測試計劃。

測試計劃

1）用科學(xué)的指標(biāo)，比如mAP來量化性能指標(biāo)。

2）現(xiàn)場場景測試，GPU和嵌入式測試同步。

3）與整車廠各個相關(guān)功能模塊長期聯(lián)調(diào)和現(xiàn)場測試。

4.主機(jī)廠是否需要進(jìn)行圖像處理等相關(guān)算法產(chǎn)品的自主開發(fā)，相比采用供應(yīng)商成熟產(chǎn)品有哪些優(yōu)劣？

優(yōu)劣

1） 主機(jī)廠有自主算法，提高主機(jī)廠的核心競爭力。

2） 內(nèi)部算法，方便車廠測試，優(yōu)化，修改，更新。

3） 增加人力物力成本開銷。

若是自主開發(fā)，如何趕超當(dāng)前市面成熟產(chǎn)品？有哪些具體措施？

如何趕超

1） 引進(jìn)優(yōu)秀人才，提高核心競爭力。

2） 自主開發(fā)也要堅持對外交流與合作。

3） 用最先進(jìn)的方法開發(fā)。比如，深度學(xué)習(xí)代替?zhèn)鹘y(tǒng)算法；開發(fā)自動駕駛與輔助駕駛相結(jié)合。

4） 充分利用服務(wù)器，云計算等高效設(shè)備。

5） 采購先進(jìn)的軟/硬件開發(fā)工具和測試工具。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的智能驾驶开发的几个问题的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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