如何部署自動(dòng)駕駛系統(tǒng)

自動(dòng)駕駛軟件部署方法、裝置、終端及服務(wù)器，更具體的涉及一種自動(dòng)駕駛車(chē)輛行駛途中下一地理位置區(qū)域所調(diào)用的自動(dòng)駕駛軟件部署方法、裝置、終端及服務(wù)器。背景技術(shù)隨著城市化建設(shè)帶來(lái)的人口高度集中和交通產(chǎn)業(yè)的不斷發(fā)展，社會(huì)對(duì)智能交通系統(tǒng)如何提供更加便捷、高效和人性化的服務(wù)，提出了越來(lái)越高的需求。自動(dòng)駕駛是當(dāng)前智能交通的重要發(fā)展方向，它作為一項(xiàng)新技術(shù)，是汽車(chē)行業(yè)當(dāng)前的熱點(diǎn)。自動(dòng)駕駛車(chē)輛又稱無(wú)人駕駛車(chē)輛、智能駕駛車(chē)輛、電腦駕駛車(chē)輛或輪式移動(dòng)機(jī)器人，是一種通過(guò)電腦系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛的智能汽車(chē)。
這次要做的是要在本地實(shí)現(xiàn)一個(gè)自動(dòng)駕駛項(xiàng)目，本次要用到的是一個(gè)英偉達(dá)自動(dòng)駕駛論文的Tensorflow實(shí)現(xiàn)的代碼。文末有一個(gè)測(cè)試視頻。
首先，先把代碼從github上拷貝下來(lái)。地址：
https://github.com/SullyChen/Autopilot-TensorFlow
如何再把數(shù)據(jù)集下載下來(lái)解壓到項(xiàng)目根目錄，地址：
https://drive.google.com/file/d/0B-KJCaaF7elleG1RbzVPZWV4Tlk/view?usp=sharing
因?yàn)榇a用的是舊版本的Tensorflow，所以如果有出錯(cuò)大都是Tensorflow的函數(shù)名變了而已，例如使用時(shí)將 tf.mul 改成 tf.multiply
tf.train.SummaryWriter改成tf.summary.FileWriter等等都可以百度或者谷歌得到。還有一個(gè)問(wèn)題就是如果是windows下運(yùn)行就要將 call(“clear”) 去掉。如果還有其它問(wèn)題應(yīng)該就是沒(méi)安裝第三方包和路徑的問(wèn)題。

 直接運(yùn)行run_dataset.py，如果沒(méi)報(bào)錯(cuò)的話應(yīng)該效果如下圖

如果運(yùn)行run.py 的話就是用本地的攝像頭運(yùn)行。
然后問(wèn)題來(lái)了？這樣一個(gè)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)是不是很難啊？
一個(gè)能應(yīng)用到實(shí)際中的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)其實(shí)極其復(fù)雜，但是就這個(gè)系統(tǒng)而言。通過(guò)代碼來(lái)捋一捋ta是怎么實(shí)現(xiàn)的。
driving_data.py就是用來(lái)加載數(shù)據(jù)集的。打開(kāi)它的數(shù)據(jù)集文件夾看一下

會(huì)發(fā)現(xiàn)這是一個(gè)4w+圖片和一個(gè)txt文件的數(shù)據(jù)集，然后在打開(kāi)data.txt，強(qiáng)烈要求用notepad++打開(kāi)，因?yàn)閣indow自帶的notepad真的是一個(gè)反人類(lèi)的設(shè)計(jì)。


這個(gè)txt文件其實(shí)是一個(gè)label，每一行都由對(duì)應(yīng)的圖標(biāo)index和方向盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。相信大家看到這里差不多已經(jīng)知道這個(gè)系統(tǒng)是怎么實(shí)現(xiàn)的了。
其實(shí)這個(gè)系統(tǒng)的泛化性能很差，業(yè)內(nèi)一般都不會(huì)這樣做的。這個(gè)系統(tǒng)其實(shí)是這樣實(shí)現(xiàn)的：首先構(gòu)建一個(gè)卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，輸入的訓(xùn)練數(shù)據(jù)其實(shí)就是一張張圖片，然后讓神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)一個(gè)方向盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，再與實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)的角度計(jì)算一個(gè)損失值，再實(shí)現(xiàn)梯度下降減小損失值。在大量的訓(xùn)練之后，系統(tǒng)的預(yù)測(cè)值就與人做出的反應(yīng)差不多了。但是這樣訓(xùn)練出來(lái)其實(shí)是遠(yuǎn)遠(yuǎn)達(dá)不到自動(dòng)駕駛的需求的。

業(yè)內(nèi)做的往往要通過(guò)對(duì)所有物體定位、路徑規(guī)劃、激光雷達(dá)避障等等才能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛。所以這個(gè)項(xiàng)目只能作為學(xué)習(xí)用，或者自己增加數(shù)據(jù)集將這個(gè)模型用于精度要求沒(méi)有那么高的場(chǎng)景。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的如何部署自动驾驶系统的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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