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算力超苹果A15!OPPO首款自研芯片发布:四大核心问题揭秘

發(fā)布時間:2023/11/29 综合教程 38 生活家
生活随笔 收集整理的這篇文章主要介紹了 算力超苹果A15!OPPO首款自研芯片发布:四大核心问题揭秘 小編覺得挺不錯的,現(xiàn)在分享給大家,幫大家做個參考.

12月14日下午,2021年度“OPPO未來科技大會”正式在深圳召開。

在本次會議上,OPPO正式發(fā)布了傳聞已久的首款自研芯片——6nm工藝的馬里亞納MariSilicon X。


△OPPO芯片產(chǎn)品高級總監(jiān)姜波展示MariSilicon X

據(jù)介紹,MariSilicon X是全球首款專為影像而生的專用NPU芯片,其AI算力高達18TOPs,超過蘋果A15,能效比也達到了11.6TOPs/W。

同時還支持高達20bit Ultra HDR及實時RAW計算,能最大程度發(fā)揮OPPO定制的RGBW傳感器的能力,破解了傳統(tǒng)手機影像的諸多難題。

為了詳細地揭秘OPPO的首款自研芯片MariSilicon X,在一周之前,芯智訊對OPPO芯片產(chǎn)品高級總監(jiān)姜波進行了專訪。

對于全球頭部的智能手機廠商來說,自研芯片早已是一項不可或缺的核心競爭力。不論是在自研芯片上早已獲得成功的三星、蘋果、華為,還是正在努力當中的小米、OPPO和vivo。

特別是在人工智能時代,自研芯片不僅能夠更好地實現(xiàn)自身軟硬件的協(xié)同,解決用戶關(guān)心的痛點,同時也能夠為手機品牌廠商帶來更多的差異化。

在OPPO芯片產(chǎn)品高級總監(jiān)姜波看來,像OPPO這種一線的終端公司,本原就是從消費者角度出發(fā)的,對于硬件能力的認知和需求,很多也是從用戶場景反推過來的,并不是簡單地判斷需要什么樣規(guī)格的芯片,再看可以用在哪些場景、技術(shù)的選擇更多是為了解決用戶的痛點。

所以,當OPPO發(fā)現(xiàn)這些痛點及面臨的問題難以使用通用SoC解決時,自研芯片就成為了一個必然。

“我們在最初做這顆芯片的時候,終端產(chǎn)品線的同事會問我們,額外增加這個芯片之后對電池容量有多少影響?包括對手機整個的DoU(Day of Usage)有什么影響?我們就需要去看各種場景下帶來的DoU損失是多少,以及帶來的好處是多少,這樣問題才能解決。所以這樣的好處是,任何問題都是從用戶視角出發(fā)的。”

姜波表示:“我個人認為,行業(yè)里像OPPO這樣的廠商,恰恰是因為在一線接近消費者,有自己的算法能力、硬件設(shè)計能力,甚至是上游攝像頭、傳感器的整合能力,當你處在一個產(chǎn)業(yè)鏈里非常重要的一環(huán)時,你有機會做到更深度的整合、更優(yōu)化的設(shè)計的時候,就一定會去做。”

至于自研芯片帶來的成本及投資回報問題,姜波表示,“只要做自研芯片,投入就會很大,如果這顆芯片可以幫我們解決一些我們在用戶側(cè)的一些痛點和價值點,那就值得去投入。”

對于智能手機廠商來說,自研芯片并不是一個新鮮事。

不過,從小米澎湃S1手機SoC芯片的經(jīng)驗來看,對于原本在手機芯片研發(fā)上并沒有太多積累的手機品牌廠商來說,貿(mào)然就開始研發(fā)手機SoC主芯片,則具有非常高的難度和風險。

2014年,小米就成立了松果電子研發(fā)手機SoC芯片,隨后在2017年,小米正式推出了首款自研手機SoC芯片“澎湃S1”,并由小米5C首發(fā)搭載。但是,這款歷時28個月研發(fā)制造的芯片整體表現(xiàn)并不理想,在小米5C之后就再也沒有被商用。而后續(xù)傳聞中的澎湃S2似乎也因為多次流片失敗而終結(jié)。

在目前用戶對于手機影像性能要求越來越高的背景之下,很多手機廠商也選擇了從影像相關(guān)芯片方面進行入手。

比如,小米和vivo都紛紛選擇從關(guān)乎手機影像拍攝質(zhì)量的關(guān)鍵芯片——ISP(圖像信號處理器)芯片入手。今年3月底,小米就發(fā)布了自研的手機ISP芯片澎湃C1。9月初,vivo也發(fā)布了自研的手機ISP芯片V1。小米和vivo均表示,自研的ISP芯片結(jié)合自研的算法,可以幫助手機進行更精細、更先進的圖像處理。

同樣,OPPO也認為,影像能力一直是智能手機用戶最為關(guān)心的痛點之一。因此,我們也可以看到,過去十年來,在OPPO不同的旗艦產(chǎn)品上,為了提升影像拍攝能力,除了配備旗艦級的SoC之外,OPPO還在不斷通過定制圖像傳感器、定制攝像頭模組、定制鏡頭來推動影像硬件上的創(chuàng)新。

資料顯示,僅僅是為了完成將RGBW影像技術(shù)寫入傳感器硬件這一操作,OPPO就在近3年的時間內(nèi)投入了300位影像工程師以及億元級別的成本,積累了87項技術(shù)專利。

隨著手機影像技術(shù)的發(fā)展,由于智能手機的內(nèi)部空間的限制,單純依靠提升圖像傳感器尺寸及其他光學單元的性能,來提升拍攝的影像效果已經(jīng)遇到了瓶頸,于是通過AI算法來對拍攝效果進行優(yōu)化的“計算影像”就成為了新的方向。

所以,OPPO并未選擇跟小米、vivo一樣自研ISP芯片,而是結(jié)合了過去在圖像傳感器定制、攝像頭模組定制、鏡頭定制方面的技術(shù)積累,更進一步選擇了難度更高的影像NPU。因為OPPO認為,未來計算影像將主導整個影像新的技術(shù)發(fā)展,傳統(tǒng)ISP解決不了的暗光視頻等需要AI才能解決的難題,影像NPU完全有機會給出一個更好的解答。

但是,通用的手機SoC當中的包括NPU在內(nèi)的各類計算單元通常都只是針對通用的AI影像算法進行優(yōu)化,而手機廠商的自研AI影像算法與通用SoC芯片之間很難做到相互的完全開放、完全的緊密耦合,這也使得通用SoC芯片無法發(fā)揮出手機廠商自研AI影像算法的最大能力。

為此,姜波展示了一組實際測試數(shù)據(jù)。以O(shè)PPO目前在Find X3 Pro上商用落地的OPPO AI降噪算法為例,雖然Find X3 Pro搭載的是高通的旗艦芯片驍龍888,其內(nèi)部也擁有獨立的NPU,結(jié)合高通第六代AI引擎,整體AI算力高達26 TOPS,但是在跑OPPO自研的AI降噪算法時,最多可以跑2fps(幀/秒),而且功耗也接近了1.7W。

這也意味著該AI降噪算法只能運用到拍照降噪上,不能運用到視頻降噪上。因為,視頻最少需要30fps的幀率,要基于OPPO的自研AI降噪算法在驍龍888平臺上做到30fps的降噪,就需要將算力提升到現(xiàn)有算力的15倍,即使驍龍888的算力可以繼續(xù)提升,但是這也意味著功耗也將達到1.7W的很多倍,顯然這對于智能手機來說是難以接受的。

另一方面,比如OPPO還與索尼有合作定制圖像傳感器,而定制化的圖像傳感器也需要手機SoC的緊密配合才能發(fā)揮出最大的效果,而手機SoC的開發(fā)周期非常長,而定制圖像傳感器的開發(fā)周期則相對較短,這也使得雙方很難實現(xiàn)很好的配合。

“所以,OPPO為了能夠充分發(fā)揮定制圖像傳感器以及自研AI影像算法的能力,選擇從一顆影像專用NPU入手,希望通過AI的方式去解決一些還沒有被解決的手機影像問題。同時,也只有通過影像專用NPU,才能解決目前ISP和通用算力不足難題,這才是未來影像發(fā)展的主流方向。”姜波說道。

作為OPPO的首款自研芯片,MariSilicon X一開始的定位就比較高端,采用的是目前領(lǐng)先的臺積電6nm制程工藝。這對于初入自研芯片領(lǐng)域的OPPO來說可謂是極具挑戰(zhàn)的。

首先,越先進的制程工藝,往往意味著設(shè)計的難度越高,可以用到的第三方的成熟IP也就越少。

其次,越先進的制程工藝的芯片開發(fā),往往也需要更多的研發(fā)投入,同時在流片和制造成本上也是非常的高。

根據(jù)幾年前國外Semiengingeering網(wǎng)站曾發(fā)布過一篇工藝和芯片開發(fā)費用的文章顯示,28nm節(jié)點的芯片開發(fā)成本約為5130萬美元;16nm節(jié)點則需要1億美元;7nm節(jié)點需要2.97億美元;5nm節(jié)點,開發(fā)芯片的費用將達到5.42億美元;3nm的開發(fā)費用有可能超過10億美元。

考慮到這是數(shù)年前的數(shù)據(jù),再加上MariSilicon X并不是一款SoC芯片,在設(shè)計開發(fā)上沒有那么的復雜,其開發(fā)費用可能并沒有那么高,但估計也需要到1億美元以上級別。

另外,對于先進制程的芯片來說,越先進的制程工藝,其流片和制造的成本也就越高。有消息顯示,6nm芯片的一次流片費用就高達1500萬美元。

所以,我們也可以看到,不論是小米澎湃C1還是vivo V1都沒有選擇6nm工藝,而是采用了成熟的12nm工藝。

那么為什么OPPO 的MariSilicon X還是選擇了6nm工藝?

對此,OPPO芯片產(chǎn)品高級總監(jiān)姜波在接受芯智訊采訪時也表示,OPPO在最開始評估采用何種工藝制程時確實評估過12nm制程的可能性:如果做一顆12nm的芯片,不僅可選擇的基礎(chǔ)IP更多,資源的可獲取性(比如一些接口IP)也更好,而且整個產(chǎn)品的開發(fā)周期也要短很多。

但是,12nm工藝很難達到OPPO預期的在終端層面的極致性能和功耗要求,所以最終選擇了6nm工藝,實現(xiàn)了同級最好的能效比,也得以在RAW域能夠?qū)崿F(xiàn)復雜AI算法的處理。

選擇6nm工藝,也給OPPO帶來了很多的難題。

比如,MariSilicon X需要峰值吞吐量非常高的MIPI接口。如果選擇12nm工藝,雖然很容易能夠找到第三方MIPI接口IP,但能效遠超預期。雖然6nm工藝節(jié)點上也有一些第三方MIPI接口IP,但是可選擇范圍較小,且依然是滿足不了OPPO估算的數(shù)據(jù)量要求。因此,OPPO的芯片研發(fā)團隊最終選自了自研MIPI IP。

“用12nm可以更容易的做出一顆商用的芯片。但是,我們發(fā)現(xiàn)用12nm做完之后在很多場景下出來的效果,可能還不如之前單純靠5nm SoC做出來的整體效果,那么增加一顆NPU芯片就沒有意義。那就喪失了我們做一顆芯片的初心和原點了。“姜波坦言。

對于MariSilicon X這款芯片的優(yōu)勢,可以總結(jié)為以下幾大核心能力突破:

據(jù)介紹,MariSilicon X的AI算力可達18TOPS@int8(72TOPS@int4 equivalent),高于蘋果A15的15.8TOPS。在供強大AI算力的同時,MariSilicon X功耗也得到了很好的控制,其能效比達到驚人的11.6TOPS/W。

要知道,目前絕大多數(shù)NPU能效比都在10TOPS/W以內(nèi)。比如IBM今年初推出的基于7nm工藝的“全球首款”高能效AI芯片,其在int4 精度下的能效為 8.9TOPS/W;7nm NVIDIA A100 GPU在int4精度下的能效比為 3.12TOPS/W;7nm的聯(lián)發(fā)科處理器(應(yīng)該是天璣1200)在int8精度下能效比為3.42TOPS/W。


▲IBM 7nm高能效AI芯片與7nm芯片性能及能效比參數(shù)對比

姜波強調(diào),:“對于手機NPU來說,AI算力的提升并不是難點,因為這是可以通過增加NPU的面積把算力堆起來的。但是,手機內(nèi)部的空間是有限的,并且有著嚴苛的功耗及熱性能的限制,所以高能效比才是關(guān)鍵。而要想實現(xiàn)11.6TOPS/W能效比則是非常難的。

“而且這個能效比是基于隨機生成圖片(人眼難以識別的)實測得到的,如果是基于現(xiàn)實世界里的人像、風景等真實的圖片進行處理,這個能效比將超過12TOPS/W。”

雖然,MariSilicon X 的6nm工藝所帶來的提升,也是其高能效比的一個因素,但是更為關(guān)鍵的還是MariSilicon X當中NPU單元并沒有采用第三方的NPU IP,而是采用了OPPO自研的MariNeuro IP,以達到OPPO需要的最優(yōu)能效比。

那么,之前在驍龍888上只能跑2fps、功耗達到1.7W的OPPO自研的AI降噪算法在MariNeuro NPU上能有多大的提升呢?答案是速度提升了20倍達到了40fps,使得OPPO自研AI降噪算法可以應(yīng)用到視頻降噪當中,同時功耗僅有800mW,能效比更是提升了40倍。顯然OPPO自研影像NPU所帶來的實際提升是非常驚人的。


△基于MariSilicon X的4KUltra HDR視頻降噪效果


△基于MariSilicon X的4K AI夜景視頻效果

除了NPU本身的架構(gòu)使得它能夠有更高的能耗效率和更高的利用率之外,內(nèi)存子系統(tǒng)也是極為關(guān)鍵的,因為內(nèi)存和運算對于AI整個系統(tǒng)是相輔相成的,如果內(nèi)存變成瓶頸,形成“內(nèi)存墻”的話,即使有再高的算力也無法發(fā)揮。

所以,OPPO還為MariNeuro NPU定制了一個Tb/秒級的片上內(nèi)存子系統(tǒng),這也使得NPU架構(gòu)設(shè)計在與算法緊密耦合的同時,內(nèi)存系統(tǒng)也是根據(jù)算法和場景要求進行相應(yīng)定制優(yōu)化的。

姜波解釋稱:“我們根據(jù)自己的算法和網(wǎng)絡(luò)模型,我們知道它的網(wǎng)絡(luò)復雜度有多少,需要多大容量和速度的片上內(nèi)存去處理,才能達到一個最優(yōu)的目標。其數(shù)據(jù)傳輸速度可達數(shù)萬億比特/秒(Tb/s),遠高于外部的DDR內(nèi)存。”

在配備片上內(nèi)存的同時,OPPO還設(shè)計了一個多級的內(nèi)存控制系統(tǒng),并針對MariSilicon X配備了獨立DDR帶寬,這個采用了LPDDR4X的DDR帶寬為8.5Gb/s,是與MariSilicon X的Die封裝在一起的,對于一些速度要求沒那么高的數(shù)據(jù)可以跑在專用的內(nèi)存上去做。

OPPO表示,從整個系統(tǒng)層面來看,當MariSilicon X跟一個SoC主芯片搭載在一起使用的時候,整個系統(tǒng)的DDR吞吐率增加了17%。

目前智能手機在繼屏幕尺寸、分辨率及材質(zhì)的持續(xù)提升之后,屏幕的高動態(tài)范圍 (HDR)顯示效果,正在成為智能手機廠商及用戶追逐的熱點。同樣,對于手機影像拍攝來說,HDR效果也已經(jīng)成為了關(guān)鍵點。

所謂HDR(High-Dynamic Range,高動態(tài)范圍),是一種能夠提供更大的動態(tài)范圍以及圖像細節(jié)的顯示技術(shù),可根據(jù)不同的曝光時間的LDR(Low-Dynamic Range,低動態(tài)范圍圖像),并利用每個曝光時間相對應(yīng)最佳細節(jié)的LDR圖像來合成最終HDR圖像。HDR能夠更好地反映出真實環(huán)境中的視覺效果,即實現(xiàn)接近人眼所能覆蓋的色域,亮度和對比度范圍。

高通最新發(fā)布的新一代驍龍8就集成了三核18-bit ISP,且支持18bit RAW格式拍攝。同樣,聯(lián)發(fā)科發(fā)布的天璣9000的第七代的Imagiq ISP,也支持18bit HDR。

不過,OPPO此次推出的MariSilicon X則更進一步,帶來了更為極致的支持人眼級別的20bit的計算位寬以及20bit Ultra HDR,能覆蓋100萬:1的最大亮度范圍,即一張照片當中最暗和最亮的部分相差了100萬倍,達到了新一代驍龍8及天璣9000的4倍。

而這其中主要得益于MariSilicon X當中另外一個非常重要的OPPO自研IP——MariLumi影像處理單元,其信噪比處理能力達到了120db。相比新一代驍龍8等能夠帶來至少有8dB信噪比的增強,相當于2.6倍的提升。

對于經(jīng)常玩單反相機的朋友來說,RAW格式并不陌生,這是一種未經(jīng)過壓縮的無損原生照片格式,它完整地記錄了CMOS或者CCD圖像傳感器將捕捉到的光信號轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號的原始數(shù)據(jù)。

相對于其他的例如JPG等壓縮照片格式,RAW格式的優(yōu)勢在于,其是未經(jīng)過任何的處理和壓縮的無損原生格式,最大程度保留了照片拍攝的原始信息,這也使得其擁有更大的后期制作空間。此外,RAW還支持無損調(diào)節(jié),同時也使得前期拍攝的環(huán)境色溫、曝光度等參數(shù)能夠有更多的容忍度(后期可以調(diào)整)。

隨著智能手機影像技術(shù)的發(fā)展,RAW計算也開始被引入到智能手機的拍照當中。OPPO也認為,RAW域是計算影像的黃金點,因為這給了后期的計算影像處理帶來了更大的發(fā)揮空間。

傳統(tǒng)的手機影像計算,通常是將圖像傳感器輸出的RAW信息經(jīng)過SoC當中的ISP轉(zhuǎn)換成RGB信息,再轉(zhuǎn)換成YuV(比如MPEG、JPEG等格式),這其中每一步的轉(zhuǎn)換都是有信息損耗的?,F(xiàn)在手機做AI降噪的算法也是放在YuV階段來做的,HDR也是在YUV里合成的,而這種做法做多只能做到18bit HDR。

MariSilicon X之所以能夠支持20bit Ultra HDR,是因為其將傳統(tǒng)只能在YuV后處理階段完成的AI計算放到了最前端的RAW域計算,即圖像傳感器記錄的原始RAW影像信息直接傳輸給MariSilicon X進行處理,之后再輸出給SoC中的ISP。

具體來說,OPPO的做法是將YUV的算法做成RAW算法,通過MariSilicon X直接在RAW域進行AI計算,即通過在無損的原生數(shù)據(jù)基礎(chǔ)上進行AI處理,從而得到效果更好的影像處理結(jié)果。MariSilicon X可以支持20bit RAW實時處理,并且在RAW域合成HDR Fusion。為整個影像鏈路輸出無損計算后的高質(zhì)量數(shù)據(jù)。這樣的好處,就是在4k場景下,讓圖像亮部有8dB的增強,暗部可以有12dB的增強,也就是說圖像暗部的信噪比可以達到4倍的有效提升。

雖然在RAW域計算能夠帶來更好的影像效果,但是這也使得算法復雜度大大增加,同時20bit RAW的數(shù)據(jù)量非常大,要在RAW域進行大量的實時AI算法計算,也使得MariSilicon X的強大算力及高能效比特性變得尤為重要。只有比原來的SoC直接處理效果更好、速度更快、更低功耗,加入自研芯片才更意義。

對于智能手機來說,暗光拍攝效果的提升一直是一個難點,雖然可以通過采用更大光圈、更大尺寸的傳感器來有效提升進光量,從而提升暗光拍攝表現(xiàn),但是由于手機內(nèi)部空間及厚度的限制,使得這方面的提升也受到了限制。

于是乎,通過從底層改變傳感器排列,進而提升進光量的方法也成為了另外一個方向。比如RGBW傳感器的像素陣列,就是通過引入對光線更加敏感的白色子像素(W)顯著提升感光能力,從而在暗光環(huán)境下拍攝出更亮的照片。

2019年,OPPO研發(fā)團隊受到當時流行的像素聚合技術(shù)的啟發(fā),又創(chuàng)造性地提出了四合一像素聚合技術(shù)與RGBW技術(shù)相結(jié)合,即全新RGBW傳感器在每組4個子像素中引入2個W像素,從而讓每個像素都能具備R(紅)、G(綠)、B(藍)和W(白)信號的識別能力。這也就是今年8月發(fā)布的新一代RGBW捕光傳感器IMX709。

但是,由于OPPO與索尼聯(lián)合定制的RGBW傳感器屬于新的傳感器,并且應(yīng)用量也相對有限,所以目前通用的手機SoC并不能很好地發(fā)揮出OPPO定制的RGBW傳感器的最大能力。

“如果想要用上RGBW傳感器,第一步要做的就是在傳感器端把RGBW做一個remosaic,變成傳統(tǒng)的RGGB信息,再傳送給SoC處理。實際上這個處理過程中,已經(jīng)丟失了一些有用的信息。雖然,我們希望讓RGBW sensor pattern(傳感器像素排列)發(fā)揮最大價值,但為了與通用的SoC配合,我們必須要做一些妥協(xié)和損耗,才能達到可以用上RGBW。”姜波解釋道。

為了更好發(fā)揮出OPPO定制的RGBW傳感器的能力,MariSilicon X在設(shè)計時就充分考慮了這一點,將MariSilicon X與RGBW傳感器進行了緊密的耦合和最大限度的優(yōu)化。

比如,在設(shè)計圖像處理pipeline的時候,OPPO做了兩條鏈路,一路是做RGGB信號處理,同時有一路是做White信號處理,這兩路都是進行RAW計算,所以對于處理能力的要求也要增加數(shù)倍。

根據(jù)OPPO公布的實測數(shù)據(jù)顯示,相比一路pipeline效果,通過MariSilicon X進行兩路pipeline的處理,可以得到8.6dB的信噪比提升。同時,在紋理細節(jié)上,通過兩路pipeline的超采樣,可以到1.7倍的解析力的增強。

姜波自豪地說到:“我們通過自研芯片和定制化sensor相互的化學反應(yīng)和相互耦合,真正將sensor在最初設(shè)計時候的最大能力充分發(fā)揮。”

通過上面的介紹及官方公布的相關(guān)參數(shù),我們不難看出,MariSilicon X這款影像NPU確實非常的強大。雖然,OPPO在MariSilicon X的研發(fā)當中也是獲得了很多合作伙伴的幫助,但是核心IP基本都是OPPO自研的,這也主要得益于OPPO強大的芯片研發(fā)團隊的自研能力。

據(jù)芯智訊了解,OPPO是2019年開始研發(fā)芯片的,為了開發(fā)MariSilicon X,OPPO組建的芯片研發(fā)團隊高達2000人(不排除同時有研發(fā)其他芯片),其中很多核心人員都是來自于一線的半導體大廠,比如OPPO芯片產(chǎn)品高級總監(jiān)姜波就來自于高通。

作為對比,vivo自研的ISP芯片V1,300人研發(fā)團隊,歷時2年時間研發(fā)完成。不過,這里需要補充的是,根據(jù)網(wǎng)上的爆料顯示,vivo V1并不是由vivo獨立完成的,而是與聯(lián)詠合作設(shè)計的,采用了很多第三方的IP。

另外,比起其他綜合型的NPU,MariSilicon X專注在影像上的設(shè)計也實現(xiàn)了更強的視頻性能。

不過,姜波也坦言:“雖然如語音識別等AI算法也可以在MariSilicon X的NPU上來跑,但是肯定不會像影像AI算法跑得那么好。“因為在設(shè)計這款芯片時,我們就已經(jīng)有所取舍,我們在影像上,尤其是針對視頻上,要做很大的優(yōu)化和投入,所以針對視頻和照片相關(guān)的影像處理,它是擁有極佳功耗的性能的NPU。反過來,像語音這種,它就不是最佳的,所以它的靈活性也是有一定限制的。”

“馬里亞納MariSilicon X是 OPPO未來十年影像的開篇之作,它的問世標志著OPPO在計算影像領(lǐng)域首次實現(xiàn)了全鏈路垂直整合,將完全服務(wù)于OPPO定制化的計算影像需求。隨著明年一季度搭載MariSilicon X的全新Find系列旗艦推出,將推動安卓終端第一次實現(xiàn)計算攝影的里程碑式躍遷,這將為整個行業(yè)的計算影像提供一個新的標桿,相信未來整個行業(yè)都會朝著這個方向發(fā)展。”姜波總結(jié)道。

總結(jié)

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