本文講述如何通過樹莓派的硬件PWM控制好盈電調(diào)來驅(qū)動(dòng)RC車子的前進(jìn)后退，以及如何驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)來控制車子轉(zhuǎn)向。

1. 好盈電調(diào)簡介

車子上的電調(diào)型號(hào)為：WP-10BLS-A-RTR，在好盈官網(wǎng)并沒有搜到對(duì)應(yīng)手冊(cè)，但找到一份通用RC競速車的電調(diào)使用說明，不過說明書中并沒有提及信號(hào)調(diào)制方式，繼續(xù)尋找，看到一份電調(diào)的通用驅(qū)動(dòng)說明。

總結(jié)來說，對(duì)于PWM格式要求如下：

1. 電調(diào)接收50Hz的PWM信號(hào)，即一個(gè)周期為20ms.

2. 油門對(duì)PWM高電平的響應(yīng)范圍為1ms~2ms，即高電平的占空比為1/20～2/20

3. 默認(rèn)RC競速車只有前進(jìn)控制，則1ms為最低速度，2ms為最高速度；若配置RC競速車為前進(jìn)/后退模式，則1.5ms為油門中點(diǎn)，2ms為正向最高油門，1ms為反向最高油門。

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對(duì)于第三點(diǎn)，則需要配置電調(diào)的相關(guān)模式以識(shí)別PWM的意圖。

油門校準(zhǔn)配置

備注：

1. 由于此處并無遙控器，因此圖中文檔的步驟1 就只需要拔插電池電源即可

2. 高、中、低檔的PWM輸出則需要自己對(duì)樹莓派編程進(jìn)行控制

運(yùn)行模式配置

備注：

1. 不是所有的電調(diào)都有這三種運(yùn)行模式，恰好本文所驅(qū)動(dòng)的WP-10BLS-A-RTR電調(diào)只能選擇“正轉(zhuǎn)帶剎車”或“正反轉(zhuǎn)帶剎車”，此處選擇紅燈閃兩次，配置為“正反轉(zhuǎn)帶剎車”。

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2. 油門驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)

調(diào)試過程中，樹莓派安裝在車上，PC通過SSH局域網(wǎng)訪問樹莓派。因此使用PC鍵盤的W/S/SPACE鍵來模擬遙控器的前進(jìn)/后退/剎車；同時(shí)，考慮到鍵盤只能提供0/1狀態(tài)輸入，故選用R/F鍵來模擬“檔位”--限制當(dāng)前檔位下的W/S的最高油門，以達(dá)到換擋加減速的效果。語言表述繁瑣，用流程圖來表達(dá)，大概就是如下效果：

備注：計(jì)算速度輸出時(shí)，可配置相關(guān)參數(shù)使得油門直接升到最高或經(jīng)過若干次循環(huán)加速后達(dá)到當(dāng)前檔位的最大速度。

3. 方向控制設(shè)計(jì)

伺服電機(jī)的工作原理可參考此文，描述十分詳盡，此處不再贅述。

此處使用A/D鍵來控制轉(zhuǎn)向，由于無法獲知電機(jī)當(dāng)前的轉(zhuǎn)向角度，因此很難通過逐步增大/減小PWM占空比的方式來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向。為簡化控制，每次按下按鍵時(shí)觸發(fā)電機(jī)偏轉(zhuǎn)一定的角度，角度值受KEEP_TICK_LIMIT控制，若按住按鍵不松開，便左或右轉(zhuǎn)向打到底。

邏輯較為簡單，直接看代碼：

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工程源碼請(qǐng)參考 github 倉 rc_car.

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轉(zhuǎn)載于:https://www.cnblogs.com/miaoxiong/p/10561761.html

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的树莓派pwm驱动好盈电调及伺服电机的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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