1雙目視覺的視差與深度

人類具有一雙眼睛，對同一目標可以形成視差，因而能清晰地感知到三維世界。因此，計算機的一雙眼睛通常用雙目視覺來實現，雙目視覺就是通過兩個攝像頭獲得圖像信息，計算出視差，從而使計算機能夠感知到三維世界。一個簡單的雙目立體視覺系統原理圖如圖 1 所示。

兩個相機的投影中心的連線的距離為 b，也叫做基線，三維空間任意一點 P 在左相機的成像點為 PL，在右相機的成像點為PR。根據光的直線傳播的原理可知，三維空間點 P 就是兩個相機的投影中心點與成像點連線的交點。線段??L和??R分別是左右相機成像點到左成像面的距離，則點 P 在左右相機的視差可以定義如下:

兩個成像點PL和PR之間的距離為：

根據相似三角形理論可以得出：

則可以得到點 P 到投影中心平面的距離Z

總結

以上是生活随笔為你收集整理的汽车电子专业知识篇（三）-双目视觉三大应用视觉深度、标定、立体匹配的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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