激光雷達是利用激光束來感知三維世界，通過測量激光返回所需的時間輸出為點云。它集成在自動駕駛、無人機、機器人、衛星、火箭等許多領域。

 

本文從自動駕駛汽車的角度解釋它是如何工作的，然后將探討如何處理點云，使用三維邊界盒檢測障礙物，并實時分割可行駛區域。

激光雷達-一種三維激光傳感器

激光雷達傳感器利用光原理進行工作，激光雷達代表光探測和測距。它們可以探測到300米以內的障礙物，并準確估計它們的位置。在自動駕駛汽車中，這是用于位置估計的最精確的傳感器。

激光雷達傳感器由兩部分組成：激光發射（頂部）和激光接收（底部）。發射系統的工作原理是利用多層激光束，層數越多，激光雷達就越精確。層數越多，傳感器就越大。激光被發射到障礙物并反射，當這些激光擊中障礙物時，它們會產生一組點云，傳感器與飛行時間（TOF）進行工作，從本質上說，它測量的是每束激光反射回來所需的時間。如下圖：

當激光雷達的質量和價格非常高時，激光雷達是可以創建豐富的三維環境，并且每秒最多可以發射200萬個點。點云表示

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的自动驾驶中激光雷达如何检测障碍物？的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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