本文介紹無人駕駛中幾種主流的環(huán)境感知傳感器，包括視覺攝像機(jī)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、激光雷達(dá)。通過分析對比每種傳感器的原理和優(yōu)缺點(diǎn)，進(jìn)一步理解不同場景下如何構(gòu)建感知方案。

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感知傳感器

在無人駕駛中，傳感器負(fù)責(zé)感知車輛行駛過程中周圍的環(huán)境信息，包括周圍的車輛、行人、交通信號燈、交通標(biāo)志物、所處的場景等。為無人駕駛汽車的安全行駛提供及時(shí)、可靠的決策依據(jù)。目前常用的車載傳感器包括相機(jī)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、激光雷達(dá)等。根據(jù)各個(gè)傳感器的特性，在實(shí)際應(yīng)用中往往采用多種傳感器功能互補(bǔ)的方式進(jìn)行環(huán)境感知。

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視覺攝像機(jī)

傳感器原理

攝像頭屬于被動(dòng)觸發(fā)式傳感器，被攝物體反射光線，傳播到鏡頭，經(jīng)鏡頭聚焦到CCD/CMOS芯片上，CCD/CMOS根據(jù)光的強(qiáng)弱積聚相應(yīng)的電荷，經(jīng)周期性放電，產(chǎn)生表示一幅幅畫面的電信號，經(jīng)過預(yù)中放電路放大、AGC自動(dòng)增益控制，經(jīng)模數(shù)轉(zhuǎn)換由圖像處理芯片處理成數(shù)字信號。

其中感光元器件一般分為CCD和CMOS兩種：CCD的靈敏度高，噪聲低，成像質(zhì)量好，具有低功耗的特點(diǎn)，但是制作工藝復(fù)雜，成本高，應(yīng)用在工業(yè)相機(jī)中居多；CMOS價(jià)格便宜，性價(jià)比很高，應(yīng)用在消費(fèi)電子中居多。為了滿足不同功能的視覺需求，有很多不同種類的攝像機(jī)。

傳感器分類

組合相機(jī)：這里指無人駕駛前視環(huán)境感知中常出現(xiàn)的單目/雙目/三目&#x

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的汽车电子专业知识篇（四）-一文详解无人驾驶中的各种感知传感器的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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