為什么要做極線校正？

• 三維重建是通過雙目立體匹配實現的如圖1，通過匹配空間中點在兩個圖像中的投影點，再根據三角關系得到P的Z值。

• 我們雙目相機拍攝的時候實際情況下如下圖a,兩個圖像做匹配時如我們圖中藍色箭頭指示的匹配點那樣，需要在全圖中進行查找。但是如果我們對相機進行校正，使得它們成像面平行且行對齊如下圖b，匹配點在同一行。那么我們只需在同行上查找，大大節約時間。因此，極線校正目的是對兩幅圖像的二維匹配搜索變成一維，節省計算量，排除虛假匹配點。

做極線校正我們需要知道哪些基礎的立體視覺相關的基礎知識？

1.齊次坐標，剛體變換

• 齊次坐標

  用n+1維矢量表示n維矢量，主要用途是可以方便矩陣運算。（參考下式）

• 剛體變換

總結

以上是生活随笔為你收集整理的人工智能AI实战100讲（七）-原理+代码实战 | 双目视觉中的极线校正的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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