為什么要做極線校正？

• 三維重建是通過(guò)雙目立體匹配實(shí)現(xiàn)的如圖1，通過(guò)匹配空間中點(diǎn)在兩個(gè)圖像中的投影點(diǎn)，再根據(jù)三角關(guān)系得到P的Z值。

• 我們雙目相機(jī)拍攝的時(shí)候?qū)嶋H情況下如下圖a,兩個(gè)圖像做匹配時(shí)如我們圖中藍(lán)色箭頭指示的匹配點(diǎn)那樣，需要在全圖中進(jìn)行查找。但是如果我們對(duì)相機(jī)進(jìn)行校正，使得它們成像面平行且行對(duì)齊如下圖b，匹配點(diǎn)在同一行。那么我們只需在同行上查找，大大節(jié)約時(shí)間。因此，極線校正目的是對(duì)兩幅圖像的二維匹配搜索變成一維，節(jié)省計(jì)算量，排除虛假匹配點(diǎn)。

做極線校正我們需要知道哪些基礎(chǔ)的立體視覺(jué)相關(guān)的基礎(chǔ)知識(shí)？

1.齊次坐標(biāo)，剛體變換

• 齊次坐標(biāo)

  用n+1維矢量表示n維矢量，主要用途是可以方便矩陣運(yùn)算。（參考下式）

• 剛體變換

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的人工智能AI实战100讲（七）-原理+代码实战 | 双目视觉中的极线校正的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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