一 背景

寫這篇文章是因為我看到網(wǎng)上介紹CAN總線錯誤處理的文章，清一色的都是生搬照抄教科書或是數(shù)據(jù)文檔的內(nèi)容，特別是國內(nèi)很難找到一些有價值的內(nèi)容，這讓一些真正有需要的人很苦惱，包括我自己。這篇不打算對CAN的錯誤處理機制做進一步的探討，而是從實際工作中碰到的具體問題來分析一些常見的CAN總線錯誤和解決辦法。

二 CAN節(jié)點數(shù)據(jù)收發(fā)過程

了解CAN節(jié)點在總線上數(shù)據(jù)上的收發(fā)過程很重要，之前的一篇文章講解了一些CAN總線的錯誤處理機制，但是那些都是理論上的東西，如果不深入了解CAN總線上的數(shù)據(jù)收發(fā)過程，理解那些理論的東西難免有些晦澀。

我們知道CAN總線上的每個節(jié)點往總線上發(fā)送數(shù)據(jù)的同時會同時讀取總線上的數(shù)據(jù)，并與自己發(fā)送的數(shù)據(jù)作對比。

CAN信息發(fā)送成功后，在這個間隙內(nèi)，接收節(jié)點可以準備要回復的信息，也就是把應答場填充為顯性0，在發(fā)送時其為隱性1應答過程可能如下：當信息傳輸?shù)紸CK前的Del時，可以認為信息已經(jīng)傳輸完畢，接收節(jié)點也接收到了足夠的信息來檢測接收的信息是否正確，所以這時接收節(jié)點就會檢測信號是否正確，如果正確，就將ACK置位為顯性0，注意這時，發(fā)送節(jié)點因為還在發(fā)送而接收節(jié)點又將ACK信息置位為1，所以它就會在回讀時檢測到ACK為0，判斷接收成功。注意：這其中有個接收節(jié)點用顯性覆蓋隱性---覆蓋ACK位的過程,覆蓋+回讀。

ACK前后各加一個Del，就是為了考慮到時間誤差，讓接收節(jié)點有足夠的時間對ACK確認。

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的AUTOSAR从入门到精通100讲（三十六）-CAN总线错误处理的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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