這里將解釋Eigen如何與原生raw C/C++ 數組混合編程。

1. 簡介

? ? Eigen中定義了一系列的vector和matrix，相比copy數據，更一般的方式是復用數據的內存，將它們轉變為Eigen類型。Map類很好地實現了這個功能。

2. Map類型

? ? Map的定義

Map<Matrix<typename Scalar, int RowsAtCompileTime, int ColsAtCompileTime> >

? ? ?默認情況下，Mao只需要一個模板參數。

? ? 為了構建Map變量，我們需要其余的兩個信息：一個指向元素數組的指針，Matrix/vector的尺寸。定義一個float類型的矩陣：?Map<MatrixXf> mf(pf,rows,columns);?pf是一個數組指針float *。

? ? 固定尺寸的整形vector聲明：?Map<const Vector4i> mi(pi);

? ? 注意:Map沒有默認的構造函數，你需要傳遞一個指針來初始化對象。

? ? Mat是靈活地足夠去容納多種不同的數據表示，其他的兩個模板參數：

Map<typename MatrixType,int MapOptions,typename StrideType>

?MapOptions標識指針是否是對齊的（Aligned），默認是Unaligned。

? StrideType表示內存數組的組織方式：行列的步長。

int array[8];for(int i = 0; i < 8; ++i) array[i] = i;cout << "Column-major:\n" << Map<Matrix<int,2,4> >(array) << endl;cout << "Row-major:\n" << Map<Matrix<int,2,4,RowMajor> >(array) << endl;cout << "Row-major using stride:\n" <<Map<Matrix<int,2,4>, Unaligned, Stride<1,4> >(array) << endl;

輸出

Column-major:

0 2 4 6

1 3 5 7

Row-major:

0 1 2 3

4 5 6 7

Row-major using stride:

0 1 2 3

4 5 6 7

3. 使用Map變量

? ? 可以像Eigen的其他類型一樣來使用Map類型。

typedef Matrix<float,1,Dynamic> MatrixType;typedef Map<MatrixType> MapType;typedef Map<const MatrixType> MapTypeConst; // a read-only mapconst int n_dims = 5;MatrixType m1(n_dims), m2(n_dims);m1.setRandom();m2.setRandom();float *p = &m2(0); // get the address storing the data for m2MapType m2map(p,m2.size()); // m2map shares data with m2MapTypeConst m2mapconst(p,m2.size()); // a read-only accessor for m2cout << "m1: " << m1 << endl;cout << "m2: " << m2 << endl;cout << "Squared euclidean distance: " << (m1-m2).squaredNorm() << endl;cout << "Squared euclidean distance, using map: " <<(m1-m2map).squaredNorm() << endl;m2map(3) = 7; // this will change m2, since they share the same arraycout << "Updated m2: " << m2 << endl;cout << "m2 coefficient 2, constant accessor: " << m2mapconst(2) << endl;/* m2mapconst(2) = 5; */ // this yields a compile-time error

輸出

m1:?? 0.68 -0.211? 0.566? 0.597? 0.823

m2: -0.605? -0.33? 0.536 -0.444? 0.108

Squared euclidean distance: 3.26

Squared euclidean distance, using map: 3.26

Updated m2: -0.605? -0.33? 0.536????? 7? 0.108

m2 coefficient 2, constant accessor: 0.536

Eigen提供的函數都兼容Map對象。

4. 改變mapped數組

? ? Map對象聲明后，可以通過C++的placement new語法來改變Map的數組。

int data[] = {1,2,3,4,5,6,7,8,9};Map<RowVectorXi> v(data,4);cout << "The mapped vector v is: " << v << "\n";new (&v) Map<RowVectorXi>(data+4,5);cout << "Now v is: " << v << "\n";

?

The mapped vector v is: 1 2 3 4

Now v is: 5 6 7 8 9

?

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Eigen（7）Map类的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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