對于我這一個從十一假期結束后才剛剛接觸webots的小白來說，webots簡直就是一個噩夢。在這里記錄一下噩夢的發展歷程。

在最初安裝webots時就遇到了麻煩。安裝7.0.3總是出問題。程序找不到接入點。替換dll文件也沒有用更新運行庫也不行。最好索性重新買固態硬盤做了個系統替換原系統才了事（因為原系統盤東西有些重要，不能重裝）。

而后建立模型的時候，幸好有某龍大神的例子當做我的四足的參考模型。自己發揮將其8自由度改造成了12自由度的模型。期間經歷無數的打擊，主要是坐標變換和servo的角度設置。在模型建立時一定要一步一個腳印，將每個節點都設置完善再進行下一個節點的插入，否則你將會承擔災難性的后果。注意一定要把physics和bounding設置好。再就是要設置好庫倫系數，如若設置為無窮大可能會出現上天的情形。。

在建立好模型后開始了控制器的設置。本以為模型已經是最恐怖的一步了，但是在控制器設計過程中發現之前經歷的僅僅是小打小鬧。由于是非正規菌，沒有系統學過webots，在控制器設計中只好一個一個function的查找手冊。在使用function時一定要看好其返回值形式，指針或者浮點（在編寫腿足Jacobian Function時誤將函數形式寫成了int導致了一天沒有查到錯誤。。醉人）。在矩陣運算時借用了?Jiachi Zou大佬在GitHub上面的代碼（在這里感謝?Jiachi Zou大佬提供的打碼），但是在加入自行添加編寫的代碼時又一次出現了錯誤（大概這就是由機械跨行導致的思維模式差異導致的吧），在當天的最后才找到錯誤出處（略丟人）。終于沒有報錯，點擊運行居然機器人散架并跑飛。。咨詢HG. W.大佬，才知道是因為力過大導致的。經過一次次嘗試，發現進行初始化后即可。。

先寫到這。。目前還在設計中。。

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轉載于:https://www.cnblogs.com/GabrielWang/p/9832120.html

總結

以上是生活随笔為你收集整理的初入WEBOTS半个月来的一点总结的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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