1.RDC連不上出現的現象: 通過指示燈的判斷是最簡單快捷的,如果是壞了可以直接提示RDC的故障,如果燈不亮可直接判斷是RDC壞了或者是線沒連上.

如果RDC卡連不上,指示是不亮的!

那么KSP或KPP網絡斷,同樣會引起RDC不能讀取數據,這是問什么呢?

表面上看在KCB總線中KSP與KPP是串行連接的,而他們與RDC和EMT是通過CUU進行并行連接的:

KCB 基于EtherCAT的驅動總線

循環時間 125微秒

FSOE (Fail Safe O verEtherCat)

KPP －庫卡配電箱

KSP? A4 - 6 庫卡伺服包

KSP? A1 - 3 庫卡伺服包

RDC －旋轉變壓器數字轉換器

EMD －電子控制裝置(可耦聯式用戶)

但是我們在作系統組態時KCB的組態卻是串聯的!

如果KPP與KSP出現ethercat網絡故障之后，在進行斷電重啟之后，Ethercat網絡會開始自診斷，如果出現網絡中斷，無論是KPP還是KSP的連線出現中斷，就不會在與RDC進行連接，并不會讀取數據，使得出現RDC數據讀取不上來的故障提示！

例：當連接KPP的網線出現中斷時，我們有時會習慣性的關機重啟，因此這時如果KPP始終沒有連接上，Ethercat網絡會反饋給機器人系統網絡故障，這時RDC將不再連接，不會讀取機器人RDC的數據和編號。

因此判斷機器人機箱內部網絡的故障最佳的方法是查看機器人CCU板上的指示燈！然后在關機重啟查看狀態！

總結

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