前言：多年前看到一片知乎文章

YY碩：機器人工程師學習計劃?zhuanlan.zhihu.com

當時看到這個，只覺醍醐灌頂，能看到有如此詳盡的關于機器人工程師的個人技術發展規劃，又不禁覺得有些遺憾，因為這個規劃是本科大一到碩士畢業的計劃，而我已經上研究生了。畢業后在相關的領域工作了一年多，今天回顧一下我在當時的條件和后來的經歷，做一個總結。想開始上手開始做一些機器人的項目，最少需要哪些技能和背景知識？

一、基礎知識技能

0. 推薦實踐平臺：Ubuntu/mac 終端， windows 10下使用WSL Ubuntu子系統（打開microsoft store,搜Ubuntu即可）。

1. c++理論課堂：面向對象程序設計-C++ - 網易云課堂。 這里面暫時不需要把所有的都學了，把1~10講和最后的第41講學了就基本對C++有個大致的了解了。累計時長估計3小時。(后續可以再把這個看完，同時可以閱讀C++ primer)

2. 代碼版本管理工具git的使用，先學習幾個簡單的命令就OK

git clone 下載代碼 git pull 從遠程庫更新代碼 git add 緩存修改 git commit 提交修改 git push 將代碼提交推送到遠程庫

后續使用過程中，可以更多系統的學習以下這個教程。

Git教程?www.liaoxuefeng.com

3. cmake的使用

參考實例：https://github.com/gaoxiang12/slambook2/tree/master/ch2， 注意cmakelists.txt里面的幾個關鍵次的意思。

4. 攝像機測距的原理

攝像機模型（針孔模型），理解三維世界坐標的點轉換到攝像機坐標系（光心），再投影到圖像坐標系（底片），轉換到像素坐標系的數學過程。理解了這里也就理解了相機的內參和外參。（想更深入的了解，可以學習 張廣軍老師的書《機器視覺》）

5. OpenCV

OpenCV圖像處理庫的了解和基本操作 ，參考實例https://github.com/gaoxiang12/slambook2/tree/master/ch5/imageBasics（想更深入的了解，可以學習 淺墨 的書《OpenCV3編程入門》）

6. 同樣重要的一個庫，Eigen矩陣運算庫，參考實例

https://github.com/gaoxiang12/slambook2/tree/master/ch3/useEigen

二、 ROS與Gazebo

需要學習幾個基本的Linux命令:（sudo apt install ; sudo apt update; cd / ~ . .. ; ls )

1.ROS安裝：

可以參考我之前的文章，也可以自己到ros的網站上自己按照教程安裝。

Jose Cruise：ROS 中的Gazebo安裝及使用、以及一些常見的問題解決?zhuanlan.zhihu.com

2.ROS理解

學習初級教程1.1的1-10看完就可以了解ROS的大致結構和使用邏輯：累計2小時可看完

cn/ROS/Tutorials - ROS Wiki?wiki.ros.org

3.ROS使用

版本選 kinetic ，跟著教程過一遍

catkin/Tutorials/create_a_workspace - ROS Wiki?wiki.ros.org

4. 測試一下自己的理解

(a) 如何啟動ROS程序，有哪些方法？

(b) 控制turtlebot， 走一個完整的圓形，并停止。

至此，以上是我認為的學習機器人的最基礎的知識技能范圍。

三、 Gazebo的學習

1.gazebo安裝:

這里準備了一個gazebo等環境都已經安裝好的Ubuntu鏡像和使用指南，用windows或mac的同學可以用虛擬機安裝這個鏡像，用Ubuntu的同學可以自己配一下這個環境；

Jose Cruise：gazebo tutorials 之環境準備?zhuanlan.zhihu.com

2. 基于仿真平臺和以上的教程指南的后半部分，完成一個無人機的位置閉環控制；

3. 完成無人小車的閉環位置控制；

Jose Cruise：基于gazebo平臺的麥克納姆輪小車的仿真控制?zhuanlan.zhihu.com

4. 在此平臺上設置了一個題目——走迷宮

Jose Cruise：無人機仿真之走出迷宮?zhuanlan.zhihu.com

總結

以上是生活随笔為你收集整理的星之卡比镜之迷宫机器人_机器人工程师入门（0）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。