【渝粤题库】国家开放大学2021春1400机器人技术及应用题目
試卷代號：1400
2021年春季學期期末統一考試
機器人技術及應用 試題
2021年7月
一、單項選擇題（每小題3分，共45分）
1.以下具有越障能力的輪系是（ ）。
A.錐形輪、變形車輪、半步行輪
B.全向輪、變形車輪、半步行輪
C.全向輪、半步行輪、變直徑車輪（變徑輪）
D.全向輪、半步行輪、棘爪式車輪
2.以下使用了曲柄滑塊機構的是（ ）。
A.半步行輪和棘爪式車輪 B.全向輪、變形車輪
C.全向輪、半步行輪 D.全向輪、棘爪式車輪
3.連桿懸架系統和獨立驅動輪系成為目前（ ）的主流設計。
A.掃地機器人 B.音樂機器人
C.水下機器人 D.星球探測機器人
4.相對而言，混合式移動機器人的（ ）。
A.自由度偏多、重量比較大 B.自由度偏多、重量比較小
C.自由度偏少、重量比較大 D.自由度偏少、重量比較小
5.SCARA機械臂具有（ ）個平行的旋轉關節。
6.步進電機驅動、直流伺服電機驅動、交流伺服電機驅動都屬于（ ）。
A.液壓驅動 B.氣壓驅動
C.電氣驅動 D.油壓驅動
7.（ ）驅動具有大的轉矩質量比和轉矩體積比，沒有電刷和整流子，運行時幾乎不需要維護，在現代機器人中廣泛應用。
A.交流伺服電機 B.直流電機
C.直流伺服電動機 D.直線電機
8.運動副符號代表的含義是（ ）。
A.轉動副 B.移動副
C.圓柱副 D.平面副
9.運動副符號代表的含義是（ ）。
A.轉動副 B.移動副
C.圓柱副 D.螺旋副
10.機器人控制系統中，可完成從任務、運動指令到關節運動的全部運算的是（ ）。
A.伺服控制系統 B.協調控制計算機
C.傳感器 D.運動控制器
11.能夠檢測壓力的機器人傳感器是（ ）。
A.光敏陣列、CCD B.光電傳感器
C.微動開關、薄膜接點 D.壓電傳感器
12.以下屬于機器人點一點運動的是（ ）。
A.點悍 B.噴漆
C.噴涂 D.弧焊
13.能夠檢測物體的位置、角度、距離的機器人傳感器是（ ）。
A.光敏陣列、CCD B.光電傳感器
C.微動開關、薄膜接點 D.壓電傳感器
14.如圖所示為（ ）的底盤。
15.如圖為（ ）越過壕溝的示意圖。
A.輪式機器人 B.腿式機器人 C.變形輪機器人 D.履帶式機器人二、判斷題（每小題2分，共30分）
16.第三階段的機器人具有識別、推理、規劃和學習等智能機制，它可以把感知和行動智能化結合起來，可稱之為智能機器人。 （ ）
17.機器人運動方程的正運動學是給定機器人幾何參數和關節變量，求末端執行器相對于參考坐標系的位置和姿態。 （ ）
18.對于機械臂的設計方法包括2點，即機構部分的設計和內部傳感器與外部傳感器的設計。 （ ）
19.腿式（也稱步行或者足式）機構的研究最早可以追溯到中國春秋時期魯班設計的木車馬。 （ ）
20.構成運動副的兩個構件之間的相對運動若是平面運動則稱為平面運動副，著為空間運動則稱為空間運動副。 （ ）
21.氣壓驅動系統用壓縮空氣作為氣源驅動直線或旋轉氣缸，用人工或電磁閥進行控制。
（ ）
22.Arduino并不能用來開發交互產品，例如控制電燈、電機和其他各式各樣的物理設備。 （ ）
23.機器人傳感器是指一種能夠將機器人對內部和外部感知的物理量變換為電量輸出的裝置。 （ ）
24.機器人外部傳感器的功能是測量運動學及動力學參數。 （ ）
25.液壓驅動系統具有無環境污染、易于控制、運動精度高、成本低和驅動效率高等優點，應用最為廣泛。 （ ）
26.導電塑料膜電位計位移傳感器的阻抗可以連續變化。 （ ）
27.伺服控制系統只由控制器、電機組成。 （ ）
28.氣壓驅動系統的氣控信號比電子和光學控制信號要快，可以用在信號傳遞速度要求很高的場合。 （ ）
29.機械臂在選擇步進電機時，首先要保證步進電機的輸出功率大于負載所需的功率。
（ ）
30.特種機器人是指多關節機械手或多自由度機器人。 （ ）
三、綜合題（共25分）
31.分析混合式移動機器人的結構與優點？(10分)
32.分析下圖是什么形式的機器人？求其自由度？(15分)
總結
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