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所謂PID 自動控制，是對一個確定系統的- -個過程量的自動調節過程:* q* }3 B" @* V+ P# H

1)舉例說，直流電機的速度，就是-一個過程量，其調節的方法是調節直流電機的電壓

8 ^: `# `1 s% q) f8 {- j! k3 x流電壓的調節可以通過調節可控硅的控制角

/ B0 U* e& R: O# l( D; Va-控制角。 的調節可以通過可控硅的觸發電

( M& W4 B6 Z" @: y1 v/ w% ~% ^路的一個充電電阻大小的調節來完成+ 而電阻的大小可以通過三極管的放大電路來完成，& E( X3 k5 V2 H) v9 w! j* Q0 U3 n, r

這樣我們給定這個三極管放大電路的輸入電壓，就等于給定了速度，測速發電機檢測反饋2 {* ?; M# i$ f* z

的是與速度成正比的電壓，給定電壓與反饋電壓比較去控制三極管的電阻

; E8 g; G# T; U4 P5 t4 f" QRe---..

& ~& R$ x) B% q. y7 L7 x. r2)舉例說，大家用的冰箱，冰箱的溫度是個過程量，但是溫度的調節方法是壓編機

' _5 i) [; z' Z0 y% ~開”或.6 @3 J! m! A6 _2 Z- C" W$ a$ k

者關"，當箱內溫度高時，壓縮機開，當箱內溫度低時，壓縮機關，這個冰箱的溫度的調節

( d# T; d4 m! }# b0 n. g方法只能是受溫度檢測信號的開關控制，不可能是

, G+ V, w& V/ |6 xPID自動控制的方式:& W& w9 }( P4 {/ S: R4 D, R

3) 1). 2)兩例分別說明了，PID 控制的兩個條件是，! Y' ]3 j4 |2 a$ j8 \8 }

過程量+調節器:

7 E??I: Y! X9 X6 r2.伺服的位置控制，舉例說兩點間的位置控制:5 j, i/ l# B9 S; \2 ^# `2 {% w

1)在起點電機開，在終點電機關，如果用位置開關，那當然是開關控制，不是

4 x, @$ y% d% X* f; |PID控制:

, s2 |- b% [5 }# C& W2)在起點電機開，在終點電機關，如果用編碼器反饋脈沖，那就是對編碼器的反饋脈沖計6 R' O7 k" m8 w6 I& j% T- ?) v

數，給定一個指令脈沖數，有指令脈沖數，電機開，指令脈沖數為零電機關，不可能是/ O7 H3 w# m3 m9 u

PID2 Y. H$ Y" q. b/ k! `/ i6 h

控制:

) V8 x6 w5 }: E$ _% e; D8 n% s; `3)這個位置是個狀態量，只與始末狀態有關，是無法實現) Z1 t8 t( o# o7 s

PID控制的!/ Z# a# j/ b3 R??o: H1 }, c7 C: H* I

3.說位置PID控制， 是對PID 控制壓根不懂的緣故!對于位置' ]9 n4 s0 d; b1 W. @

P、1. D參數無意義!

0 @1 z! j0 }9 n3 \/ \: K" p3、所有PID控制，都有一一個調節器:

, P6 ?8 ^5 k0 V7 T$ t1)舉例說直流調速，速度調節器，實際是電壓調節器，仔細看是可控硅觸發電路的控制角! x: P% H# |, o% ^* G! E

a的調節器，再仔細看是三極管- T1 i! n' h* ^

Ic電流的調節器，給定電壓、反饋電壓、比較電壓，就是這p# K. ^2 @' e. m. Q! t2 t: T0 t

個三極管放大器的輸入電壓:

* |% \??C. t% {% p' d' w: p2)舉例說變頻調速，是頻率調節器，電壓調節器:) b; N! F9 N% U

3)調節器是一個集成運算放大器，' c7 _6 u- t5 B6 _3 f

這個運算放大器的輸入、輸出之間有三種關系， P比例、' G+ \! e9 i! v+ @; W5 b8 N9 G

.I積分、D微分:

6 _& u. u2 H??U5 P$ @1 S4)只要是PID 控制，你一定能說出它的調節器的名稱來，如果你說不出調節器的名稱來，

+ i- i* Q' K+ Z% V那你怎么知道它是

6 Q4 G- l: m2 y+ I7 i0 h7 ?, _PID控制呢?

' |0 F' x4 \+ Q??O0 I4、例如我們說伺服的速度、電流可以是9 k" r6 U" x( v9 @

PID控制，因為它們都可以通過頻率調節器、電壓

, F' ~5 }1 ]??|# u( V??H調節器來完成:/ p! k: }- x* `" e& S# }4 v6 r

5、例如我們說位置不是- j. e4 y9 I0 e

PID控制的，因為沒有位置調節器:

* @7 m% ^" H) X" o+ k! a% ]/ {1)如果是位置開關，那當然不是0 T) {6 \2 j* x" k

PID控制，就好像用溫度開關控制壓縮機-一樣，

% Z) w6 g" w5 C0 n不會是PID

1 @: U) Y% i6 `) K1 }; A$ w: H* j控制一樣:

: b, x+ {5 }5 p! T/ b2)如果是編碼器的反饋脈沖，那是個數數的問題，脈沖數夠了，位置到了指令停車，也沒

* n7 D: W! O+ W) L有調節器，也不是3 o. T* v9 |6 p

PID控制:, `. U7 G3 C+ G% Z6 r

3)所以我說位置環不可能是

+ v4 Q! `1 b, x9 W; R??oPID控制!0 L. |4 B# ~8 p) Z0 r; H; |$ ~% ?

6.任何物理參數，要實現" K1 }2 `" E& k, b- F0 X; t

PID控制，首先你得知道調節這個參數的方法，設計出它的一-個

3 s7 t' U- }??M6 ~5 J0 b* ^4 c調節器來，才可能實現PID 控制:~; a( }! @9 _3 z

7.位置就是-一個點，對應一個時刻，而伺服電機是指令開關控制模式的，就好像用溫控開6 d; E??E( R3 k# m6 k( c

關控制壓縮機一樣，不可能是) L& f4 T9 o( X) \( b' |5 j

PID控制一樣:

- p1 k, p! h# a# x1 M: x& r8.舉例說變頻空調，可以是溫度.$ r! |# B' ~/ A3 N" |) V2 ~??B

PID控制的，因為它是變頻器控制的壓縮機，可以用變頻

9 ^% ]' M3 X+ i1 H??t6 D1 e, N) t器的頻率調節器、電壓調節器，完成室溫的

2 P+ y% `& o& @6 A??I! x2 @PID控制:7 n8 R* h5 h0 Y' i2 u; y

9.如果你家里的空調不是變頻空調，是溫控開關控制的，那肯定不是

d, Y6 A' D& W3 @) ^+ _PID控制的!L6 K* u. y& C. t/ W6 y

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+ f& j6 F6 M4 s0 C" l6 `

總結

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