ROS安裝

后記：提前說一下，按照網上的大部分ROS安裝教程你會在下面的第四步遇到問題，然后在網上找各種解決辦法，運氣好的話你會很快解決，但是也可能卡住半天沒解決（比如我hh），這個時候推薦用魚香ROS的工具，幫助你一分鐘解決第四步遇到的問題。

系統：Ubuntu 18.04
安裝ROS版本：melodic

前四個勾選

打開命令終端，輸入以下命令

1.添加ROS源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加秘鑰

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.安裝ROS

sudo apt-get update

如果部分不成功更換電腦連接手機熱點試試，本人第一次安裝就成功了。

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

大概需要兩個多G，如果有足夠空間，輸入Y進行安裝

4.安裝并初始化rosdep

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

sudo rosdep init

rosdep update

但是由于網絡原因，大部分小伙伴在執行sudo rosdep init時都會報錯無法訪問鏈接，因為rosdepc使用的是國內的源，rosdep初始化失敗是因為其使用的是github，國內無法訪問。

這里只要更換為小魚dalao制作的國內鏡像rosdepc，即可解決該問題。

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
### 上行代碼運行后根據提示輸入4
### 輸入回車
#根據提示rosdep初始化
rosdepc update
#更新ros源

5.設置環境變量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

6.啟動運行小海龜例子

1.第一個終端運行如下命令

roscore

2.打開第二個終端，也可以利用 Ctrl+Shift+T 快捷鍵打開一個新的終端，運行如下命令，這時你會看見一只靜止的小海龜

rosrun turtlesim turtlesim_node

3.如果希望小海龜能夠移動，打開第三個終端，或者利用Ctrl+Shift+T快捷鍵再打開一個新的終端，啟動turtlesim的鍵盤控制節點turtle_teleop_key，運行如下命令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

（這里你的鼠標要停留在當前這個終端界面，按鍵盤上面的 上下左右 來控制小海龜的移動）

鍵盤上面的“上下左右” 小海龜移動情況
上 前進
下 后退
左 原地向左轉
右 原地向右轉

參考：
1.fishros.com
2.https://blog.csdn.net/qq_44830040/article/details/106049992?spm=1001.2014.3001.5506

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS学习笔记（1）ROS安装（推荐使用鱼香ROS安装工具，少走很多弯路）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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