一、麥輪原理

麥克納姆輪：簡稱麥輪，由輪轂和圍繞輪轂的輥子組成。

輥子：沒有動力的從動小滾輪。

麥克納姆輪輥子軸線和輪轂軸線夾角是45度。

A輪（左旋）與B輪（右旋）互為鏡像關系

?麥輪在車上的分布：（“外八”，AB對角安裝）

?地面投影：（“內八”）

1.前進：（AB輪可以相互抵消軸向速度，正轉：沿輥子軸向上；反轉：沿輥子軸向下）

2.倒退：（AB輪可以相互抵消軸向速度）

3.左移：（A輪反轉，B輪正轉）

4.右移：（A輪正轉，B輪反轉）

4.原地左轉掉頭：（左前：反轉；右前正轉；左后：反轉；右后：正轉。即同側左：反轉；同側右：正轉）

5.原地右轉掉頭：（左前：正轉；右前反轉；左后：正轉；右后：反轉。即同側左：正轉；同側右：反轉）

6.左前（對角B輪：正轉，對角A輪：不轉）

7.右前（對角A輪：正轉，對角B輪：不轉）

8.左后（對角A輪：反轉，對角B輪：不轉）

9.右后 （對角B輪：反轉，對角A輪：不轉）

10.繞前軸中心左轉（前軸A、B輪：不轉；后軸B輪：反轉，A輪：正轉）

11.繞前軸中心右轉 （前軸A、B輪：不轉；后軸B輪：正轉，A輪：反轉）

12.繞后軸中心左轉（后軸A、B輪：不轉；前軸B輪：正轉，A輪：反轉）

13.繞后軸中心右轉（后軸A、B輪：不轉；前軸B輪：反轉，A輪：正轉）

?

運動方向	左前——A輪	右前——B輪	左后——B輪	右后——A輪
前進	正轉	正轉	正轉	正轉
倒退	反轉	反轉	反轉	反轉
左移	反轉	正轉	正轉	反轉
右移	正轉	反轉	反轉	正轉
原地左轉掉頭	反轉	正轉	反轉	正轉
原地右轉掉頭	正轉	反轉	正轉	反轉
左前	不轉	正轉	正轉	不轉
右前	正轉	不轉	不轉	正轉
左后	反轉	不轉	不轉	反轉
右后	不轉	反轉	反轉	不轉
繞前軸中心左轉	不轉	不轉	反轉	正轉
繞前軸中心右轉	不轉	不轉	正轉	反轉
繞后軸中心左轉	反轉	正轉	不轉	不轉
繞后軸中心右轉	正轉	反轉	不轉	不轉

?

總結

以上是生活随笔為你收集整理的麦克纳姆轮（麦轮）原理的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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