當(dāng)前位置：首頁 > 编程资源 > 综合教程 >内容正文

综合教程

S32K FTM(FlexTimer module)详解

發(fā)布時(shí)間：2023/12/4 综合教程 46 生活家

生活随笔收集整理的這篇文章主要介紹了 S32K FTM(FlexTimer module)详解小編覺得挺不錯(cuò)的,現(xiàn)在分享給大家,幫大家做個(gè)參考.

1. 簡介

FTM（FlexTimer）是由一個(gè)簡單的定時(shí)器——HCS08 定時(shí)器 PWM（TPM）模塊建立而來的，在飛思卡爾 8bit 微控制器上已經(jīng)使用多年。Flextimer模塊應(yīng)用領(lǐng)域包括馬達(dá)控制，照明控制和電源等。

FTM是一個(gè)2到8通道定時(shí)器，支持輸入捕獲，輸出比較，pwm信號發(fā)生和正交解碼功能。

2. Features

FTM source clock is selectable
可選的FTM時(shí)鐘源
- Source clock can be the FTM input clock, the fixed frequency clock, or an external clock.
- 時(shí)鐘源可以是FTM輸入時(shí)鐘/固定頻率時(shí)鐘/外部時(shí)鐘。
- Fixed frequency clock is an additional clock input to allow the selection of an on chip clock source other than the FTM input clock.
- 固定頻率時(shí)鐘允許使用片上其他時(shí)鐘源作為時(shí)鐘輸入補(bǔ)充。
- Selecting external clock connects FTM clock to a chip level input pin therefore allowing to synchronize the FTM counter with an off chip clock source
- 選擇外部時(shí)鐘即連接FTM時(shí)鐘到外部管腳，允許使用外部時(shí)鐘同步FTM計(jì)數(shù)器。
Prescaler divide-by 1, 2, 4, 8, 16, 32, 64, or 128.
預(yù)分頻支持1，2，4，8，16，32，64，128。
16-bit counter
16bit計(jì)數(shù)器。
- It can be a free-running counter or a counter with initial and final value.
- 自由運(yùn)行計(jì)數(shù)器或擁有初始值和終止值的計(jì)數(shù)器。
- The counting can be up or up-down.
- 可以遞增或遞減。
Each channel can be configured for input capture, output compare, or edge-aligned PWM mode.
每個(gè)通道可以配置為輸入捕獲、輸出比較或邊沿對齊PWM模式。
In Input Capture mode:
輸入捕獲模式下：
- The capture can occur on rising edges, falling edges or both edges.
- 可以是上升沿、下降沿或邊沿捕獲。
- An input filter can be selected for some channels. One unique prescaler is available for all filters.
- 一些通道可以選擇輸入濾波器，所有的濾波器可選一個(gè)唯一的分頻器。
In Output Compare mode the output signal can be set, cleared, or toggled on match.
在輸出比較模式，輸出信號在匹配觸發(fā)時(shí)可以置位，復(fù)位，或翻轉(zhuǎn)。
All channels can be configured for center-aligned PWM mode
所有的通道可以配置為中心對齊PWM模式。
Each pair of channels can be combined to generate a PWM signal with independent control of both edges of PWM signal.
每一對通道可以組合生成一個(gè)PWM信號，對PWM信號兩個(gè)邊沿進(jìn)行獨(dú)立控制。
The FTM channels can operate as pairs with equal outputs, pairs with complementary outputs, or independent channels with independent outputs
FTM通道可以成對相同輸出，成對輸出互補(bǔ)，或各通道獨(dú)立輸出。
The deadtime insertion is available for each complementary pair.
每個(gè)互補(bǔ)輸出可以設(shè)置死區(qū)。
Generation of match triggers.
匹配觸發(fā)發(fā)生器（生成匹配觸發(fā)器？？？？？？）
Software control of PWM outputs.
軟件可控的PWM輸出。
The polarity of each channel is configurable
所有通道極性可配。
Up to 4 fault inputs for global fault control.
最多支持4個(gè)故障輸入作為全局故障控制。
The generation of an interrupt per channel
每個(gè)通道可產(chǎn)生中斷。
The generation of an interrupt when the counter overflows
計(jì)數(shù)器溢出中斷。
The generation of an interrupt when the fault condition is detected.
故障條件觸發(fā)中斷。
The generation of an interrupt when a register reload point occurs.
寄存器重新加載點(diǎn)觸發(fā)中斷。
Synchronized loading of write buffered FTM registers.
FTM寫緩沖寄存器同步加載。
Half cycle and Full cycle register reload capacity.
半周期/全周期寄存器重載能力。
Write protection for critical registers
關(guān)鍵寄存器寫保護(hù)。
Backwards compatible with TPM.
向后兼容TPM。
Testing of input capture mode.
輸入捕獲模式測試。
Direct access to input pin states.
輸入引腳狀態(tài)直接訪問。
Dual edge capture for pulse and period width measurement.
用于脈沖寬度和周期測量的雙邊沿捕獲模式。
Quadrature decoder with input filters, relative position counting, and interrupt on position count or capture of position count on external event.
帶有輸入濾波器的正交譯碼器，相對位置計(jì)數(shù)，位置計(jì)數(shù)中斷或位置計(jì)數(shù)捕獲。
The FTM channels can be selected to generate a trigger pulse on channel output instead of a PWM.
可以選擇FTM通道來產(chǎn)生通道輸出的觸發(fā)脈沖，而不是PWM。
Dithering capability to simulate fine edge control for both PWM period or PWM duty cycle.
抖動功能可模擬PWM周期或PWM占空比的精細(xì)邊沿控制。

3. S32K144 FTM結(jié)構(gòu)框圖

Flextimer模塊圖，左上角為Flextimer基準(zhǔn)時(shí)鐘信號，默認(rèn)狀態(tài)為無時(shí)鐘選擇，即Flextimer計(jì)數(shù)器關(guān)閉。

右上角為時(shí)鐘分頻控制，可以控制Flextimer計(jì)數(shù)時(shí)鐘頻率。框圖中包括中斷控制，模式選擇，故障信號檢測以及輸出信號。

Flextimer工作模式包括：輸入捕獲，輸出比較，PWM波形輸出，正交解碼器。

FTM模塊的核心是一個(gè)16bit計(jì)數(shù)器，該計(jì)數(shù)器的時(shí)鐘源可以選擇，如果我們選擇由FTM來實(shí)現(xiàn)PWM，輸入捕捉，或者輸出比較，定時(shí)中斷，脈寬測量等功能，則一般選擇system clock。如果我們選擇由FTM實(shí)現(xiàn)對外部脈沖的計(jì)數(shù)，也可選擇外部時(shí)鐘，如果是外部編解碼器輸入的AB相脈沖，用于電機(jī)正反轉(zhuǎn)測速，則可以使用PHA和PHB輸入，由計(jì)數(shù)器自動加減計(jì)數(shù)。

每個(gè)FTM模塊擁有一個(gè)FTM Couter計(jì)數(shù)器，所有通道共用同一計(jì)數(shù)器。

CNTIN - 初始值
MOD - 結(jié)束值

三種計(jì)數(shù)方式

遞增計(jì)數(shù)。
先加后減，循環(huán)往復(fù)。
正交解碼模式下自動遞增或遞減。

4. 功能描述

4.1 時(shí)鐘源

FTM時(shí)鐘
固定頻率時(shí)鐘
外部時(shí)鐘

4.2 分頻

支持1、2、4、8、16、32、64、128分頻。

4.3 計(jì)數(shù)器

16bit計(jì)數(shù)器

向上遞增模式，主要用于EPWM。
- CNTIN定義計(jì)數(shù)開始值，MOD定義技術(shù)終止值。FTM使能后會加載CNTIN值，累加計(jì)數(shù)直到達(dá)到MOD終止值。之后會重新裝載CNTIN計(jì)數(shù)開始值。當(dāng)計(jì)數(shù)值重新加載CNTIN值時(shí)，TOF(計(jì)數(shù)器溢出標(biāo)志位)置位。

向上遞增再向下遞減循環(huán)模式，主要用于CPWM模式。
- CNTIN定義計(jì)數(shù)開始值，MOD定義技術(shù)終止值。FTM使能后會加載CNTIN值，累加計(jì)數(shù)直到達(dá)到MOD終止值，之后計(jì)數(shù)器將遞減計(jì)數(shù)值直到計(jì)數(shù)值為CNTIN。之后會重復(fù)遞增遞減計(jì)數(shù)的過程。
正交解碼模式，根據(jù)AB相序增減計(jì)數(shù)。

4.4 通道模式

下表顯示了通道的模式選擇

每個(gè)通道都可以配置成輸入捕獲，輸出比較或者邊沿對齊PWM波輸出。

輸入捕獲可以配置捕獲方式：上升沿、下降沿或者雙沿捕獲。

一些通道可以配置輸入信號濾波。

輸出比較模式下，輸出信號可以配置為輸出高或低或者每次匹配翻轉(zhuǎn)。

所有通道都可以配置成PWM中心對齊輸出。

每對通道均可以結(jié)合輸出PWM波。

每對通道可以配置相同輸出，相反(互補(bǔ))輸出或者作為獨(dú)立通道。

每對互補(bǔ)通道可以提供死區(qū)插入功能。

4.5 FTM操作模式

4.5.1 邊沿對齊PWM（EPWM）模式

在邊沿對齊PWM模式下， FTM計(jì)數(shù)器從FTM_CNTIN值向上計(jì)數(shù)到FTM_MOD值。當(dāng)FTM計(jì)數(shù)器從MOD值變?yōu)镃NTIN值時(shí)，所有FTM通道的信號都在邊緣對齊。當(dāng)QUADEN = 0, DECAPEN = 0, MCOMBINE = 0, COMBINE = 0, CPWMS = 0和MSnB =1時(shí)，選擇邊沿對齊PWM模式。邊沿對齊PWM周期由MOD – CNTIN + 0x0001決定，脈沖寬度（或占空比）由 CnV – CNTIN or MOD – CNTIN – CnV決定，具體取決于控制位 ELSnB:ELSnA。

在中，示波器通道CH1, CH2, CH3和 CH4 分別代表FTM模塊的FTM_CH0,FTM_CH1, FTM_CH2和 FTM_CH3。第一個(gè)通道對（FTM_CH0/FTM_CH1）和第二個(gè)通道對（FTM_CH2/FTM_CH3）在互補(bǔ)模式下工作，分別具有50%和25%的占空比。第二個(gè)通道對（FTM_CH2/FTM_CH3）演示了邊緣對齊。

4.5.2 中心對齊PWM（CPWM）模式

在中心對齊PWM模式下， FTM計(jì)數(shù)器從FTM_CNTIN向上計(jì)數(shù)到FTM_MOD，然后從FTM_MOD向下計(jì)數(shù)到FTM_CTNIN。所有FTM通道的信號在FTM計(jì)數(shù)器達(dá)到FTM_MOD值的點(diǎn)對齊。當(dāng) QUADEN = 0, DECAPEN = 0, MCOMBINE = 0, COMBINE = 0和CPWMS = 1時(shí)，選擇中心對齊PWM模式。

中心對齊PWM的占空比確定為 2 × (CnV - CNTIN)。周期確定為 2 × (MOD - CNTIN)。

圖中，示波器通道CH1、 CH2、 CH3和CH4分別代表FTM模塊的FTM_CH0、FTM_CH1、 FTM_CH2和FTM_CH3。第一個(gè)通道對（FTM_CH0/FTM_CH1）和第二個(gè)通道對（FTM_CH2/FTM_CH3）在互補(bǔ)模式下工作，分別具有50%和25%的占空比。第二個(gè)通道對（FTM_CH2/FTM_CH3）演示了中心對齊。

4.5.3 互補(bǔ)模式和死區(qū)時(shí)間插入

FTM模式支持互補(bǔ)模式。如果通過FTM_COMBINE寄存器中的COMP位啟用互補(bǔ)模式，則輸出信號僅由偶數(shù)FTM通道生成。奇數(shù)輸出信號由互補(bǔ)邏輯生成，作為偶數(shù)FTM通道的補(bǔ)碼。對于FTM的每個(gè)通道對，是否輸出互補(bǔ)信號是可以單獨(dú)配置的。

?為避免短路，死區(qū)時(shí)間必須插入互補(bǔ)信號中。死區(qū)插入由死區(qū)邏輯提供，遵循互補(bǔ)邏輯。該功能可以通過FTMxCOMBINEm寄存器中的DTEN位使能。死區(qū)邏輯將每個(gè)上升沿延遲一段時(shí)間，該時(shí)間由FTM_DEADTIME寄存器設(shè)置。死區(qū)時(shí)間由兩部分組成，前兩個(gè)最高有效位DTPS[1:0]定義系統(tǒng)時(shí)鐘的預(yù)分頻器。位DTVAL[5:0]使用預(yù)分頻時(shí)鐘定義占空比值。互補(bǔ)模式和死區(qū)插入應(yīng)用于邊沿對齊PWM和中心對齊PWM模式，如前幾節(jié)所述。

4.5.4 組合模式

組合模式提供了更高的靈活性，因?yàn)镻WM通道（ n）輸出是通過組合偶數(shù)通道（ n）和相鄰的奇數(shù)通道（n+1）產(chǎn)生的。這意味著偶數(shù)和奇數(shù)通道必須在互補(bǔ)模式下工作。

組合模式僅允許使用遞增計(jì)數(shù)器、非對稱PWM或相移PWM來生成EPWM和CPWM。相移PWM通常用于移相全橋轉(zhuǎn)換器和電機(jī)控制應(yīng)用，其中三相定子電流由采樣電阻得到。有關(guān)更多詳細(xì)信息，請參閱使用Kinetis KEA128的三相 BLDC電機(jī)無傳感器控制參考設(shè)計(jì)（文檔DRM151）。

當(dāng)QUADEN = 0, DECAPEN = 0, MCOMBINE = 0, COMBINE = 1和CPWMS = 0時(shí)，選擇組合模式。

要生成具有高真脈沖的相移PWM，請將控制位設(shè)置為ELSnB:ELSnA = 1： 0。

void Phase_Shifted_PWM()
{/* Enable clock for FTM1 */PCC->PCCn[PCC_FLEXTMR1_INDEX] = PCC_PCCn_PCS(6) | PCC_PCCn_CGC_MASK;/* Enable clock for PORTB */PCC->PCCn[PCC_PORTB_INDEX] = PCC_PCCn_CGC_MASK;/* Enable clock for PORTD */PCC->PCCn[PCC_PORTD_INDEX] = PCC_PCCn_CGC_MASK;PORTB->PCR[2] = PORT_PCR_MUX(2); // Set PTB2 for FTM1 – Channel0 PORTB->PCR[3] = PORT_PCR_MUX(2); // Set PTB3 for FTM1 – Channel1 PORTD->PCR[8] = PORT_PCR_MUX(6); // Set PTD8 for FTM1 – Channel4 PORTD->PCR[9] = PORT_PCR_MUX(6); // Set PTd9 for FTM1 –Channel5/* Enable combine, complementary mode and dead-time for channel pair CH0/CH1 and CH4/CH5 */FTM1->COMBINE = FTM_COMBINE_COMBINE0_MASK | FTM_COMBINE_COMP0_MASK | FTM_COMBINE_DTEN0_MASK | FTM_COMBINE_COMBINE2_MASK | FTM_COMBINE_COMP2_MASK | FTM_COMBINE_DTEN2_MASK;FTM1->CONTROLS[0].CnSC=FTM_CnSC_ELSB_MASK; // Select high-true pulses FTM1->CONTROLS[1].CnSC=FTM_CnSC_ELSB_MASK; // Select high-true pulsesFTM1->CONTROLS[4].CnSC=FTM_CnSC_ELSB_MASK; // Select high-true pulses FTM1->CONTROLS[5].CnSC=FTM_CnSC_ELSB_MASK; // Select high-truepulses/* Set Modulo (10kHz PWM frequency @112MHz system clock) */FTM1->MOD = FTM_MOD_MOD(11200-1); // Set moduloFTM1->CONTROLS[0].CnV=FTM_CnV_VAL(2800); // Set channel ValueFTM1->CONTROLS[1].CnV=FTM_CnV_VAL(8400); // Set channel Value FTM1->CONTROLS[4].CnV=FTM_CnV_VAL(5600); // Set channel ValueFTM1->CONTROLS[5].CnV=FTM_CnV_VAL(11200); // Set channel Value FTM1->CNT = 0; ?// Counter reset/* Insert DeadTime (1us) */FTM1->DEADTIME = FTM_DEADTIME_DTPS(3) | FTM_DEADTIME_DTVAL(7);FTM1->SC|=FTM_SC_CLKS(1)|FTM_SC_PWMEN0_MASK | FTM_SC_PWMEN1_MASK | FTM_SC_PWMEN4_MASK | FTM_SC_PWMEN5_MASK; // Select clock and enable PWM
}

圖中，示波器通道 CH1、 CH2、 CH3和CH4分別代表FTM1模塊通道FTM1_CH0、FTM1_CH1、 FTM_CH4和FTM_CH5。第一個(gè)通道對（ FTM_CH0/FTM_CH1）和第二個(gè)通道對（ FTM_CH4/FTM_CH5）都在互補(bǔ)模式下工作，占空比為50%。第二個(gè)通道對（FTM_CH4/FTM_CH5）與第一個(gè)通道對（FTM_CH0/FTM_CH1）相移90°。

圖中還顯示了PWM生成的靈活性，因?yàn)?0%的占空比可以根據(jù)特定的應(yīng)用要求進(jìn)行邊沿對齊、中心對齊或各種偏移。

4.5.4B 改進(jìn)組合模式

改進(jìn)的組合PWM模式是為了生成周期不變但是占空比會變得PWM。通道n和n+1結(jié)合生成PWM信號，通常通道n匹配邊沿是固定的，通道n+1匹配邊沿可以被修改。

一般使用多個(gè)通道時(shí)，配置每個(gè)通道n的匹配邊沿帶有固定偏移的輸出，這樣在產(chǎn)生照明PWM控制信號時(shí)是有用的，當(dāng)需要的邊緣不與其他對一致，以幫助消除噪聲產(chǎn)生。

4.5.5 單邊輸入捕獲模式

FTM 捕獲模式主要用于測量信號的脈沖寬度或周期。 FTM 捕獲模式的另一個(gè)選擇是檢測外部信號的上升/下降沿并產(chǎn)生中斷以通知外部事件出現(xiàn)。 FTM 捕獲模式也用于BLDC電機(jī)控制應(yīng)用，其中霍爾傳感器用于檢測轉(zhuǎn)子位置并計(jì)算轉(zhuǎn)子速度，從而可以穩(wěn)定速度環(huán)。霍爾傳感器連接到獨(dú)立的FTM (FTM_CHx) 的通道。然后， FTM 可以檢測霍爾傳感器信號的下降沿和上升沿并生成捕獲中斷。在捕獲中斷程序中， PWM 信號的占空比會根據(jù)霍爾傳感器邏輯進(jìn)行更新。當(dāng) DECAPEN = 0、 MCOMBINE = 0、 COMBINE = 0、 CPWMS = 0、 MSnB:MSnA =0:0 且 ELSnB:ELSnA ≠ 0:0 時(shí)，選擇單邊沿捕獲模式。要測量信號的脈沖寬度或周期，請選擇FTM模塊 FTM_CHx 的輸入通道，并通過控制位 ELSnB:ELSnA 選擇邊沿觸發(fā)。當(dāng)通道輸入上出現(xiàn)所選邊沿時(shí)， FTM計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值將被存儲到 CnV 寄存器中并產(chǎn)生通道中斷（如果 CH(n)IE = 1）。在例程中斷中，將 CnV 寄存器的值保存到一個(gè)變量中，并將當(dāng)前值與前一個(gè)中斷例程中保存的值進(jìn)行區(qū)分。如果所選捕獲模式在上升沿 (ELSnB:ELSnA= 0:1) 或下降沿 (ELSnB:ELSnA= 1:0) 觸發(fā)，則差值等于信號周期。如果所選的捕獲模式在兩個(gè)邊沿都觸發(fā) (ELSnB:ELSnA = 1:1)，則差值等于被測信號的脈沖寬度。

此示例顯示FTM0的輸入捕獲模式，該模式測量通過FTM0_CH0通道的輸入信號的時(shí)間周期。

在圖 5中，示波器通道CH0表示輸入到FTM0_CH0通道的測試信號。每次出現(xiàn)上升沿，都會產(chǎn)生捕獲中斷，并在中斷程序中計(jì)算信號周期。

4.5.6 雙邊捕獲模式

雙邊沿捕獲模式使用兩個(gè) FTM 通道，可以測量信號的正極或負(fù)極脈沖寬度。在此模式下，信號必須通過偶數(shù) FTM 通道輸入，而忽略奇數(shù)通道。

DECAPEN = 1 時(shí)選擇雙邊沿捕獲模式。 FTM 的雙邊沿捕獲模式可以工作在一次性捕獲模式或連續(xù)捕獲模式。 MS(n)A = 0 時(shí)選擇一次性捕獲模式。如果使能 DECAP 位，則捕獲邊沿。對于每次新的測量，必須清除 CH(n)F 和 CH(n+1)F，并且必須再次設(shè)置 DECAP位。 MS(n)A = 1 時(shí)選擇連續(xù)捕獲模式。在這種模式下，如果 DECAP 位被設(shè)置，則邊沿被連續(xù)捕獲。對于每次新的測量，都需要清除 CH(n)F 和 CH(n+1)F 位。

要測量被測信號的正極脈寬（無論是單次模式還是連續(xù)模式），通道（n）必須配置為捕獲上升沿（ ELS（ n） B： ELS（ n） A = 1:0) 和通道 (n+1) 必須配置為捕獲下降沿(ELS(n+1)B:ELS(n+1)A = 0:1)。當(dāng)檢測到被測信號的第二個(gè)下降沿時(shí)， CH(n+1)F 置位，DECAP 位清零，并產(chǎn)生中斷（如果 CH(n+1)IE=1）。在中斷程序中，將C(n+1)V和C(n)V寄存器中保存的值相減，確定被測信號的正極脈寬，并清除CH(n+1)F 位。

如果應(yīng) 用需要測量信號的負(fù) 極性脈寬，則通道 (n) 必須配置為捕獲下降沿(ELS(n)B:ELS(n)A = 0:1)和通道(n) +1) 必須配置為捕獲上升沿 (ELS(n+1)B:ELS(n+1)A =1:0)。要確定被測信號周期，通道 (n) 和通道 (n+1) 必須在相同的邊沿上敏感。

此示例顯示了 FTM0 模塊的雙邊沿捕獲模式，該模式用于確定兩個(gè)輸入信號的正脈沖度。

圖中顯示了通過 FTM0_CH0 和 FTM0_CH2 通道輸入 FTM0 模塊的兩個(gè)測量信號。它們的正極性脈沖寬度為 17.8 μs 和 50 μs。

4.5.7 輸出比較模式

輸出比較模式下，FTM可以產(chǎn)生位置、極性、持續(xù)時(shí)長和周期可編程的時(shí)間脈沖。當(dāng)計(jì)數(shù)器值匹配CnV寄存器的值，通道n輸出可以被設(shè)置、清除或翻轉(zhuǎn)。

當(dāng)一個(gè)通道被配置為翻轉(zhuǎn)模式，通道輸出前一個(gè)值會保持，直到下一個(gè)比較事件發(fā)生。

4.5.8 捕獲測試模式

捕獲測試模式允許對CnV寄存器、FTM計(jì)數(shù)器以及FTM計(jì)數(shù)器與CnV寄存器之間的對接邏輯進(jìn)行測試。

該模式下，所有通道必須配置為輸入捕獲模式，FTM計(jì)數(shù)器必須配置為向上遞增。

當(dāng)捕獲測試模式被啟用(CAPTEST = 1)時(shí)，FTM計(jì)數(shù)器被凍結(jié)，任何對CNT寄存器的寫入都直接更新FTM計(jì)數(shù)器;見下圖。

在寫入后，所有CnV寄存器都將寫入的值更新為CNT寄存器，并設(shè)置CHF位。因此，根據(jù)FTM計(jì)數(shù)器的配置，它的下一個(gè)值將被更新。它的下一個(gè)值取決于CNTIN、MOD和寫入FTM計(jì)數(shù)器的值。

4.5.9 DMA

支持CHF通過DMA傳輸

4.6 其他特性

4.6.1 屏蔽、反相和軟件控制功能

屏蔽和軟件控制功能強(qiáng)制 FTM 通道的輸出處于非活動/需要狀態(tài)，保持通道輸出的恒定邏輯。這些 FTM 功能可以通過軟件打開/關(guān)閉電源設(shè)備。反相功能翻轉(zhuǎn) FTM 通道對的信號。屏蔽功能用于 BLDC 電機(jī)控制應(yīng)用。三相 BLDC 電機(jī)通常由配備六個(gè) MOSFET 或六個(gè) IGB（絕緣柵雙極晶體管）的三相功率逆變器供電。 BLDC 電機(jī)常用的控制技術(shù)是 6 步換向法。在這種控制技術(shù)中，兩相通電，第三相斷開。因此，必須關(guān)閉相應(yīng)逆變器支路的兩個(gè)功率器件。 FTM 模塊的屏蔽特性可以在這個(gè)應(yīng)用程序中實(shí)現(xiàn)來實(shí)現(xiàn)這樣的功能。每個(gè)FTM 通道在FTM_OUTMASK 寄存器中有一個(gè)對應(yīng)的位。對 OUTMASK 寄存器的任何寫操作只是將值鎖存到其寫緩沖區(qū)中。

當(dāng)FTM時(shí)鐘被禁用（在FTM_SYNC[SYNCHOM]=0時(shí)在FTM輸入時(shí)鐘的每個(gè)上升沿）或著在軟件或硬件同步更新FTM_SYNCONF 寄存器中的 SWOM 位或 HWOM 位時(shí)候，FTM 通道的輸出邏輯可以在寫入 FTM_OUTMASK 寄存器后立即更新（參見Section 4.3,“Updating FTM registers”）。當(dāng) FTM_CHx 通道被屏蔽時(shí)，根據(jù) FTM_POL 寄存器中使能的位來控制輸出邏輯保持高/低。

軟件控制功能通過設(shè)置或清除 FTM_SWOCTRL 寄存器中的 CHxOC 位來強(qiáng)制 FTM 通道的輸出為軟件定義的值。如果 CHxOC 位清零， FTM 通道的輸出仍由 PWM 或其他源驅(qū)動。如果CHxOC 位被置位，相應(yīng)的 FTM 通道的輸出受軟件影響。 FTM_SWOCTRL 寄存器中的 CHxOCV 位控制各個(gè) FTM 通道的邏輯。當(dāng) CHxOCV = 1 時(shí)， FTM_CHx 通道的輸出為1，否則為 0。

反相功能通常用于直流電機(jī)控制應(yīng)用。直流電機(jī)由 H 橋供電，一個(gè)通道對(FTM_CH0/CH1) 連接到一個(gè)分支，而另一對通道 (FTM_CH2/CH3) 連接到另一個(gè)分支。兩個(gè)通道對都在互補(bǔ)模式下工作。此類應(yīng)用要求對角線功率器件同時(shí)開啟/關(guān)閉，這意味著 FTM_CH0 和FTM_CH3 必須具有相同的時(shí)序。為了保證這樣的條件， FTM_CH1 和 FTM_CH3 必須工作在反相模式。 FTM_INVCTRL 寄存器中的 INVmEN 位使能相應(yīng)通道對的反相。從寫入緩沖區(qū)的值更新FTM_INVCTRL 寄存器的值與更新FTM_OUTMASK 寄存器值的方式相同。

4.6.2 故障控制功能

FTM 模塊的故障控制在電機(jī)控制應(yīng)用中發(fā)揮著重要作用，因?yàn)樗峁┝嗽陉P(guān)鍵時(shí)刻保護(hù)功率設(shè)備以及整個(gè)電力驅(qū)動系統(tǒng)的機(jī)會，當(dāng)出現(xiàn)過溫、過壓、或發(fā)生過電流。在這種情況下，故障信號可以通過傳感器或特殊電路產(chǎn)生。一旦在 FTM 故障引腳的輸入端檢測到故障信號，故障控制就能夠停止所有 PWM 通道。接收到故障信號后可以產(chǎn)生中斷以減輕故障損失。

所有 FTM 中斷源（故障中斷、 FTM 計(jì)數(shù)器溢出和重裝載中斷、通道比較事件中斷和捕獲中斷）共享相同的中斷向量號。當(dāng)出現(xiàn)故障信號時(shí)， FTM 通道的輸出被禁用并保持在FTM_POL 寄存器中定義的安全邏輯電平。例如，如果 POL0 = 1并且存在故障，則FTM_CH0 被禁用并強(qiáng)制為高電平。相反，如果 POL0 = 0 并且存在故障，則 FTM_CH0 被禁用，但被強(qiáng)制為低電平。

FTM 有多個(gè)通道。然而， FTM 不能通過特定的故障信號來禁用特定的通道。故障信號是由所有進(jìn)入的故障信號OR 運(yùn)算的結(jié)果。 FTM 通道是否可以被故障信號禁用取決于FTM_COMBINE 寄存器中的 FAULTENx 位。由此產(chǎn)生的故障信號可以禁用所有 FTM 通道或僅禁用偶數(shù)通道 (FTM_CH0/CH2/CH4/CH6)，這取決于 FTM_MODE 寄存器中的FAULTM 位字段。

PWM 通道的輸出恢復(fù) 有兩種方式： FAULTM[1:0]=11 設(shè) 置的自動故障清除和FAULTM[1:0]=0:1或1:0時(shí)的手動故障清除。從下一個(gè)PWM周期中的安全狀態(tài)恢復(fù)PWM信號，在選擇自動故障清除模式時(shí)，無需任何軟件干預(yù)。要在手動清除模式下恢復(fù) PWM 信號，必須清除 FTM_MODE 寄存器中的 FAULTF 位，然后在下一個(gè) PWM 周期使能 PWM。

在以下代碼示例中，啟動了兩個(gè) FTM 模塊以演示故障控制功能。 FTM0 配置為中心對齊 PWM模式， FTM1 用于生成故障信號，該信號通過故障引腳 FTM0_FLT0 從外部影響FTM0 通道的輸出。

在圖中，示波器通道 CH1、 CH2 和 CH3 分別代表 FTM0 模塊通道 FTM0_CH0、FTM0_CH1 和 FTM0_CH2。 FTM0_CH0 和 FTM0_CH1 工作在互補(bǔ)和組合模式，與FTM0_CH2 和 FTM0_CH3 相同。通道 CH4 顯示外部故障信號（由 FTM1 產(chǎn)生），其頻率為 FTM0 頻率的十分之一。當(dāng)在 FTM0_FLT0 故障輸入引腳上檢測到上升沿時(shí)，所有 FTM0通道都被強(qiáng)制為安全（低）邏輯。圖 11 還顯示，當(dāng)故障輸入信號為 0 時(shí)，所有 FTM0 通道都在下一個(gè)計(jì)數(shù)器周期恢復(fù)。

4.6.3 更新FTM寄存器

在電機(jī)控制或開關(guān)電源應(yīng)用中，施加在負(fù)載上的電壓必須由 PWM 占空比控制。 PWM占空比可以通過在 FTM_CnV 和 FTM_CNTIN 寄存器中設(shè)置適當(dāng)?shù)闹祦砜刂啤Ｄ承?yīng)用還需要更改 PWM 的周期。該周期由 FTM_MOD 寄存器中的值控制。

FTM_CnV、 FTM_CNTIN 和 FTM_MOD 是雙緩沖寄存器，這意味著對這些寄存器的寫入只是將它們的值鎖存到它們的寫入緩沖區(qū)中。 FTM 模塊的雙緩沖寄存器有通道 (n) 值(FTM_CnV) 、計(jì) 數(shù) 器初始值 (FTM_CNTIN) 、模數(shù) (FTM_MOD) 、半周期寄存器(FTM_HCR)、輸出掩碼 (OUTMASK)、軟件輸出控制 (SWOCTRL ) 和反相控制寄存器(INVCTRL)。然后可以根據(jù)選擇的更新方案用它們的緩沖值更新雙緩沖寄存器。 S32K 器件上的當(dāng)前實(shí)現(xiàn)更新寄存器方法有使用半周期或全周期重載策略、軟件或硬件 PWM 同步，或者直接禁用緩沖器。下表總結(jié)了所有雙緩沖寄存器及其更新方法：

更新雙緩沖FTM寄存器

Update technique	Double-buffered FTM registers	Note
Initialization stage CLKS[1:0] = 0:0	CnV, CNTIN, MOD, HCR	The registers are loaded immediately.
TPM compatibility CLKS[1:0] ≠ 0:0, FTMEN = 0	CnV, CNTIN, MOD, HCR	The CNTIN register is loaded immediately and the CnV, MOD, and HCR registers at the end of the FTM counter period. The CnV register is loaded immediately in the output compare mode.
Software synchronization CLKS[1:0] ≠ 0:0, FTMEN=1, SYNCMODE = 1	CnV, CNTIN, MOD, HCR (SWWRBUF = 1)	The registers are updated by the software trigger-enabling SWSYNC bit. If SWRSTCNT = 1, the software trigger resets the FTM counter reset.
..	SWOCTRL (SWOC = 1, SWSOC = 1)	The registers are updated by the software trigger-enabling SWSYNC bit.
..	OUTMASK (SYNCHOM = 1, SWOM = 1)	..
..	INVCTRL (INVC = 1, SWINVC = 1)	..
Hardware synchronization CLKS[1:0] ≠ 0:0, FTMEN=1, SYNCMODE = 1	CnV, CNTIN, MOD, HCR (HWWRBUF = 1)	The registers are updated when TRIGn = 1 and the hardware trigger is detected at the trigger (n) input signal. If HWTRIGMODE = 1, the hardware trigger clears the TRIGn bit.
..	SWOCTRL (SWOC = 1, HWSOC = 1)	..
..	OUTMASK (SYNCHOM = 1, HWOM = 1)	..
..	INVCTRL (INVC = 1, HWINVC = 1)	..
Half and full cycle reload strategy CLKS[1:0] ≠ 0:0, FTMEN=1,	CnV, CNTIN, MOD, HCR	In the up-counting mode, the synchronization points are when the FTM counter changes from MOD to CNTIN, enable CNTMIN, or CNTMAX bit. For the up/down-counting mode, see Table below.

向上/向下計(jì)數(shù)模式下的重新加載機(jī)會

FTM_SYNC bits	Reload opportunities selected
CNTMIN = 0 and CNTMAX = 0	When the counter turns from up to down (compatibility mode).
CNTMIN = 1 and CNTMAX = 0	When the counter turns from down to up.
CNTMIN = 0 and CNTMAX = 1	When the counter turns from up to down.
CNTMIN = 1 and CNTMAX = 1	When the counter turns from down to up and when the counter turns from up to down.

（1）在初始化階段更新FTM寄存器

（2）半周期和全周期重裝策略

（3）通過軟件觸發(fā)更新FTM寄存器--軟件同步

（4）通過硬件觸發(fā)更新FTM寄存器--硬件同步

4.6.4 全局時(shí)基(GTB)

芯片上有多個(gè)FTM，但多個(gè)FTM模塊是獨(dú)立的。如果應(yīng)用需要的 PWM 通道多于一個(gè)FTM 所能提供的通道數(shù)，則可以使用多個(gè) FTM 模塊，但它們必須同步。兩個(gè)（或多個(gè)）FTM 模塊的同步意味著它們的計(jì)數(shù)器在任何時(shí)刻都具有相同的值。

S32K 設(shè)備提供了 GTB 機(jī)制來同步多個(gè) FTM。 GTB 是由主 FTM 生成的同步信號，它啟動所有使用的 FTM 的計(jì)數(shù)器。使用 GTB 功能時(shí)必須滿足這兩個(gè)條件：每個(gè) FTM 必須具有相同的時(shí)鐘源，并且每個(gè) FTM 必須同時(shí)啟動。

要使能 GTB 功能，請對每個(gè)參與的 FTM 模塊執(zhí)行以下步驟：

停止FTM計(jì)數(shù)器（將00b寫入SC[CLKS]）。
將FTM編程為預(yù)期配置。 FTM 計(jì)數(shù)器模式必須在所有參與模塊中保持一致。
向CONF[GTBEEN]寫入1，同時(shí)向CONF[GTBEOUT]寫入0。
在 SC[CLKS] 中選擇預(yù)期的 FTM 計(jì)數(shù)器時(shí)鐘源。所有參與模塊的時(shí)鐘源必須一致。
重置FTM計(jì)數(shù)器（向CNT寄存器寫入一些值）。

以下示例顯示了FTM0 和 FTM2 的同步。兩個(gè) PWM 的占空比都調(diào)整為非常低的值，以更好地展示 GTB 機(jī)制的功能。

在圖 16 和圖 17 中，示波器通道 CH1、 CH2、 CH3 和 CH4 分別代表 FTM0 和 FTM2模塊的通道 FTM0_CH0、 FTM0_CH1、 FTM2_CH0 和 FTM2_CH1。 FTM0_CH0 和FTM0_CH1 工作在互補(bǔ)模式，與 FTM2_CH0 和 FTM2_CH1 相同。調(diào)整示波器的時(shí)基，以便在示波器顯示屏上可以清楚地看到通道 FTM0 和 FTM2 的 1% 占空比。如果全局時(shí)基未激活，則所使用的 FTM 的加減計(jì)數(shù)器不會完全對齊，它們的通道信號也不會對齊（參見圖16）。通過將 GTB 功能應(yīng)用于 FTM 模塊來處理此類問題（參見圖 17）。注意 GTB 功能不提供 FTM 計(jì)數(shù)器的連續(xù)同步，這意味著 FTM 計(jì)數(shù)器可能會在 FTM 操作期間失去同步。 GTB 功能僅允許 FTM 計(jì)數(shù)器啟動時(shí)同步。

4.6.5 ADC由FTM和PDB模塊觸發(fā)

在電機(jī)控制應(yīng)用以及開關(guān)電源應(yīng)用中，有必要測量 PWM 信號中心的電流。功率器件在這個(gè)瞬間沒有切換，因此分流電阻上檢測到的壓降是穩(wěn)定的。

S32K 設(shè)備的所有四個(gè) FTM 模塊都有多達(dá)八個(gè)通道。六個(gè)通道通常足以生成控制常用三相電機(jī)所需的 PWM 信號。 FTM 模塊的其余兩個(gè)通道隨后可用于控制 ADC 轉(zhuǎn)換的時(shí)間點(diǎn)。

FTM 模塊的觸發(fā)信號可以在 FTM_EXTTRIG 寄存器中選擇。所有 FTM 通道均可用于觸發(fā) ADC 模塊。例如，如果在 FTM_EXTTRIG 寄存器中設(shè)置 CH0，則 FTM 計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)，直到達(dá)到寫入 C0V 寄存器中的值。此時(shí)， CH0 產(chǎn)生一個(gè)信號，在每個(gè) FTM 計(jì)數(shù)器周期觸發(fā) ADC 模塊。如果 FTM_EXTTRIG 寄存器中的 INITTRIG 位被設(shè)置，則每次 FTM 計(jì)數(shù)器達(dá)到 CNTIN 寄存器的值時(shí)都會產(chǎn)生觸發(fā)信號。

ADC 模塊的默認(rèn)和建議硬件觸發(fā)方案是通過可編程延遲塊 (PDB)。 S32K配備了兩個(gè)成對工作的 ADC 模塊和兩個(gè) PDB 模塊。這意味著 PDB0 與 ADC0 鏈接， PDB1 與 ADC1 鏈接。每個(gè) PDB 模塊都可以由軟件或硬件觸發(fā)。 FTM 模塊是可以通過 TRGMUX 寄存器TRGMUX_PDB0 和 TRGMUX_PDB1 選擇的觸發(fā)源之一。

要在中心對齊 PWM模式下并通過 FTM0 到 PDB0 觸發(fā) ADC0，請執(zhí)行以下步驟：

初始化FTM0模塊為中心對齊PWM模式并使能FTM0_EXTTRIG寄存器中的 INITTRIGEN 位產(chǎn)生ADC0模塊的硬件觸發(fā)信號。
通過向TRGMUX_PDB0寄存器中的SEL0位域?qū)懭?x16，配置TRGMUX模塊由 FTM0通過PDB0模塊觸發(fā)ADC0。
通過將適當(dāng)?shù)闹祵懭?PDB0_MOD 和 PDB0_CH0DLY0 寄存器，延遲 PDB0 模塊的 FTM0 初始化觸發(fā)，以在 PWM 周期的中心觸發(fā) ADC0。
初始化ADC0模塊，使能ADC0_SC2寄存器中的ADTRG位，由FTM0模塊觸發(fā) ADC0。以下代碼示例演示了 FTM0、 PDB0 和 ADC0 模塊的配置，其中 FTM0 用于生成中心對齊 PWM信號并通過 PDB0 模塊觸發(fā) ADC0。

在圖中，示波器通道 CH1 和 CH2 分別代表 FTM0 通道 FTM0_CH0 和 FTM0_CH1。通道對 FTM0_CH0/FTM0_CH1 工作在互補(bǔ)模式，與通道對 FTM0_CH2/FTM0_CH3 相同。示波器通道 CH3 和 CH4 演示了 FTM0、 PDB0 和 ADC0 模塊之間的互連。通道 CH3 表示每次 FTM0 計(jì)數(shù)器達(dá)到 CNTIN 寄存器的值時(shí) PDB0 中斷程序中讓PTD2 引腳翻轉(zhuǎn)，每次ADC0 轉(zhuǎn)換完成（COCO = 1）時(shí)，通道 CH4 顯示 ADC0 中斷程序中讓 PTD3 引腳翻轉(zhuǎn)。FTM0 觸發(fā)信號由 PDB0 模塊延遲，以便 ADC0 轉(zhuǎn)換發(fā)生在 PWM 信號的中心。

4.6.6 精細(xì)控制

FTM實(shí)現(xiàn)了一個(gè)分?jǐn)?shù)延遲，以實(shí)現(xiàn)對產(chǎn)生的PWM信號的精細(xì)分辨率控制。抖動可用于需要一個(gè)單位以上的FTM計(jì)數(shù)器分辨率的應(yīng)用程序。

支持兩種抖動方式：PWM周期抖動和邊沿抖動。

4.6.6.1 PWM周期抖動

5. FTM的寄存器

5.1 寄存器特性

寄存器具有buffer，寫入后并不能立即更新。
系統(tǒng)設(shè)置載入點(diǎn)（load point），配合軟硬件觸發(fā)來從緩沖器更新寄存器的值。
很多寄存器具有寫保護(hù)功能。

5.2 寄存器

5.2.1 狀態(tài)和控制寄存器（FTMx_SC)

TOF
TOIE
CPWMS
CLKS
PS

5.2.2 計(jì)數(shù)器（FTMx_CNT)

向該寄存器寫入任何值將會使該寄存器回到初始設(shè)定值。

BDM模式下，FTM計(jì)數(shù)器被凍結(jié)。

5.2.3 模數(shù)寄存器（FTMx_MOD)

5.2.4 通道n狀態(tài)及控制寄存器（FTMx_CnSC)

每個(gè)通道都有一個(gè)CnSC寄存器。該寄存器中包含通道中斷標(biāo)志位、中斷使能控制位、通道設(shè)置以及引腳功能設(shè)置。

CHF
CHIE
MSB/MSA
ELSB/ELSA
DMA
提前提到的 DECAPEN/COMBINE

5.2.5 通道n計(jì)數(shù)值寄存器（FTMx_CnV）

每個(gè)通道有一個(gè)CnV寄存器。

輸入捕獲模式下

當(dāng)捕捉到設(shè)置的邊沿時(shí)，此時(shí)FTM計(jì)數(shù)器的值自動保存到CnV寄存器中，該值可用于反映捕捉事件發(fā)生的時(shí)刻。

輸出模式下

Cnv寄存器保存輸出匹配值，該值用于和FTM計(jì)數(shù)器的值進(jìn)行比較，當(dāng)相等時(shí)，則比較成功。

在輸入捕捉、捕捉測試和雙邊沿捕捉模式下，任何對該寄存器的寫入操作都無效。在輸出模式下，寫入該寄存器的值會先鎖存到緩沖器內(nèi)，何時(shí)更新寄存器更新設(shè)置有關(guān)。

5.2.6 計(jì)數(shù)器初始值寄存器（FTMx_CNTIN）

該寄存器保存FTM計(jì)數(shù)器的初始值。

5.2.7 捕捉和比較狀態(tài)寄存器（FTMx_STATUS)

該寄存器中包含了每個(gè)通道的FTMx_CSC寄存器中的CHnF位的拷貝，以方便編程。這樣一次就可以讀出一個(gè)FTM模塊的所有通道的標(biāo)志位。

5.2.8 特性模式選擇寄存器（FTMx_MODE)

該寄存器主要設(shè)置錯(cuò)誤中斷、錯(cuò)誤控制、捕捉測試模式、PWM同步、寫保護(hù)、通道輸出初始化、FTM增強(qiáng)特性使能。這些控制和所有通道都有關(guān)。

FAULTIE:錯(cuò)誤中斷使能。
FAULTM：定義錯(cuò)誤控制模式。
CAPTEST:捕捉測試使能。
PWMSYNC：PWM同步模式，即如何將某些寄存器的值從Buffer中更新的一種機(jī)制。
WPDIS：寫保護(hù)禁止，與WPEN相反。
INIT：通道輸出初始化。
FTMEN：FTM使能。

5.2.9 同步寄存器（FTMx_SYNC)

該寄存器用于設(shè)置PWM同步。一個(gè)同步事件能夠執(zhí)行MOD，CV，OUTMASK寄存器的同步，即使用緩沖器中的值更新這幾個(gè)寄存器，這是FTM計(jì)數(shù)器也可以重新初始化。當(dāng)FTMEN=1時(shí)，該寄存器必須合理設(shè)置。

SWSYNC：PWM同步軟件觸發(fā)。
TRIG2:PWM同步硬件觸發(fā)器2。使能硬件觸發(fā)器2觸發(fā)PWM同步，觸發(fā)器2輸入引腳上出現(xiàn)上升沿時(shí)硬件觸發(fā)。
TRIG1:PWM同步硬件觸發(fā)器1。使能硬件觸發(fā)器2觸發(fā)PWM同步，觸發(fā)器1輸入引腳上出現(xiàn)上升沿時(shí)硬件觸發(fā)。
TRIG0:PWM同步硬件觸發(fā)器0。使能硬件觸發(fā)器2觸發(fā)PWM同步，觸發(fā)器0輸入引腳上出現(xiàn)上升沿時(shí)硬件觸發(fā)。
SYNCHOM：輸出屏蔽同步，選擇OUTMASK寄存器是否從緩沖器里更新。
RENINT：FTM計(jì)數(shù)器重新初始化。
CNTMAX：最大載入點(diǎn)使能，當(dāng)觸發(fā)事件發(fā)生后，知道FTM計(jì)數(shù)器達(dá)到某一個(gè)值時(shí)，這一時(shí)刻才會發(fā)生更新寄存器值的同步，這一時(shí)刻就是載入點(diǎn)。

當(dāng)該位為1時(shí)，當(dāng)FTM計(jì)數(shù)器達(dá)到最大值時(shí)，即MOD值，這一時(shí)刻將作為一個(gè)同步的載入點(diǎn)。
CNTMIN：最小裝載點(diǎn)使能。當(dāng)該位為1時(shí)，當(dāng)FTM計(jì)數(shù)器達(dá)到最小值時(shí)，即CNTIN值，這一時(shí)刻將作為一個(gè)同步的載入點(diǎn)。

5.2.10 通道輸出初始狀態(tài)（FTMx_OUTINIT)

CHxOI：通道x輸出初始值。

5.2.11 輸出屏蔽寄存器（FTMx_OUTMASK)

CHxOM：通道x輸出屏蔽

5.2.12 通道聯(lián)合功能寄存器（FTMx_COMBINE)

該寄存器包含：錯(cuò)誤控制、同步、死區(qū)插入、雙邊沿捕捉模式、補(bǔ)償、雙通道聯(lián)合等功能。該寄存器在使用雙通道聯(lián)合功能時(shí)，主要是非對稱PWM輸出，雙通道互補(bǔ)輸出，雙邊沿捕捉等功能時(shí)需要合理設(shè)置。

FAULTENn：使能通道2n和2n+1的錯(cuò)誤控制。
SYNCENn：使能寄存器C(2n)V和C(2n+1)V的PWM同步，即這兩個(gè)寄存器能否被觸發(fā)事件觸發(fā)更新。
DTENn：死區(qū)使能。
DECAPn：雙邊沿捕獲。（何為通道的雙邊沿）
COMPn：使能通道2n和2n+1的互補(bǔ)模式，即兩個(gè)通道波形相反。
COBINEn：通道2n和2n+1聯(lián)合設(shè)置。只有COMBINEn=1，才可使用上面那些位設(shè)置的功能。

5.2.13 死區(qū)插入控制寄存器（FTMx_DEADTIME)

該寄存器設(shè)置死區(qū)時(shí)間分頻系數(shù)和死區(qū)值。所有的FTM通道都使用這個(gè)時(shí)鐘分頻和死區(qū)值。

DTPS：分頻設(shè)置。死區(qū)時(shí)間的定時(shí)也是由對BusClock計(jì)數(shù)實(shí)現(xiàn)的，DTPS對BusClock分頻的設(shè)置。
DTVAL：DTVAL設(shè)置對DTPS分頻后的時(shí)鐘計(jì)數(shù)值以確定死區(qū)插入的時(shí)間。死區(qū)插入的時(shí)間=DTPS x DTVAL x 總線時(shí)鐘周期。

5.2.14 通道極性寄存器（FTMx_POL)

當(dāng)各通道處于非活動狀態(tài)，給寄存器設(shè)置各通道非活動狀態(tài)下的值。

5.2.15 輸入捕捉濾波控制寄存器（FTMx_FILTER)

該寄存器設(shè)置輸入通道的濾波值，通道4、5、6、7無輸入濾波器。

濾波模式一般只在輸入捕捉時(shí)使用，當(dāng)啟用濾波功能時(shí)，如果輸入端發(fā)生變化，則濾波器內(nèi)部的5bit計(jì)數(shù)器開始累加計(jì)數(shù)，一旦溢出，輸入端變化才提交給邊沿檢測器。如果計(jì)數(shù)過程中，輸入端再次發(fā)生相反變化，則計(jì)數(shù)器會被復(fù)位并重新開始計(jì)數(shù)，這樣一些比過濾時(shí)間短的脈沖則會被視為干擾且不會提交給邊沿計(jì)數(shù)器，只有濾波模塊計(jì)數(shù)期間保持穩(wěn)定的信號才會提交給邊沿計(jì)數(shù)器。

5.2.16 正交解碼控制和狀態(tài)寄存器（FTMx_QDCTRL)

正交解碼一般用于正反向脈沖計(jì)數(shù)，由旋轉(zhuǎn)編碼器輸入A相和B相脈沖，由FTM模塊根據(jù)相位自動增加或減少。在電機(jī)正反轉(zhuǎn)測速時(shí)非常有用。

PHAFLTREN：A相輸入濾波使能設(shè)置。
PHBFLTREN：B相輸入濾波使能設(shè)置。
PHAPOL：A相輸入極性選擇。
PHBPOL：B相輸入極性選擇。
QUADMODE：正交解碼模式。
QUADIR：正交解碼模式下的FTM計(jì)數(shù)方向狀態(tài)位，查詢該位可獲知當(dāng)前計(jì)數(shù)方向。
TOFDIR：正交解碼模式下FTM計(jì)數(shù)器溢出方向。在溢出時(shí)，查詢該位可獲知溢出方向。
QUADEN：正交編解碼模式使能位。

5.2.17 設(shè)置寄存器（FTMx_CONF)

GTBEOUT：全局時(shí)間基準(zhǔn)輸出，使能全局時(shí)間基準(zhǔn)信號給其他FTM。
GTBEEN：全局時(shí)間基準(zhǔn)使能，設(shè)置FTM使用一個(gè)其它FTM模塊產(chǎn)生的外部的全局時(shí)間基準(zhǔn)。
BDMMODE：選擇FTM在BDM模式下的行為。
NUMOF：設(shè)置計(jì)數(shù)器溢出次數(shù)和TOF標(biāo)志置位次數(shù)的比值，NUMTOF=n，每溢出n+1次，TOF置位一次。

5.2.18 同步設(shè)置寄存器（FTMx_SYNCONF)

該寄存器主要設(shè)置軟件觸發(fā)和硬件觸發(fā)對于某些寄存器的影響。

5.2.19 FTM反相設(shè)置寄存器（FTMx_INVCTRL)

該寄存器中的各位設(shè)置通道2n和通道2n+1顛倒使用，即n通道成為n+1通道的輸出，n+1通道輸出n通道的輸出。可用于控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)切換。該功能在雙通道聯(lián)合互補(bǔ)輸出時(shí)可用。

INVnEN：通道2n和通道2n+1切換輸出使能。

5.2.20 FTM軟件輸出控制寄存器（FTMx_SWOCTRL)

該寄存器設(shè)置各通道強(qiáng)制輸出高電平或低電平。

CHnOS=1時(shí)對于通道n強(qiáng)制輸出：
CHnOCV=0，當(dāng)強(qiáng)制輸出時(shí)，輸出低電平；
CHnOCV=1，當(dāng)強(qiáng)制輸出時(shí)，輸出高電平。

5.2.21 FTMPWM裝載寄存器（FTMx_PWMLOAD)

使能PWM的自動載入功能，當(dāng)FTM計(jì)數(shù)計(jì)到MOD設(shè)定值并變化到下一個(gè)值或該通道設(shè)置為輸出比較且比較成功時(shí)，MOD、CNTIN、C(n)V、C(n+1)V載入緩沖器中的值。

LDOK：載入使能。
CHnSEL：載入時(shí)是否包括通道n

6. Demo

6.0 外設(shè)引腳配置示例

/* Generate array of configured pin structures */
pin_settings_config_t g_pin_mux_InitConfigArr_ftm_pwm1[NUM_OF_CONFIGURED_PINS_FTM_PWM1] = {{.base ? ? ? ? ? ?= PORTA,.pinPortIdx ? ? ?= 22U,.pullConfig ? ? ?= PORT_INTERNAL_PULL_NOT_ENABLED,.driveSelect ? ? = PORT_STRENGTH_DISABLED,.mux ? ? ? ? ? ? = PORT_MUX_ALT2,.hysteresisSelect = PORT_HYSTERESYS_DISABLED,.gpioBase ? ? ? ?= NULL,.direction ? ? ? = GPIO_UNSPECIFIED_DIRECTION,.initValue ? ? ? = 0,.intConfig ? ? ? = PORT_INT_DISABLED,.clearIntFlag ? ?= false,.debounceEnable ?= false,},{.base ? ? ? ? ? ?= PORTA,.pinPortIdx ? ? ?= 21U,.pullConfig ? ? ?= PORT_INTERNAL_PULL_NOT_ENABLED,.driveSelect ? ? = PORT_STRENGTH_DISABLED,.mux ? ? ? ? ? ? = PORT_MUX_ALT2,.hysteresisSelect = PORT_HYSTERESYS_DISABLED,.gpioBase ? ? ? ?= NULL,.direction ? ? ? = GPIO_UNSPECIFIED_DIRECTION,.initValue ? ? ? = 0,.intConfig ? ? ? = PORT_INT_DISABLED,.clearIntFlag ? ?= false,.debounceEnable ?= false,},{.base ? ? ? ? ? ?= PORTA,.pinPortIdx ? ? ?= 3U,.pullConfig ? ? ?= PORT_INTERNAL_PULL_NOT_ENABLED,.driveSelect ? ? = PORT_STRENGTH_DISABLED,.mux ? ? ? ? ? ? = PORT_MUX_ALT2,.hysteresisSelect = PORT_HYSTERESYS_DISABLED,.gpioBase ? ? ? ?= NULL,.direction ? ? ? = GPIO_UNSPECIFIED_DIRECTION,.initValue ? ? ? = 0,.intConfig ? ? ? = PORT_INT_DISABLED,.clearIntFlag ? ?= false,.debounceEnable ?= false,},{.base ? ? ? ? ? ?= PORTA,.pinPortIdx ? ? ?= 2U,.pullConfig ? ? ?= PORT_INTERNAL_PULL_NOT_ENABLED,.driveSelect ? ? = PORT_STRENGTH_DISABLED,.mux ? ? ? ? ? ? = PORT_MUX_ALT2,.hysteresisSelect = PORT_HYSTERESYS_DISABLED,.gpioBase ? ? ? ?= NULL,.direction ? ? ? = GPIO_UNSPECIFIED_DIRECTION,.initValue ? ? ? = 0,.intConfig ? ? ? = PORT_INT_DISABLED,.clearIntFlag ? ?= false,.debounceEnable ?= false,},{.base ? ? ? ? ? ?= PORTB,.pinPortIdx ? ? ?= 0U,.pullConfig ? ? ?= PORT_INTERNAL_PULL_NOT_ENABLED,.driveSelect ? ? = PORT_STRENGTH_DISABLED,.mux ? ? ? ? ? ? = PORT_MUX_ALT2,.hysteresisSelect = PORT_HYSTERESYS_DISABLED,.gpioBase ? ? ? ?= NULL,.direction ? ? ? = GPIO_UNSPECIFIED_DIRECTION,.initValue ? ? ? = 0,.intConfig ? ? ? = PORT_INT_DISABLED,.clearIntFlag ? ?= false,.debounceEnable ?= false,},{.base ? ? ? ? ? ?= PORTA,.pinPortIdx ? ? ?= 31U,.pullConfig ? ? ?= PORT_INTERNAL_PULL_NOT_ENABLED,.driveSelect ? ? = PORT_STRENGTH_DISABLED,.mux ? ? ? ? ? ? = PORT_MUX_ALT2,.hysteresisSelect = PORT_HYSTERESYS_DISABLED,.gpioBase ? ? ? ?= NULL,.direction ? ? ? = GPIO_UNSPECIFIED_DIRECTION,.initValue ? ? ? = 0,.intConfig ? ? ? = PORT_INT_DISABLED,.clearIntFlag ? ?= false,.debounceEnable ?= false,},{.base ? ? ? ? ? ?= PORTA,.pinPortIdx ? ? ?= 30U,.pullConfig ? ? ?= PORT_INTERNAL_PULL_NOT_ENABLED,.driveSelect ? ? = PORT_STRENGTH_DISABLED,.mux ? ? ? ? ? ? = PORT_MUX_ALT2,.hysteresisSelect = PORT_HYSTERESYS_DISABLED,.gpioBase ? ? ? ?= NULL,.direction ? ? ? = GPIO_UNSPECIFIED_DIRECTION,.initValue ? ? ? = 0,.intConfig ? ? ? = PORT_INT_DISABLED,.clearIntFlag ? ?= false,.debounceEnable ?= false,},{.base ? ? ? ? ? ?= PORTA,.pinPortIdx ? ? ?= 23U,.pullConfig ? ? ?= PORT_INTERNAL_PULL_NOT_ENABLED,.driveSelect ? ? = PORT_STRENGTH_DISABLED,.mux ? ? ? ? ? ? = PORT_MUX_ALT2,.hysteresisSelect = PORT_HYSTERESYS_DISABLED,.gpioBase ? ? ? ?= NULL,.direction ? ? ? = GPIO_UNSPECIFIED_DIRECTION,.initValue ? ? ? = 0,.intConfig ? ? ? = PORT_INT_DISABLED,.clearIntFlag ? ?= false,.debounceEnable ?= false,},{.base ? ? ? ? ? ?= PORTA,.pinPortIdx ? ? ?= 14U,.pullConfig ? ? ?= PORT_INTERNAL_PULL_NOT_ENABLED,.driveSelect ? ? = PORT_STRENGTH_DISABLED,.mux ? ? ? ? ? ? = PORT_MUX_ALT2,.hysteresisSelect = PORT_HYSTERESYS_DISABLED,.gpioBase ? ? ? ?= NULL,.direction ? ? ? = GPIO_UNSPECIFIED_DIRECTION,.initValue ? ? ? = 0,.intConfig ? ? ? = PORT_INT_DISABLED,.clearIntFlag ? ?= false,.debounceEnable ?= false,},{.base ? ? ? ? ? ?= PORTA,.pinPortIdx ? ? ?= 13U,.pullConfig ? ? ?= PORT_INTERNAL_PULL_NOT_ENABLED,.driveSelect ? ? = PORT_STRENGTH_DISABLED,.mux ? ? ? ? ? ? = PORT_MUX_ALT2,.hysteresisSelect = PORT_HYSTERESYS_DISABLED,.gpioBase ? ? ? ?= NULL,.direction ? ? ? = GPIO_UNSPECIFIED_DIRECTION,.initValue ? ? ? = 0,.intConfig ? ? ? = PORT_INT_DISABLED,.clearIntFlag ? ?= false,.debounceEnable ?= false,},{.base ? ? ? ? ? ?= PORTA,.pinPortIdx ? ? ?= 18U,.pullConfig ? ? ?= PORT_INTERNAL_PULL_NOT_ENABLED,.driveSelect ? ? = PORT_STRENGTH_DISABLED,.mux ? ? ? ? ? ? = PORT_MUX_ALT2,.hysteresisSelect = PORT_HYSTERESYS_DISABLED,.gpioBase ? ? ? ?= NULL,.direction ? ? ? = GPIO_UNSPECIFIED_DIRECTION,.initValue ? ? ? = 0,.intConfig ? ? ? = PORT_INT_DISABLED,.clearIntFlag ? ?= false,.debounceEnable ?= false,},{.base ? ? ? ? ? ?= PORTA,.pinPortIdx ? ? ?= 16U,.pullConfig ? ? ?= PORT_INTERNAL_PULL_NOT_ENABLED,.driveSelect ? ? = PORT_STRENGTH_DISABLED,.mux ? ? ? ? ? ? = PORT_MUX_ALT2,.hysteresisSelect = PORT_HYSTERESYS_DISABLED,.gpioBase ? ? ? ?= NULL,.direction ? ? ? = GPIO_UNSPECIFIED_DIRECTION,.initValue ? ? ? = 0,.intConfig ? ? ? = PORT_INT_DISABLED,.clearIntFlag ? ?= false,.debounceEnable ?= false,},{.base ? ? ? ? ? ?= PORTA,.pinPortIdx ? ? ?= 28U,.pullConfig ? ? ?= PORT_INTERNAL_PULL_NOT_ENABLED,.driveSelect ? ? = PORT_STRENGTH_DISABLED,.mux ? ? ? ? ? ? = PORT_MUX_ALT2,.hysteresisSelect = PORT_HYSTERESYS_DISABLED,.gpioBase ? ? ? ?= NULL,.direction ? ? ? = GPIO_UNSPECIFIED_DIRECTION,.initValue ? ? ? = 0,.intConfig ? ? ? = PORT_INT_DISABLED,.clearIntFlag ? ?= false,.debounceEnable ?= false,},{.base ? ? ? ? ? ?= PORTA,.pinPortIdx ? ? ?= 29U,.pullConfig ? ? ?= PORT_INTERNAL_PULL_NOT_ENABLED,.driveSelect ? ? = PORT_STRENGTH_DISABLED,.mux ? ? ? ? ? ? = PORT_MUX_ALT2,.hysteresisSelect = PORT_HYSTERESYS_DISABLED,.gpioBase ? ? ? ?= NULL,.direction ? ? ? = GPIO_UNSPECIFIED_DIRECTION,.initValue ? ? ? = 0,.intConfig ? ? ? = PORT_INT_DISABLED,.clearIntFlag ? ?= false,.debounceEnable ?= false,},
};
/******************************************************************************************************** EOF
*******************************************************************************************************/

6.1 EPWM

/*** @page misra_violations MISRA-C:2012 violations** @section [global]* Violates MISRA 2012 Advisory Rule 8.7, External variable could be made static.* The external variables will be used in other source files in application code.**/
?
/* Global configuration of flexTimer_pwm_1 InitConfig */
ftm_user_config_t flexTimer_pwm_1_InitConfig_pwm =
{{true, /* Software trigger state */false, /* Hardware trigger 1 state */false, /* Hardware trigger 2 state */false, /* Hardware trigger 3 state */false, /* Max loading point state */false, /* Min loading point state */FTM_PWM_SYNC, /* Update mode for INVCTRL register */FTM_PWM_SYNC, /* Update mode for SWOCTRL register */FTM_PWM_SYNC, /* Update mode for OUTMASK register */FTM_PWM_SYNC, /* Update mode for CNTIN register */true, /* Automatic clear of the trigger*/FTM_UPDATE_NOW, /* Synchronization point */},FTM_MODE_EDGE_ALIGNED_PWM, /* Mode of operation for FTM */FTM_CLOCK_DIVID_BY_1, /* FTM clock prescaler */FTM_CLOCK_SOURCE_SYSTEMCLK, ? /* FTM clock source */FTM_BDM_MODE_11, /* FTM debug mode */false, ? ?/* Interrupt state */false ? ? /* Initialization trigger */
};
?
/* PWM configuration for flexTimer_pwm_1 */
ftm_pwm_param_t flexTimer_pwm_1_PwmConfig_pwm =
{1U, /* Number of independent PWM channels */0U, /* Number of combined PWM channels */FTM_MODE_EDGE_ALIGNED_PWM, /* PWM mode */0U, /* Dead time value */FTM_DEADTIME_DIVID_BY_1, /* Dead time prescale */1000U, /* PWM frequency */flexTimer_pwm_1_IndependentChannelsConfig_pwm, /* The independent PWM channels configuration structure */NULL, /* Combined PWM channels configuration structure */&flexTimer_pwm_1_FaultConfig /* PWM fault configuration structure */
};
?
/*!\brief The FTMTestEdgePwm function for the project.\details The startup initialization sequence is the following:* - startup asm routine* - FTMTestEdgePwm()
*/
int FTMTestEdgePwm(void)
{/* Write your local variable definition here */ftm_state_t ftmStateStruct;uint16_t dutyCycle = flexTimer_pwm_1_IndependentChannelsConfig_pwm[0].uDutyCyclePercent;
?/* Initialize pins */PINS_DRV_Init(NUM_OF_CONFIGURED_PINS_FTM_PWM1, g_pin_mux_InitConfigArr_ftm_pwm1);
?/* Initialize FTM instance */FTM_DRV_Init(INST_FLEXTIMER_PWM_1, &flexTimer_pwm_1_InitConfig_pwm, &ftmStateStruct);
?/* Initialize FTM PWM */FTM_DRV_InitPwm(INST_FLEXTIMER_PWM_1, &flexTimer_pwm_1_PwmConfig_pwm);
?/* Infinite loop */for ( ;; ){dutyCycle += 50;if (dutyCycle >= 0x8000U){dutyCycle = 1U;}FTM_DRV_UpdatePwmChannel(INST_FLEXTIMER_PWM_1,flexTimer_pwm_1_IndependentChannelsConfig_pwm[0].hwChannelId,FTM_PWM_UPDATE_IN_DUTY_CYCLE, dutyCycle,0U,true);OS_DelayMs(5);}
?return exit_code;
}

6.2 CPWM

/*!\brief The FTMTestCenterPwm function for the project.\details The startup initialization sequence is the following:* - startup asm routine* - FTMTestCenterPwm()
*/
int FTMTestCenterPwm(void)
{/* Write your local variable definition here */ftm_state_t ftmStateStruct;uint16_t dutyCycle = flexTimer_pwm_1_IndependentChannelsConfig_pwm[0].uDutyCyclePercent;
?/* Initialize pins */PINS_DRV_Init(NUM_OF_CONFIGURED_PINS_FTM_PWM1, g_pin_mux_InitConfigArr_ftm_pwm1);
?flexTimer_pwm_1_PwmConfig_pwm.mode = FTM_MODE_CEN_ALIGNED_PWM;
?/* Initialize FTM instance */FTM_DRV_Init(INST_FLEXTIMER_PWM_1, &flexTimer_pwm_1_InitConfig_pwm, &ftmStateStruct);
?/* Initialize FTM PWM */FTM_DRV_InitPwm(INST_FLEXTIMER_PWM_1, &flexTimer_pwm_1_PwmConfig_pwm);
?/* Infinite loop */for ( ;; ){dutyCycle += 50;if (dutyCycle >= 0x8000U){dutyCycle = 1U;}FTM_DRV_UpdatePwmChannel(INST_FLEXTIMER_PWM_1,flexTimer_pwm_1_IndependentChannelsConfig_pwm[0].hwChannelId,FTM_PWM_UPDATE_IN_DUTY_CYCLE, dutyCycle,0U,true);OS_DelayMs(5);}return exit_code;
}

6.3 Input Capture

/* Global configuration of flexTimer_ic_1 InitConfig */
ftm_user_config_t flexTimer_ic_1_InitConfig =
{{true, ? ?/* Software trigger state */false, ?/* Hardware trigger 1 state */false, ?/* Hardware trigger 2 state */false, ?/* Hardware trigger 3 state */false, /* Max loading point state */false, /* Min loading point state */FTM_SYSTEM_CLOCK, /* Update mode for INVCTRL register */FTM_SYSTEM_CLOCK, /* Update mode for SWOCTRL register */FTM_SYSTEM_CLOCK, /* Update mode for OUTMASK register */FTM_SYSTEM_CLOCK, /* Update mode for CNTIN register */false, /* Automatic clear of the trigger */FTM_UPDATE_NOW, /* Synchronization point */},FTM_MODE_INPUT_CAPTURE, /* Mode of operation for FTM */FTM_CLOCK_DIVID_BY_1, /* FTM clock prescaler */FTM_CLOCK_SOURCE_SYSTEMCLK, ? /* FTM clock source */FTM_BDM_MODE_11, /* FTM debug mode */false, ? ?/* Interrupt state */false ? ? /* Initialization trigger */
};
?
?
/* Input capture configuration for flexTimer_ic_1 */
ftm_input_param_t flexTimer_ic_1_InputCaptureConfig =
{1U, /* Number of channel configurations */65535U, /* Maximum count value */flexTimer_ic_1_InputCaptureChannelConfig /* Channels configuration*/
};
?
/*!\brief The ftm_signal_measure_entry function for the project.\details The startup initialization sequence is the following:* - startup asm routine
*/
int FTMTestCapture(void)
{ftm_state_t ftm1StateStruct;ftm_state_t ftm2StateStruct;/* Variables used to store PWM frequency,* input capture measurement value*/uint16_t inputCaptureMeas = 0U;uint32_t frequency;
?bool conversionComplete = false;/* Buffer for string processing */char txBuff[255];
?/* Initialize pins* ?  - ?  See PinSettings component for more info*/PINS_DRV_Init(NUM_OF_CONFIGURED_PINS_FTM_SG0, g_pin_mux_InitConfigArr_ftm_sg0);PINS_DRV_Init(NUM_OF_CONFIGURED_PINS_FTM_SG1, g_pin_mux_InitConfigArr_ftm_sg1);
?/* Initialize FTM instances, PWM and Input capture*  - ? See ftm component for more details*/FTM_DRV_Init(INST_FLEXTIMER_IC_1, &flexTimer_ic_1_InitConfig, &ftm1StateStruct);FTM_DRV_Init(INST_FLEXTIMER_PWM_1, &flexTimer_pwm_1_InitConfig, &ftm2StateStruct);
?/* Setup input capture */FTM_DRV_InitInputCapture(INST_FLEXTIMER_IC_1, &flexTimer_ic_1_InputCaptureConfig);
?/* Start PWM */FTM_DRV_InitPwm(INST_FLEXTIMER_PWM_1, &flexTimer_pwm_1_PwmConfig);
?/* Get the FTM frequency to calculate* the frequency of the measured signal.*/frequency = FTM_DRV_GetFrequency(INST_FLEXTIMER_IC_1);
?/* Send the hello message */log_info("This example will show you how to use FTM's signal measurement feature.\r\n""To achieve that we will generate a modifiable frequency PWM and read it with Input Capture.\r\n");
?/* Infinite loop*  - ? Wait for user input*  - ? Measure and calculate the signal frequency*  - ? Send original and measured freq via LPUART*  - ? Modify the PWM frequency*/for ( ;; ){//log_info("Press any key to initiate a new conversion...\r\n");OS_DelayS(5);/* Wait for user input *///LPUART_DRV_ReceiveDataBlocking(INST_LPUART_1, (uint8_t *)&txBuff, 1U, 1 << 31U);conversionComplete = false;
?while (conversionComplete == false){/* Wait a number of cycles for the PWM to reach stability */delayCycles(0x7FFFFU);
?/* Get the latest value */inputCaptureMeas = FTM_DRV_GetInputCaptureMeasurement(INST_FLEXTIMER_IC_1, 0U);/* Calculate the signal frequency using recorded data*/inputCaptureMeas = frequency / (inputCaptureMeas);
?/* Stop PWM */FTM_DRV_DeinitPwm(INST_FLEXTIMER_PWM_1);
?/* Convert the integer to char array and send it*/sprintf(txBuff, "PWM frequency:%6lu, Measured frequency:%6u [Hz]\r\n",flexTimer_pwm_1_PwmConfig.uFrequencyHZ, inputCaptureMeas);log_info("%s\n", txBuff);
?/* Increase frequency */if (flexTimer_pwm_1_PwmConfig.uFrequencyHZ < 3000U){flexTimer_pwm_1_PwmConfig.uFrequencyHZ += 100U;}else{flexTimer_pwm_1_PwmConfig.uFrequencyHZ = 1000U;conversionComplete = true;}
?/* Restart PWM with new settings */FTM_DRV_InitPwm(INST_FLEXTIMER_PWM_1, &flexTimer_pwm_1_PwmConfig);}}
?return exit_code;
}

6.4 中斷

/*!\brief The ftm_periodic_interrupt function for the project.\details The startup initialization sequence is the following:* - startup asm routine* - FTMTestInterrupt()
*/
int FTMTestInterrupt(void)
{/* Write your local variable definition here */ftm_state_t state;
?/* Initialize pins */PINS_DRV_Init(NUM_OF_CONFIGURED_PINS_INT0, g_pin_mux_InitConfigArr_int0);
?/* Initialize FTM */FTM_DRV_Init(INST_FLEXTIMER_MC_1, &flexTimer_mc_1_InitConfig_0, &state);
?/* Initialize counter */FTM_DRV_InitCounter(INST_FLEXTIMER_MC_1, &flexTimer_mc_1_TimerConfig_0);
?/* Start Counter */FTM_DRV_CounterStart(INST_FLEXTIMER_MC_1);
?/* Loop */for (;;){/* Do no thing, just wait for the interrupt */}
?return exit_code;
}

6.5 Combined pwm

/*** @page misra_violations MISRA-C:2012 violations** @section [global]* Violates MISRA 2012 Advisory Rule 8.7, External variable could be made static.* The external variables will be used in other source files in application code.**/
?
/* Global configuration of flexTimer_pwm_1 InitConfig */
ftm_user_config_t flexTimer_pwm_1_InitConfig_cb =
{{true, /* Software trigger state */false, /* Hardware trigger 1 state */false, /* Hardware trigger 2 state */false, /* Hardware trigger 3 state */false, /* Max loading point state */false, /* Min loading point state */FTM_PWM_SYNC, /* Update mode for INVCTRL register */FTM_PWM_SYNC, /* Update mode for SWOCTRL register */FTM_PWM_SYNC, /* Update mode for OUTMASK register */FTM_PWM_SYNC, /* Update mode for CNTIN register */true, /* Automatic clear of the trigger*/FTM_UPDATE_NOW, /* Synchronization point */},FTM_MODE_EDGE_ALIGNED_PWM, /* Mode of operation for FTM */FTM_CLOCK_DIVID_BY_1, /* FTM clock prescaler */FTM_CLOCK_SOURCE_SYSTEMCLK, ? /* FTM clock source */FTM_BDM_MODE_11, /* FTM debug mode */false, ? ?/* Interrupt state */false ? ? /* Initialization trigger */
};
?
/* PWM configuration for flexTimer_pwm_1 */
ftm_pwm_param_t flexTimer_pwm_1_PwmConfig_cb =
{0U, /* Number of independent PWM channels */1U, /* Number of combined PWM channels */FTM_MODE_EDGE_ALIGNED_PWM, /* PWM mode */48U, /* Dead time value */FTM_DEADTIME_DIVID_BY_4, /* Dead time prescale */10000U, /* PWM frequency */NULL, /* The independent PWM channels configuration structure */flexTimer_pwm_1_CombinedChannelsConfig, /* Combined PWM channels configuration structure */&flexTimer_pwm_1_FaultConfig /* PWM fault configuration structure */
};
?
/*!\brief The ftm_combined_pwm function for the project.\details The startup initialization sequence is the following:* - startup asm routine* - ftm_combined_pwm()
*/
int FTMTestCombinedPwm(void)
{/* Write your local variable definition here */ftm_state_t ftmStateStruct;bool increaseDutyCycle = true;uint32_t dutyCycle ?= 0UL;
?/* Initialize pins */PINS_DRV_Init(NUM_OF_CONFIGURED_PINS_FTM_PWM0, g_pin_mux_InitConfigArr_ftm_pwm0);
?/* Initialize FTM */FTM_DRV_Init(INST_FLEXTIMER_PWM_1, &flexTimer_pwm_1_InitConfig_cb, &ftmStateStruct);
?/* Initialize FTM PWM */FTM_DRV_InitPwm(INST_FLEXTIMER_PWM_1, &flexTimer_pwm_1_PwmConfig_cb);
?/* Infinite loop*  - ? increment or decrement duty cycleU*  - ? Update channel duty cycle*  - ? Wait for a number of cycles to make* ? ?  the change visible*/for ( ;; ){if (increaseDutyCycle == false){dutyCycle -= 1U;if (dutyCycle < 1U)increaseDutyCycle = true;}else{dutyCycle += 1U;if (dutyCycle > 0x7FFF)increaseDutyCycle = false;}
?/* Update PWM channels */FTM_DRV_UpdatePwmChannel(INST_FLEXTIMER_PWM_1, 0U, FTM_PWM_UPDATE_IN_DUTY_CYCLE, 0UL, dutyCycle, true);delayCycles(0xFFU);}
?return exit_code;
}

6.6 Deadtime PWM

6.7 Fault Control

int FTMTestFaultControl(void)
{/* Write your local variable definition here */ftm_state_t ftmStateStruct;ftm_state_t ftmStateStruct_1;bool increaseDutyCycle = true;uint32_t dutyCycle ?= 0UL;bool result = false;int32_t idx = 0U;
?OS_IoWrite32((void *)0x40080230, 0xffffffff);OS_IoWrite32((void *)0x40080234, 0xffffffff);OS_IoWrite32((void *)0x40080238, 0xffffffff);OS_IoWrite32((void *)0x4008023C, 0xffffffff);OS_IoWrite32((void *)0x40080240, 0xffffffff);OS_IoWrite32((void *)0x40080244, 0xffffffff);OS_IoWrite32((void *)0x400800A8, 0x1);OS_IoWrite32((void *)0x400800B4, 0x1);OS_IoWrite32((void *)0x400800C0, 0x1);OS_IoWrite32((void *)0x400800CC, 0x1);
?/* Initialize pins */PINS_DRV_Init(NUM_OF_CONFIGURED_PINS_FTM_PWM0, g_pin_mux_InitConfigArr_ftm_pwm0);
?/* Initialize FTM */
?//flexTimer_pwm_1_InitConfig_cb.BDMMode = FTM_BDM_MODE_00;FTM_DRV_Init(INST_FLEXTIMER_PWM_1, &flexTimer_pwm_1_InitConfig_cb, &ftmStateStruct);
?//FTM_DRV_EnableInterrupts(INST_FLEXTIMER_PWM_1, FTM_FAULT_INT_ENABLE);
?/* Initialize FTM PWM */flexTimer_pwm_1_PwmConfig_cb.faultConfig->faultMode = FTM_FAULT_CONTROL_AUTO_ALL;flexTimer_pwm_1_PwmConfig_cb.faultConfig->pwmFaultInterrupt = false;FTM_DRV_InitPwm(INST_FLEXTIMER_PWM_1, &flexTimer_pwm_1_PwmConfig_cb);
?/* Infinite loop*  - ? increment or decrement duty cycleU*  - ? Update channel duty cycle*  - ? Wait for a number of cycles to make* ? ?  the change visible*/delayCycles(1000U);
?FTM_DRV_Init(INST_FLEXTIMER_PWM_2, &flexTimer_pwm_1_InitConfig_cb, &ftmStateStruct_1);flexTimer_pwm_1_PwmConfig_cb.faultConfig->faultMode = FTM_FAULT_CONTROL_DISABLED;flexTimer_pwm_1_PwmConfig_cb.uFrequencyHZ = flexTimer_pwm_1_PwmConfig_cb.uFrequencyHZ / 10;FTM_DRV_InitPwm(INST_FLEXTIMER_PWM_2, &flexTimer_pwm_1_PwmConfig_cb);
?while (1);
?return result;
}

7. 應(yīng)用舉例

7.1 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動

步進(jìn)電機(jī)控制示意圖，通過FTM模塊控制電機(jī)的兩個(gè)H橋，比較器可以用作電機(jī)線圈過流保護(hù)，ADC模塊提供過流檢測參考信號。

7.2 基于霍爾傳感器的BLDC驅(qū)動

直流無刷電機(jī)控制示意圖，六路FTM通道控制電機(jī)的三相線圈，霍爾傳感器提供電機(jī)轉(zhuǎn)速信息（使用一路FTM來測量脈沖周期）。

7.3 ACIM/PMSM電機(jī)控制

永磁同步電機(jī)控制示意圖，使用六路FTM控制電機(jī)三相橋，正交信號提供電機(jī)轉(zhuǎn)速信息（使用FTM正交譯碼功能）

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的S32K FTM(FlexTimer module)详解的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網(wǎng)站內(nèi)容還不錯(cuò)，歡迎將生活随笔推薦給好友。

上一篇： sprintf（）函数的使用
下一篇： FreeModbus应用系列之一