PMAC應(yīng)用一簡(jiǎn)單介紹

• 硬件介紹
• 與上位機(jī)通訊
• • 軟件介紹
  • pmac連接IDE
• 建立項(xiàng)目配置從站
• • 添加從站拓?fù)?/li>
  • 點(diǎn)動(dòng)測(cè)試
• 結(jié)后語(yǔ)

硬件介紹

???????主控采用omorn的pmac(ck3m)運(yùn)動(dòng)控制器，pmac在運(yùn)動(dòng)控制器領(lǐng)域和acs、trio排在第一隊(duì)，這個(gè)品牌的控制器網(wǎng)上資源都很少，國(guó)內(nèi)廠家技術(shù)也相對(duì)較為缺乏，就pmac而言，我推薦大家使用的資料是官方的Power Pmac 5-Day Training，5天培訓(xùn)這份文檔很全面介紹了pamc的使用，無(wú)論零基礎(chǔ)入門(mén)還是想要快速進(jìn)階都是很好的教材，新手上路不推薦使用官方的pmac用戶手冊(cè)。如果碰到復(fù)雜問(wèn)題，可以去官網(wǎng)論壇看看，相信你會(huì)有所收獲。（泰道官網(wǎng)加載會(huì)很慢，建議使用梯子）Power Pmac 5-Day Training百度云.提取碼：bgy6

???????伺服采用的是歐姆龍的R88D-1SN和霍尼韋爾的HS360，這兩款伺服的基本配置我會(huì)在后面的文章介紹。

???????控制器的基本介紹可以看歐姆龍官網(wǎng) pmac官網(wǎng)介紹

與上位機(jī)通訊

軟件介紹

???????編程軟件與微軟vs很像，基于vs深度定制的，編程語(yǔ)言類似于C，編程邏輯結(jié)構(gòu)和大多數(shù)的語(yǔ)言一樣，很容易上手。軟件下載地址： 官網(wǎng)IDE下載地址.
???????官網(wǎng)加載很慢，我還是給出百度云吧。鏈接： IDE百度云鏈接.提取碼：kd1c

pmac連接IDE

??????????連接好網(wǎng)線，安裝運(yùn)行IDE，會(huì)出現(xiàn)以下窗口，如果有設(shè)備，ip地址默認(rèn)為192.1.0.200（下圖我已更改過(guò)ip地址）然后直接點(diǎn)連接即可連接上控制器。

???????如果已連接，最頂端會(huì)顯示控制器的基本信息。界面和vs2015很像，接觸過(guò)vs的很容易上手。

建立項(xiàng)目配置從站

添加從站拓?fù)?/h2>

???????新建一個(gè)項(xiàng)目，之后添加EtherCAT拓?fù)洹＿x擇System下的EtherCAT文件夾，右擊添加EtherCAT主站。

???????選擇Master0右擊掃描EtherCAT網(wǎng)絡(luò)，掃描出的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)和網(wǎng)線串聯(lián)方式一樣。

???????歐姆龍以外的品牌電機(jī)需要添加ESI從站描述文件，下圖為掃描出的ecat拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，此控制器無(wú)需設(shè)置從站節(jié)點(diǎn)，控制器自動(dòng)掃描時(shí)分配。

???????雙擊打開(kāi)一個(gè)從站的設(shè)備編輯器，選擇分布式時(shí)鐘，操作模式選擇DC,其他的按下圖設(shè)置，這里涉及到ecat總線通訊同步模式的知識(shí)，可以自行百度，我后面再講ecat總線通訊。如果帶伺服要實(shí)現(xiàn)插補(bǔ)，一定要設(shè)置DC,IO的話無(wú)所謂。其他從站依次設(shè)置。

???????右擊Master0，選擇加載映射到pmac，之后Global Includes文件夾下會(huì)出現(xiàn)ECATMap.pmh文件，這個(gè)是從站ecat地址映射文件。

???????右擊Motors文件夾添加電機(jī)，可批量添加，拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)選擇EtherCAT。
???????雙擊Motor1，打開(kāi)電機(jī)配置界面。
???????1.選擇從站驅(qū)動(dòng)
???????2.點(diǎn)擊保存（保存按鈕比較隱蔽，不提示不容易發(fā)現(xiàn)）
???????然后點(diǎn)擊硬件接口

???????用戶單位可不配置，之后可以用參數(shù)配。
???????3.硬件接口不能配置錯(cuò)了，出錯(cuò)可能會(huì)導(dǎo)致無(wú)法使能，或者無(wú)???????法查看伺服狀態(tài)等原因。
???????配置好后點(diǎn)擊接受，再點(diǎn)擊交互反饋。

???????4.終端輸入ECAT[0].Enable=1，之后示波器會(huì)跳動(dòng)，代表配置無(wú)誤。最后點(diǎn)擊接受。

???????完成上述操作后一定要保存和復(fù)位。在終端輸入save，保存完成后再輸入$$$。
???????其他電機(jī)依次配置。

點(diǎn)動(dòng)測(cè)試

???????可在此界面進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)測(cè)試，或在終端輸入指令進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)測(cè)試。

ECAT[0].Enable=1 //啟用ecat #1j/ //使能一號(hào)電機(jī) #1j- //點(diǎn)動(dòng)負(fù)方向 #1j+ //點(diǎn)動(dòng)正方向 #1j=100 //運(yùn)動(dòng)到絕對(duì)位置100處 #1k //關(guān)閉使能

???????其他操作可查看5天培訓(xùn)資料。

結(jié)后語(yǔ)

???????新建好項(xiàng)目后跟著配置向?qū)Ш芊奖闩渲酶鱾€(gè)電機(jī)，特別要注意兩個(gè)點(diǎn)，第一個(gè)是從站的分布式時(shí)鐘要選dc模式，設(shè)置好循環(huán)時(shí)間；第二個(gè)是配置好一個(gè)電機(jī)后要保存（save），復(fù)位（$$$）。
???????用向?qū)渲煤?jiǎn)單，方便，易操作，對(duì)新手很友好，但是如果更換ecat拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),或者更換了主站，都要重新配置一遍；其實(shí)我們也可以用參數(shù)來(lái)配置，只要有了這個(gè)配置文件，就能很好的解決這個(gè)問(wèn)題。

Power Pmac 5-Day Training

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的PMAC应用一简单介绍的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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