PMAC应用一简单介绍
PMAC應(yīng)用一簡(jiǎn)單介紹
- 硬件介紹
- 與上位機(jī)通訊
- 軟件介紹
- pmac連接IDE
- 建立項(xiàng)目配置從站
- 添加從站拓?fù)?/li>
- 點(diǎn)動(dòng)測(cè)試
- 結(jié)后語(yǔ)
硬件介紹
???????主控采用omorn的pmac(ck3m)運(yùn)動(dòng)控制器,pmac在運(yùn)動(dòng)控制器領(lǐng)域和acs、trio排在第一隊(duì),這個(gè)品牌的控制器網(wǎng)上資源都很少,國(guó)內(nèi)廠家技術(shù)也相對(duì)較為缺乏,就pmac而言,我推薦大家使用的資料是官方的Power Pmac 5-Day Training,5天培訓(xùn)這份文檔很全面介紹了pamc的使用,無(wú)論零基礎(chǔ)入門(mén)還是想要快速進(jìn)階都是很好的教材,新手上路不推薦使用官方的pmac用戶手冊(cè)。如果碰到復(fù)雜問(wèn)題,可以去官網(wǎng)論壇看看,相信你會(huì)有所收獲。(泰道官網(wǎng)加載會(huì)很慢,建議使用梯子)Power Pmac 5-Day Training百度云.提取碼:bgy6
???????伺服采用的是歐姆龍的R88D-1SN和霍尼韋爾的HS360,這兩款伺服的基本配置我會(huì)在后面的文章介紹。
???????控制器的基本介紹可以看歐姆龍官網(wǎng) pmac官網(wǎng)介紹
與上位機(jī)通訊
軟件介紹
???????編程軟件與微軟vs很像,基于vs深度定制的,編程語(yǔ)言類似于C,編程邏輯結(jié)構(gòu)和大多數(shù)的語(yǔ)言一樣,很容易上手。軟件下載地址: 官網(wǎng)IDE下載地址.
???????官網(wǎng)加載很慢,我還是給出百度云吧。鏈接: IDE百度云鏈接.提取碼:kd1c
pmac連接IDE
??????????連接好網(wǎng)線,安裝運(yùn)行IDE,會(huì)出現(xiàn)以下窗口,如果有設(shè)備,ip地址默認(rèn)為192.1.0.200(下圖我已更改過(guò)ip地址)然后直接點(diǎn)連接即可連接上控制器。
???????如果已連接,最頂端會(huì)顯示控制器的基本信息。界面和vs2015很像,接觸過(guò)vs的很容易上手。
建立項(xiàng)目配置從站
添加從站拓?fù)?/h2>
???????新建一個(gè)項(xiàng)目,之后添加EtherCAT拓?fù)洹_x擇System下的EtherCAT文件夾,右擊添加EtherCAT主站。
???????選擇Master0右擊掃描EtherCAT網(wǎng)絡(luò),掃描出的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)和網(wǎng)線串聯(lián)方式一樣。
???????歐姆龍以外的品牌電機(jī)需要添加ESI從站描述文件,下圖為掃描出的ecat拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),此控制器無(wú)需設(shè)置從站節(jié)點(diǎn),控制器自動(dòng)掃描時(shí)分配。
???????雙擊打開(kāi)一個(gè)從站的設(shè)備編輯器,選擇分布式時(shí)鐘,操作模式選擇DC,其他的按下圖設(shè)置,這里涉及到ecat總線通訊同步模式的知識(shí),可以自行百度,我后面再講ecat總線通訊。如果帶伺服要實(shí)現(xiàn)插補(bǔ),一定要設(shè)置DC,IO的話無(wú)所謂。其他從站依次設(shè)置。
???????右擊Master0,選擇加載映射到pmac,之后Global Includes文件夾下會(huì)出現(xiàn)ECATMap.pmh文件,這個(gè)是從站ecat地址映射文件。
???????右擊Motors文件夾添加電機(jī),可批量添加,拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)選擇EtherCAT。
???????雙擊Motor1,打開(kāi)電機(jī)配置界面。
???????1.選擇從站驅(qū)動(dòng)
???????2.點(diǎn)擊保存(保存按鈕比較隱蔽,不提示不容易發(fā)現(xiàn))
???????然后點(diǎn)擊硬件接口
???????用戶單位可不配置,之后可以用參數(shù)配。
???????3.硬件接口不能配置錯(cuò)了,出錯(cuò)可能會(huì)導(dǎo)致無(wú)法使能,或者無(wú)???????法查看伺服狀態(tài)等原因。
???????配置好后點(diǎn)擊接受,再點(diǎn)擊交互反饋。
???????4.終端輸入ECAT[0].Enable=1,之后示波器會(huì)跳動(dòng),代表配置無(wú)誤。最后點(diǎn)擊接受。
???????完成上述操作后一定要保存和復(fù)位。在終端輸入save,保存完成后再輸入$$$。
???????其他電機(jī)依次配置。
點(diǎn)動(dòng)測(cè)試
???????可在此界面進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)測(cè)試,或在終端輸入指令進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)測(cè)試。
ECAT[0].Enable=1 //啟用ecat #1j/ //使能一號(hào)電機(jī) #1j- //點(diǎn)動(dòng)負(fù)方向 #1j+ //點(diǎn)動(dòng)正方向 #1j=100 //運(yùn)動(dòng)到絕對(duì)位置100處 #1k //關(guān)閉使能???????其他操作可查看5天培訓(xùn)資料。
結(jié)后語(yǔ)
???????新建好項(xiàng)目后跟著配置向?qū)Ш芊奖闩渲酶鱾€(gè)電機(jī),特別要注意兩個(gè)點(diǎn),第一個(gè)是從站的分布式時(shí)鐘要選dc模式,設(shè)置好循環(huán)時(shí)間;第二個(gè)是配置好一個(gè)電機(jī)后要保存(save),復(fù)位($$$)。
???????用向?qū)渲煤?jiǎn)單,方便,易操作,對(duì)新手很友好,但是如果更換ecat拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),或者更換了主站,都要重新配置一遍;其實(shí)我們也可以用參數(shù)來(lái)配置,只要有了這個(gè)配置文件,就能很好的解決這個(gè)問(wèn)題。
Power Pmac 5-Day Training
總結(jié)
以上是生活随笔為你收集整理的PMAC应用一简单介绍的全部?jī)?nèi)容,希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。
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