關于Adams驅動函數單位與符號d的問題

• 驅動函數單位與`d`的聯系
• 關于`d`的理解
• 驅動函數寫法
• 總結

筆者在做Adams與Matlab聯合仿真過程中，設置驅動函數發現與理想的情況不符合。通過上網查資料、問前輩，前后花費了近一個月的時間仍然沒有解決問題┗( T﹏T )┛太迷惑了。
最后通過與同學討論與自己的實驗找到了一點規律，希望對有同樣的問題的同學有些幫助。
同時，由于實驗不充分，許多問題沒有得到充分的驗證，希望大家以懷疑與糾錯的態度閱覽本文，若其中有不正確的地方，望多多批評指正。

驅動函數單位與d的聯系

• 對于滑動關節，數值參數后均不加d。
• 轉動關節，數值參數后不加d ，理解數值參數單位為弧度；數值參數后加d ，理解數值參數單位為角度。

雖然在軟件中設置了默認角度單位值（一般機械設計行業默認MMKS，角度單位為度），但是在轉動關節中若數值后不加符號d，默認為弧度。

例如，設置一個幅值為90度，周期為10s的驅動函數，有以下可能情況，但僅方法1滿足要求：

# 方法1 (正解) step (MOD( time , 10 ),0,0d,5,90d) + step (MOD( time , 10 ),5,90d,10,0d) -90d # 方法2 (所有角度數值均理解為弧度單位) step (MOD( time , 10 ),0,0,5,90) + step (MOD( time , 10 ),5,90,10,0) -90 # 方法3 (混合方法1與2) step (MOD( time , 10 ),0,0,5d,90d) + step (MOD( time , 10 ),5,90d,10d,0) -90

關于d的理解

所有表達式、函數的輸入、輸出參數均無單位（角度無單位換算后即rad）。
若要輸入單位為角度的數值參數進行計算，通過將其乘以pi/180，換算為弧度大小，再代入函數實現。為了表述簡便，令d = *pi/180。

對于輸入為角度參數的函數，有兩種實現方法：

輸入角度參數單位為弧度，直接代入函數進行計算。

輸入角度參數單位為角度，將角度參數后加d，換算為弧度后，代入函數進行計算。

分別詳細地有：

• 在驅動函數表達式中，如果可以將[數值]d視為角度進行表達式的正常計算（調用的函數形參單位可以度時），可以認為d表示前一個數值參數單位為度。

30d # --> 30度 30d * time # --> 30*t 度*s step(time, 0, 0d, 5, 90d) # step中參數為單位為度 1 + 1d # --> 1rad + 1度 = 58.296度 (交換律) 1 - 1d # --> 1rad - 1度 = 56.296度 (交換律) 2 * 45d # --> 90度 (交換律) sin(90d) # --> sin(90d) = 1 = 1rad = 57.296度

• 在驅動函數表達式中，如果不可以直接視為角度進行表達式的計算（調用的函數形參單位不可為度時），將[角度數值]d(單位: 度)轉化為[弧度數值](單位：rad)代入計算。可以理解為

# 除法 1 / 1d # --> 42.8064度 """ 計算過程: ∵d不可直接視為單位進行除法 ∴1 / 1d = 1 / (1 * (pi/180)) = 1 / (1 * (pi/180)) rad = 180 / pi rad = 180 / pi * (180/pi) 度 = 3282.80635 度 = 9 * 360度 + 42.806358 度 = 42.806358 度 """ # 開方 sqrt(1d) # --> 7.5694度 """ 計算過程: ∵d不可直接視為單位進行開方運算 ∴sqrt(1d) = sqrt(1 * (pi / 180) rad) = sqrt(1 * (pi / 180)) = sqrt(1 * (pi / 180)) rad = 0.1321109099 rad = 7.569397566 度 """

• d表示時間微分結果（待研究）

DTOR * 779737d # --> 0

驅動函數寫法

• 數值參數

# 期望得到180度 3.1415926 # --> 180度 pi # --> 180度

• 數值參數 + d

# 期望得到180度 180d # --> 180度

• 數值參數 + d 并配合可用表達式

# 期望得到0~180度的動態變化 step(time, 0, 0d, 5, 180d)

• DTOR * 非數值表達式(返回一個無單位數值參數)

# 期望得到一個度數為表達式的返回值的角度(expression = 180, 單位: 度) # DTOR 為度單位變化為rad的值 = pi/180 DTOR * [expression] # --> 180度

[注意] 語法要求不可直接在表達式之后+d。
例如，表達大小等于10度的角度大小：
不可使用：sqrt(100)d
可替換為：DTOR * sqrt(100)

總結

• 如果有一個確定的角度數值參數（實際的數值，如180，90之類的數），使用[數值參數]d的方法。

180d 180d * time

• 如果有一個返回值單位為角度的表達式（例如varval(系統變量)），使用DTOR * [expression]的方法。

DTOR * varval(InputFromMatlab_UintInDegree)

總結

以上是生活随笔為你收集整理的关于Adams驱动函数单位与符号d的问题的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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