0. 簡(jiǎn)介

定位模塊是自動(dòng)駕駛最核心的模塊之一，定位又包括全局定位和局部定位，對(duì)于自動(dòng)駕駛，其精度需要達(dá)到厘米級(jí)別。傳統(tǒng)的AGV使用一類SLAM（simultaneous localization and mapping）的方法進(jìn)行同時(shí)建圖和定位，但是該方法實(shí)現(xiàn)代價(jià)高，難度大，難以應(yīng)用到自動(dòng)駕駛領(lǐng)域。自動(dòng)駕駛車輛行駛速度快，距離遠(yuǎn)，環(huán)境復(fù)雜，使得SLAM的精度下降，同時(shí)遠(yuǎn)距離的行駛將導(dǎo)致實(shí)時(shí)構(gòu)建的地圖偏移過(guò)大。因此，如果在已有高精度的全局地圖地圖的情況下進(jìn)行無(wú)人車的定位，將極大的簡(jiǎn)化該問(wèn)題。

高精地圖制作已經(jīng)成為各大圖商以及自動(dòng)駕駛公司的付費(fèi)服務(wù)內(nèi)容，技術(shù)上相對(duì)保守，開放程度較低。

下圖為Apollo的地圖制作流程，從圖中我們可以看到地圖采集的第一步是點(diǎn)云拼接->底圖的制成

點(diǎn)云地圖的制作主要是把采集好的數(shù)據(jù)進(jìn)行加工，我們采用激光雷達(dá)數(shù)據(jù)來(lái)進(jìn)行點(diǎn)云地圖的制作。因?yàn)榧す饫走_(dá)的掃描范圍有限，因此我們需要逐幀把激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)拼接起來(lái)，來(lái)獲取整個(gè)街道的模型，這個(gè)過(guò)程也被稱為點(diǎn)云注冊(cè)。

目前有2種方法實(shí)現(xiàn)地圖制作。

Autoware NDT mapping. 采用開源社區(qū)Autoware提供的NDT mapping可以實(shí)現(xiàn)點(diǎn)云的拼接，從而得到整個(gè)街道的三維模型。

各種離線SLAM建圖方法。

• LOAM
• Cartographer
• hdl_graph_slam
• blam
• A-LOAM
• LeGO-LOAM
• LIO-mapping
• interactive_slam

高精地圖是一種語(yǔ)義地圖，概括地說(shuō)，就是利用SLAM/SFM等算法融合多種傳感器數(shù)據(jù)，構(gòu)建高精度的三維點(diǎn)云地圖，在點(diǎn)云地圖上或者是圖像上，對(duì)所用到的元素進(jìn)行分類和提取、之后對(duì)不同元素分別進(jìn)行矢量化并構(gòu)建路網(wǎng)與車道關(guān)聯(lián)關(guān)系，最后進(jìn)行質(zhì)量校驗(yàn)，形成一套地圖引擎來(lái)存儲(chǔ)并支撐其他模塊的需求。

1. 現(xiàn)有算法

下述為現(xiàn)有主流SLAM框架的兼容性問(wèn)題

從論文中找到的相關(guān)原始對(duì)比數(shù)據(jù)來(lái)看R3LIVE的效果在目前來(lái)說(shuō)在角度和距離的evo效果最好。

Faster-LIO PHCFast LIO2LIO-SAMR2LIVER3LIVE RTLVI-SAM

RPE	0.33%	0.35%	0.43%	----	----	----
pre time	0.52ms	2.73ms	6.48ms	----	----	----
opt time	5.45ms	13.20	35.71ms	----	----	----
deg	----	----	----	0.16%	0.14%	1.01%
opt time(640)	----	----	----	30.2ms	29.4ms	>36ms

此外可以去KITTI Odometry排行榜上查找排行前列的一些算法，并關(guān)注SLAM領(lǐng)域的一些最新的成果。注意我們需要構(gòu)建的是三維點(diǎn)云地圖，其以建圖為主要目標(biāo)，SLAM的實(shí)時(shí)性反而不是特別重要。

…詳情請(qǐng)參照古月居

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的自动驾驶之高精地图的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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