1、概述
2、高精地圖
?? ?2.1 定義與價值
?? ?2.2 關(guān)鍵技術(shù)
?? ??? ?2.2.1
?? ??? ?2.2.2
?? ??? ?2.2.3 同步定位與地圖構(gòu)建
?? ??? ??? ?1.SLAM經(jīng)典框架
?? ??? ??? ??? ?1傳感器數(shù)據(jù)
?? ??? ??? ??? ?2.前端
?? ??? ??? ??? ?3.后端
?? ??? ??? ??? ?4.回環(huán)檢測
?? ??? ??? ??? ?5.地圖構(gòu)建
?? ??? ??? ??? ??? ?0=--1.2.3.4聯(lián)合完成建圖，最后一步即地圖輸出窗口，是對環(huán)境的描述或重建,但方式視具體場景&應(yīng)用而定。
?? ??? ??? ??? ??? ?2=--輸出形式分為
?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?度量地圖:強調(diào)精確表示地圖中物體位置關(guān)系,根據(jù)點云數(shù)據(jù)量主要分為稀疏地圖(選擇性忽略部分信息，將所有物體進行一定程度的抽象,從而只保留部分)和稠密地圖(更傾向于保留所有信息，將所有看到的內(nèi)容建模)。所以稠密稀疏地圖能滿足自動駕駛定位，導(dǎo)航則需要稠密地圖。稀疏地圖通常按照某種分辨率由許多小塊組成。對于2D度量地圖是由小格子組成，3D則是小方塊組成，每個柵格通道占據(jù)、空閑和未知狀態(tài)3種狀態(tài)來表達該柵格內(nèi)是否有物體。
?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?拓撲地圖:
?? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ?拓撲地圖更強調(diào)地圖內(nèi)物體之間的相對關(guān)系，去掉細節(jié)問題，用于導(dǎo)航和路徑規(guī)劃還有待發(fā)展。
?? ??? ??? ?2.SLAM方案對比
?? ??? ??? ??? ??? ?成本、應(yīng)用場景、地圖精度、易用性
?? ??? ??? ?
?? ??? ?2.2.4 高精地圖云端服務(wù)體系
?? ??? ??? ?1.OTA服務(wù)
?? ??? ??? ??? ?Firmware在線升級 FOTA、SOTA 軟件在線升級
?? ??? ??? ?2.傳感器數(shù)據(jù)回傳及更新技術(shù)
?? ??? ??? ??? ?傳感器數(shù)據(jù)回傳的內(nèi)容包括APP運行數(shù)據(jù)、汽車運行狀態(tài)數(shù)據(jù)、車身傳感器數(shù)據(jù)以及地圖采集數(shù)據(jù)四大類
?? ??? ??? ??? ?云端作用:數(shù)據(jù)預(yù)處理、數(shù)據(jù)規(guī)格化、數(shù)據(jù)生產(chǎn)和數(shù)據(jù)發(fā)布。提升高精地圖準(zhǔn)度和鮮度
?? ??? ??? ??? ?傳輸協(xié)議:http&mqtt?
?? ??? ??? ??? ?數(shù)據(jù)協(xié)議:SensorIS和SFCD協(xié)議；
?? ??? ??? ??? ?緩存策略協(xié)議:上傳流量限制機制，網(wǎng)絡(luò)異常檢測機制，數(shù)據(jù)量過小檢測機制
?? ?2.3 解決方案
?? ??? ?分為內(nèi)業(yè)(數(shù)據(jù)制作與發(fā)布)和外業(yè)(數(shù)據(jù)采集)
?? ??? ?2.3.1 高精地圖采集
?? ??? ??? ?1.高精地圖采集設(shè)備
?? ??? ??? ??? ?各種sensor
?? ??? ? ? ?2 數(shù)據(jù)模型
?? ??? ??? ??? ?道路模型、車道模型、道路標(biāo)記模型、基本對象模型---覆蓋了從地面道路信息、行駛車道信息、沿路標(biāo)志信息等基礎(chǔ)先驗數(shù)據(jù)庫
?? ??? ?2.3.2 高精地圖制作與編譯
?? ??? ??? ?1.高精地圖的質(zhì)量控制流程
?? ??? ??? ?2.高精地圖的數(shù)據(jù)質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)
?? ??? ??? ??? ?高精地圖的數(shù)據(jù)質(zhì)量控制目標(biāo)--
?? ??? ??? ??? ?數(shù)據(jù)完整性、冗余，遺漏
?? ??? ??? ??? ?邏輯一致性、概念一致性，值域一致性、格式一致性、拓撲一致性
?? ??? ??? ??? ?位置準(zhǔn)確度、相對精度、絕對精度
?? ??? ??? ??? ?專題準(zhǔn)確度、分類正確性、定性屬性正確性、定量屬性正確性
?? ??? ??? ??? ?時間準(zhǔn)確度、時間度量準(zhǔn)確度、時間一致性、時間有效性
?? ?2.4 小結(jié)
3、汽車定位技術(shù)
?? ?3.1 衛(wèi)星
?? ?3.2 慣性導(dǎo)航
?? ?3.3 地圖匹配
?? ?3.4 多傳感器融合
4、無線通信輔助汽車定位
?? ?4.1 車聯(lián)網(wǎng)體系架構(gòu)及信息共享
?? ?4.2 基于專用短程通信的車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)
?? ?4.3 基于蜂窩移動通信的車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)
?? ?4.4 車聯(lián)網(wǎng)輔助定位
?? ?4.5 小結(jié)
5、自動駕駛高精地圖與定位實踐
?? ?5.1 高精地圖實踐
?? ?5.2 基于Apollo平臺實踐

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的高精地图制作的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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