高精地圖的定義

• 高精地圖相對普通導航電子地圖而言，具有高精度、地圖元素更加詳細、屬性更加豐富的特點；
• 高精度：一方面說地圖的絕對坐標精度更高，達到亞米級的絕對精度，另一方面，高精地圖所含的道路交通信息元素及其屬性更加豐富和細致；
• 與普通導航電子地圖比較，高精地圖不僅有準確的坐標，還能準確地描繪道路形狀、車道線、車道中心線和交通標志等，還包括車道限速、道路材質等信息；
• 與傳統電子地圖不同，高精地圖的主要服務對象是無人駕駛汽車；高精地圖包含了車道線和道路周圍的地理對象等大量輔助信息，可以幫助無人駕駛汽車減少識別的對象，并提高其識別地圖相關要素的精確度；
• 借助高精地圖，無人駕駛車可以通過比對車載GPS、IMU、LiDAR或攝像頭數據來精確確認自己的當前位置；同時，高精地圖還能幫助無人駕駛車識別車輛、行人等動態物體及未知的靜態障礙物；

高精地圖的特點

• 高精度。

  高精地圖最顯著的特點：其表征路面特征的精準性，傳統地圖只需要做到米級精度即可實現GPS導航，高精地圖需要達到厘米級精度才能保證無人駕駛汽車行駛安全；

• 高粒度。

  高精地圖比傳統地圖粒度要高很多，傳統地圖的道路只需要畫一根道路線即可，高精地圖以車道線為單位；傳統地圖在路口處，一般用一個拓撲點即可代表，高精地圖會繪制路口內的車道間的關聯關系；

  高精度地圖還需要反饋給車輛信息，如：道路前方信號燈的狀態、限高、禁行等，來保證車輛安全、正常行駛，高精地圖還需要車道周圍的桿、標志牌、隧道、天橋等信息作為輔助來實現車道級安全；更高級的高精地圖會包含周邊道路環境的三維建模等空間信息；通過這些高精度的三維模型，無人駕駛系統可以通過比對車載GPS、IMU、LiDAR或攝像頭的數據來實現更精確的定位，從而更精確地檢測、控制自動駕駛車輛的位置；

  高精地圖需要繪制信號失鎖區域，在信號失鎖區域，自動駕駛汽車需要提高攝像頭識別的靈敏度；

• 實時性。

  高精地圖需要比傳統地圖有更高的實時性；傳統電子地圖對數據的更新要求為一個季度更新全國地圖一次，高精地圖在一個季度更新全國地圖一次的基礎上，每天利用自動駕駛車輛回傳的數據進行小規模的更新；

  在制作動態地圖時，為了實現盡可能高的實時性，需要增加高精數據的來源，一個較好的方法是通過眾包；數據來源于政府的智慧城市和智慧交通上的業務，出租車的回傳數據、手機終端的回傳數據、自動駕駛車的回傳數據；

高精地圖的制作

高精地圖需要獲取的地物主要包括：車道線、道路交通設施、車道拓撲網絡數據及其他地物等；

基于移動測繪車采集的數據，前期需要進行點云數據的分區、去噪、拼接等預處理，進而進行矢量化、幾何調整、增加屬性和拓撲結構建立等加工處理；

無人機航測高精地圖生產，基于校正、拼接等預處理得到的高精度正射影像圖，采用自動與人工相結合的方法進行數據矢量化加工處理；

1：500地形圖測繪基于外業采集的數據進行內業地圖編繪，通過格式轉換、地物分類等進行加工處理；