高精地圖的定義

• 高精地圖相對(duì)普通導(dǎo)航電子地圖而言，具有高精度、地圖元素更加詳細(xì)、屬性更加豐富的特點(diǎn)；
• 高精度：一方面說地圖的絕對(duì)坐標(biāo)精度更高，達(dá)到亞米級(jí)的絕對(duì)精度，另一方面，高精地圖所含的道路交通信息元素及其屬性更加豐富和細(xì)致；
• 與普通導(dǎo)航電子地圖比較，高精地圖不僅有準(zhǔn)確的坐標(biāo)，還能準(zhǔn)確地描繪道路形狀、車道線、車道中心線和交通標(biāo)志等，還包括車道限速、道路材質(zhì)等信息；
• 與傳統(tǒng)電子地圖不同，高精地圖的主要服務(wù)對(duì)象是無人駕駛汽車；高精地圖包含了車道線和道路周圍的地理對(duì)象等大量輔助信息，可以幫助無人駕駛汽車減少識(shí)別的對(duì)象，并提高其識(shí)別地圖相關(guān)要素的精確度；
• 借助高精地圖，無人駕駛車可以通過比對(duì)車載GPS、IMU、LiDAR或攝像頭數(shù)據(jù)來精確確認(rèn)自己的當(dāng)前位置；同時(shí)，高精地圖還能幫助無人駕駛車識(shí)別車輛、行人等動(dòng)態(tài)物體及未知的靜態(tài)障礙物；

高精地圖的特點(diǎn)

• 高精度。

  高精地圖最顯著的特點(diǎn)：其表征路面特征的精準(zhǔn)性，傳統(tǒng)地圖只需要做到米級(jí)精度即可實(shí)現(xiàn)GPS導(dǎo)航，高精地圖需要達(dá)到厘米級(jí)精度才能保證無人駕駛汽車行駛安全；

• 高粒度。

  高精地圖比傳統(tǒng)地圖粒度要高很多，傳統(tǒng)地圖的道路只需要畫一根道路線即可，高精地圖以車道線為單位；傳統(tǒng)地圖在路口處，一般用一個(gè)拓?fù)潼c(diǎn)即可代表，高精地圖會(huì)繪制路口內(nèi)的車道間的關(guān)聯(lián)關(guān)系；

  高精度地圖還需要反饋給車輛信息，如：道路前方信號(hào)燈的狀態(tài)、限高、禁行等，來保證車輛安全、正常行駛，高精地圖還需要車道周圍的桿、標(biāo)志牌、隧道、天橋等信息作為輔助來實(shí)現(xiàn)車道級(jí)安全；更高級(jí)的高精地圖會(huì)包含周邊道路環(huán)境的三維建模等空間信息；通過這些高精度的三維模型，無人駕駛系統(tǒng)可以通過比對(duì)車載GPS、IMU、LiDAR或攝像頭的數(shù)據(jù)來實(shí)現(xiàn)更精確的定位，從而更精確地檢測(cè)、控制自動(dòng)駕駛車輛的位置；

  高精地圖需要繪制信號(hào)失鎖區(qū)域，在信號(hào)失鎖區(qū)域，自動(dòng)駕駛汽車需要提高攝像頭識(shí)別的靈敏度；

• 實(shí)時(shí)性。

  高精地圖需要比傳統(tǒng)地圖有更高的實(shí)時(shí)性；傳統(tǒng)電子地圖對(duì)數(shù)據(jù)的更新要求為一個(gè)季度更新全國(guó)地圖一次，高精地圖在一個(gè)季度更新全國(guó)地圖一次的基礎(chǔ)上，每天利用自動(dòng)駕駛車輛回傳的數(shù)據(jù)進(jìn)行小規(guī)模的更新；

  在制作動(dòng)態(tài)地圖時(shí)，為了實(shí)現(xiàn)盡可能高的實(shí)時(shí)性，需要增加高精數(shù)據(jù)的來源，一個(gè)較好的方法是通過眾包；數(shù)據(jù)來源于政府的智慧城市和智慧交通上的業(yè)務(wù)，出租車的回傳數(shù)據(jù)、手機(jī)終端的回傳數(shù)據(jù)、自動(dòng)駕駛車的回傳數(shù)據(jù)；

高精地圖的制作

高精地圖需要獲取的地物主要包括：車道線、道路交通設(shè)施、車道拓?fù)渚W(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)及其他地物等；

基于移動(dòng)測(cè)繪車采集的數(shù)據(jù)，前期需要進(jìn)行點(diǎn)云數(shù)據(jù)的分區(qū)、去噪、拼接等預(yù)處理，進(jìn)而進(jìn)行矢量化、幾何調(diào)整、增加屬性和拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)建立等加工處理；

無人機(jī)航測(cè)高精地圖生產(chǎn)，基于校正、拼接等預(yù)處理得到的高精度正射影像圖，采用自動(dòng)與人工相結(jié)合的方法進(jìn)行數(shù)據(jù)矢量化加工處理；

1：500地形圖測(cè)繪基于外業(yè)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行內(nèi)業(yè)地圖編繪，通過格式轉(zhuǎn)換、地物分類等進(jìn)行加工處理；