大家好，我已經把CSDN上的博客遷移到了知乎上，歡迎大家在知乎關注我的專欄慢慢悠悠小馬車（https://zhuanlan.zhihu.com/duangduangduang）。希望大家可以多多交流，互相學習。

---

本文主要圍繞 apollo/modules/planning/ 模塊分析Apollo5.0是如何組織軌跡規劃的實現的。

1. Planner

在?apollo/modules/planning/planner/planner.h 文件中，定義了2個類：Planner類和 PlannerWithReferenceLine類。其中，Planner類是所有規劃器的基類，重要函數有Init() 和 Plan()。PlannerWithReferenceLine類?也是繼承自 Planner類，重要函數有PlanOnReferenceLine()。

planning 模塊中有4種規劃器，分別為：RTKReplayPlanner，PublicRoadPlanner，NaviPlanner，LatticePlanner。每個規劃器針對不同的場景和問題。在這4個規劃器中，都實現了繼承自Planner類的Plan()函數和繼承自PlannerWithReferenceLine類的PlanOnReferenceLine()函數。在執行具體的規劃任務時，都是在Plan()中調用PlanOnReferenceLine()，從而獲得規劃的軌跡結果。也就是說，最底層的規劃方法，是在各規劃器的PlanOnReferenceLine()中實現。

/*** @class NaviPlanner* @brief NaviPlanner is a planner based on real-time relative maps. It uses the* vehicle's FLU (Front-Left-Up) coordinate system to accomplish tasks such as* cruising, following, overtaking, nudging, changing lanes and stopping.* Note that NaviPlanner is only used in navigation mode (turn on navigation* mode by setting "FLAGS_use_navigation_mode" to "true") and do not use it in* standard mode.*/ class NaviPlanner : public PlannerWithReferenceLine { ... } /*** @class PublicRoadPlanner* @brief PublicRoadPlanner is an expectation maximization planner.*/ class PublicRoadPlanner : public PlannerWithReferenceLine { ... } /*** @class RTKReplayPlanner* @brief RTKReplayPlanner is a derived class of Planner.* It reads a recorded trajectory from a trajectory file and* outputs proper segment of the trajectory according to vehicle* position.*/ class RTKReplayPlanner : public PlannerWithReferenceLine { ... }

2. PlannerDispatcher

在 apollo\modules\planning\planner\planner_dispatcher.h 文件中定義了PlannerDispatcher類，用來根據預先設定的配置文件，選擇合適的planner。該類中重要的函數是DispatchPlanner()。

NaviPlannerDispatcher類繼承自PlannerDispatcher類，實現了DispatchPlanner()。由下面的代碼可知，其從config文件（apollo\modules\planning\conf\planning_config_navi.pb.txt）中讀取planner_type，然后創建對應類型的planner。而配置文件中設定planner_type為“NAVI”，對應NaviPlanner。

std::unique_ptr<Planner> NaviPlannerDispatcher::DispatchPlanner() {PlanningConfig planning_config;if (!apollo::cyber::common::GetProtoFromFile(FLAGS_planning_config_file,&planning_config)) {return nullptr;}auto planner_type = PlannerType::NAVI;if (planning_config.has_navigation_planning_config()) {planner_type = planning_config.navigation_planning_config().planner_type(0);}return planner_factory_.CreateObject(planner_type); }

與NaviPlannerDispatcher類相似，OnLanePlannerDispatcher類也是繼承自PlannerDispatcher類，實現了DispatchPlanner()。不同的是其config文件（apollo\modules\planning\conf\planning_config.pb.txt）設定了planner_type為“PUBLIC_ROAD”，對應PublicRoadPlanner。

3.?PlanningBase

在 apollo\modules\planning\planning_base.h 文件中，定義了PlanningBase類。該類有2個重要的函數：RunOnce()和Plan()，還有幾個重要的成員變量，這里暫時只關注2個：

std::unique_ptr<Planner> planner_; std::unique_ptr<PlannerDispatcher> planner_dispatcher_;

PlanningBase類用來描述規劃的執行過程，這樣就可以把通用的規劃過程（planning）和具體的規劃算法（planner）解耦，具有非常強的魯棒性。

NaviPlanning類繼承自PlanningBase類，實現了RunOnce()和Plan() 2個函數。在NaviPlanning類的構造函數中，planner_dispatcher_（從PlanningBase類繼承而來）被初始化為了NaviPlannerDispatcher類型的unique_ptr。然后，在NaviPlanning::Init()中，調用DispatchPlanner() 指定要使用的規劃器。RunOnce()被計時器周期性的觸發和運行，在其中調用了NaviPlanning::Plan()，而NaviPlanning::Plan()中又調用了NaviPlanner::Plan()。

//NaviPlanning類的構造函數中設定PlannerDispatcher NaviPlanning() {planner_dispatcher_ = std::make_unique<NaviPlannerDispatcher>(); } //NaviPlanning::Init()中設定Planner planner_ = planner_dispatcher_->DispatchPlanner();

與NaviPlanning類相似，OnLanePlanning類也是繼承自PlanningBase類，實現了RunOnce()和Plan() 2個函數。在OnLanePlanning類的構造函數中，planner_dispatcher_被初始化為了OnLanePlannerDispatcher類型的unique_ptr。然后，在OnLanePlanning::Init()中，調用DispatchPlanner() 指定要使用的規劃器。RunOnce()被計時器周期性的觸發和運行，在其中調用了OnLanePlanning::Plan()，而OnLanePlanning::Plan()中又調用了PublicRoadPlanner::Plan()。

4. PlanningComponent

在apollo\modules\planning\planning_component.h?文件中定義了PlanningComponent類，該類包含一個PlanningBase類型的unique_ptr成員變量。

class PlanningComponent final: public cyber::Component<prediction::PredictionObstacles, canbus::Chassis,localization::LocalizationEstimate> { public:bool Init() override;bool Proc(const std::shared_ptr<prediction::PredictionObstacles>&prediction_obstacles,const std::shared_ptr<canbus::Chassis>& chassis,const std::shared_ptr<localization::LocalizationEstimate>&localization_estimate) override; private:std::unique_ptr<PlanningBase> planning_base_;... }

在PlanningComponent::Proc()中，調用了PlanningBase類的RunOnce函數。根據繼承與虛函數的多態特性，相對應的planning流程和planner會執行具體的規劃任務。

ADCTrajectory adc_trajectory_pb; planning_base_->RunOnce(local_view_, &adc_trajectory_pb);

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Baidu Apollo代码解析之Planning的结构与调用流程（1）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。