總感覺自己前面啰啰嗦嗦寫了好多，卻一直都沒有使用用開發(fā)kinect的重型武器——Visual Studio。

那么本次我們就借助于Visual Studio，寫一個C#程序，連接Kinect并調(diào)用Kinect SDK標(biāo)準(zhǔn)函數(shù)庫來改變Kinect的俯仰角。

首先我們打開VS創(chuàng)建一個項目。選擇Visual C#下面的Windows，然后選擇控制臺應(yīng)用程序，命名為Kinect_Controller，選擇你自己的保存路徑。

建完之后，來到解決方案資源管理器。找到引用，右鍵——添加引用，在彈出的引用管理器中，右上角直接搜索Kinect，勾選MicrosoftKinect 1.8.0.0，然后點擊確定。

如果組件引用設(shè)置正常的話，我們就可以在引用下面看到Kinect的相關(guān)組件。

接下來是我們的主程序。先在這里把全部的代碼貼出來再解釋。

using System.Collections.Generic; using System.Linq; using System.Text; using System.Threading.Tasks; using Microsoft.Kinect; using System.Threading;namespace Kinect_Controller {class Program{static void Main(string[] args){KinectSensor sensor = KinectSensor.KinectSensors[0];if (sensor == null){Console.WriteLine("找不到任何可用的Kinect裝置，程序退出");return;}sensor.Start();//獲取連接在PC上的第一個傳感器并且啟動sensor.ElevationAngle = 0;//俯仰角度恢復(fù)到零度Console.WriteLine("Kinect已啟動，空格鍵退出");Console.WriteLine("現(xiàn)在角度為" + 0);ConsoleKey press;//向上箭頭加5度，向下箭頭減5度，并內(nèi)置最大最小角度檢測while((press = Console.ReadKey().Key)!= ConsoleKey.Spacebar){if (press == ConsoleKey.DownArrow){if (sensor.ElevationAngle - 5 < sensor.MinElevationAngle)sensor.ElevationAngle = sensor.MinElevationAngle;elsesensor.ElevationAngle = sensor.ElevationAngle - 5;}else if(press == ConsoleKey.UpArrow){if (sensor.ElevationAngle + 5 > sensor.MaxElevationAngle)sensor.ElevationAngle = sensor.MaxElevationAngle;elsesensor.ElevationAngle = sensor.ElevationAngle + 5;}Thread.Sleep(1000);Console.WriteLine("現(xiàn)在角度為"+ sensor.ElevationAngle);}sensor.Stop();}} }

下面我們來從上向下詳細解釋一下代碼。
（1）我們在最上方加入了兩個命名空間。
using Microsoft.Kinect;//告知編譯程序使用該命名空間，所有的用C#寫的Kinect程序都需要如此。
using System.Threading;//程序中使用了Thread方法，所以要引入此命名空間。

（2）獲得傳感器
KinectSensor sensor = KinectSensor.KinectSensors[0];
直到sensor.Start();這一代碼段，是要獲取與pc連接的第一個Kinect傳感器。如果為空，則輸出”找不到任何可用的Kinect裝置，程序退出”，若不為空，則啟動Kinect。

（3）重置角度
Kinect的俯仰角度可能因為人為原因或者程序原因初始情況并不位于零度，所以啟動Kinect后，我們首先要重置Kinect的角度。使用sensor.ElevationAngle = 0，并且輸出兩句話來說明我們的程序。

（4）結(jié)合邊界機制上下方向鍵調(diào)節(jié)角度
因為Kinect中角度俯仰范圍為-27~27，所以我們要加入檢測機制。
這個并不困難，原理是讀入的按鈕如果是上方向鍵（下方向鍵），角度如果加5度（減5度）后不超過最大角度那么是安全的，如果將會超過，那么就讓它的角度等于最大角度。

sensor.MinElevationAngle和sensor.MaxElevationAngle分別是-27和+27。

并且在調(diào)整角度后，輸出當(dāng)前的角度，以提醒操作者

（5）退出
while((press = Console.ReadKey().Key)!= ConsoleKey.Spacebar)
這是while的條件，所以當(dāng)我們按下空格的時候，會跳出轉(zhuǎn)而直接執(zhí)行sensor.Stop()退出程序。

（6）注意事項以及存在的問題
Kinect for Windows 1.0的官方文檔中提到，1秒鐘內(nèi)最多改變一次角度，連續(xù)改變15次后，系統(tǒng)將強制休息20秒以防止電機過熱，這也是為什么我們會引入Thread(1000)的原因，就是契合這一要求讓Kinect得到充分的休息和冷卻。

因為這一點，我們的程序本身就難免會存在一些問題，如果你按下上下方向鍵的頻率快于一秒，鍵盤的輸入會累積在緩沖區(qū)等待處理，因為我們的設(shè)定是等一秒，處理一次。這會造成很大的延遲和卡頓。我們可以根據(jù)需要做一些優(yōu)化處理，即在沉睡的1秒內(nèi)，將鍵盤輸入無效化，這一次我們先不做深入討論，因為寫博文的時候，我的C#也是有點兒慘不忍睹的。

最后一個是.NET組件版本的問題，默認(rèn)情況下，VS認(rèn)為你的程序需要綁定特定版本的.NET組件。這樣就會造成組件升級后，VS找不到原來版本的組件而無法編譯。所以在解決方案資源管理器中，選中Microsoft.Kinect右鍵——屬性，特定版本改為False就可以了。

下面來自己跑一跑這個Kinect程序，運行結(jié)果如下。

注：博文中代碼參考并修改自《Kinect體感程序設(shè)計入門》。

2015.3.25 10：05
By Mr.Losers

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的Kinect开发笔记之七Visual Studio结合C#调控Kinect俯仰角度的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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