? ? ? ?S函數即系統函數System Function的意思，在研究中，有時需要用到復雜的算法設計等，而這些算法因為其復雜性不適合用普通的Simulink模塊來搭建，即matlab所提供的Simulink模塊不能滿足用戶的需求，需要用編程的形式設計出S函數模塊，將其嵌入到系統中。如果恰當地使用S函數，理論上，可以在Simulink下對任意復雜的系統進行仿真。

作者以為MATLAB2015a為例講解下S函數使用過程中的一些小技巧。

第一步：在主窗口中輸入sfundemos，或者點擊Simulink->User-Defined Functions->S-Function Examples，即可出現如圖1所示的界面，用紅色框圈出來的部分就是S函數

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 圖1 S函數庫

第二步：在MATLAB主窗口下建立一個Simulink形式的.slx文件，起名為robot.slx

第三步：Matlab為了用戶使用方便，有一個S函數的模板sfuntmpl.m，一般來說，我們僅需要在sfuntmpl.m的基礎上進行修改即可。在MATLAB命令行中輸入edit sfuntmpl?即可出現模板函數的內容，模板內容如下所示

把sfuntmpl?文件和之前建立好的robot.slx放在一個路徑之下，sfuntmpl?文件重命名為?ctrlmpl.m，然后回到robot.slx框圖中，把Simulink->User-Defined Functions->S-Function Examples拖入進框圖里面，如下圖

第三步：雙擊S-Function出現如下界面，切記把S-function name 的名稱改為和之前建立好的sfuntmpl?文件名字一致為ctrlmpl，這是最關鍵的一步，保證了在仿真的時候，robot.slx文件可以關聯到S函數ctrlmpl.m

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第四步：搭建整體框圖如下，進行機器人軌跡跟蹤仿真

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?robot.slx文件中的整體框圖仿真

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仿真結果如下圖

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? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?機器人位置和速度跟蹤軌跡

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? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 控制輸入

總結

以上是生活随笔為你收集整理的MATLAB2015a中Simulink使用S函数的方法全过程的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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