1)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)：正點(diǎn)原子Linux開發(fā)板

2)摘自《正點(diǎn)原子I.MX6U嵌入式Linux驅(qū)動(dòng)開發(fā)指南》

關(guān)注官方微信號(hào)公眾號(hào)，獲取更多資料：正點(diǎn)原子

文件bsp_spi.c中有兩個(gè)函數(shù)：spi_init和spich0_readwrite_byte，函數(shù)spi_init是SPI初始化函數(shù)，此函數(shù)會(huì)初始化SPI的時(shí)鐘，通道等。函數(shù)spich0_readwrite_byte是SPI收發(fā)函數(shù)，通過此函數(shù)即可完成SPI的全雙工數(shù)據(jù)收發(fā)。

接下來在文件bsp_icm20608.h中輸入如下內(nèi)容：

示例代碼27.3.3 bsp_icm20608.h文件代碼

1 #ifndef _BSP_ICM20608_H

2 #define _BSP_ICM20608_H

3/***************************************************************

4 Copyright ? zuozhongkai Co., Ltd. 1998-2019. All rights reserved.

5 文件名 : bsp_icm20608.h

6 作者 : 左忠凱

7 版本 : V1.0

8 描述 : ICM20608驅(qū)動(dòng)文件。

9 其他 : 無

10 論壇 : www.openedv.com

11 日志 : 初版V1.0 2019/3/26 左忠凱創(chuàng)建

12 ***************************************************************/

13 #include "imx6ul.h"

14 #include "bsp_gpio.h"

15

16/* SPI片選信號(hào) */

17 #define ICM20608_CSN(n)(n ? gpio_pinwrite(GPIO1,20,1):

gpio_pinwrite(GPIO1,20,0))

18

19 #define ICM20608G_ID 0XAF/* ID值 */

20 #define ICM20608D_ID 0XAE/* ID值 */

21

22/* ICM20608寄存器

23 *復(fù)位后所有寄存器地址都為0，除了

24 *Register 107(0X6B) Power Management 1 = 0x40

25 *Register 117(0X75) WHO_AM_I = 0xAF或者0xAE

26 */

27/* 陀螺儀和加速度自測(cè)(出產(chǎn)時(shí)設(shè)置，用于與用戶的自檢輸出值比較) */

28 #define ICM20_SELF_TEST_X_GYRO 0x00

29 #define ICM20_SELF_TEST_Y_GYRO 0x01

30 #define ICM20_SELF_TEST_Z_GYRO 0x02

31 #define ICM20_SELF_TEST_X_ACCEL 0x0D

32 #define ICM20_SELF_TEST_Y_ACCEL 0x0E

33 #define ICM20_SELF_TEST_Z_ACCEL 0x0F

34/***********省略掉其他宏定義*************/

35 #define ICM20_ZA_OFFSET_H 0x7D

36 #define ICM20_ZA_OFFSET_L 0x7E

37

38/*

39 * ICM20608結(jié)構(gòu)體

40 */

41struct icm20608_dev_struc

42{

43 signedint gyro_x_adc; /* 陀螺儀X軸原始值 */

44 signedint gyro_y_adc; /* 陀螺儀Y軸原始值 */

45 signedint gyro_z_adc; /* 陀螺儀Z軸原始值 */

46 signedint accel_x_adc; /* 加速度計(jì)X軸原始值 */

47 signedint accel_y_adc; /* 加速度計(jì)Y軸原始值 */

48 signedint accel_z_adc; /* 加速度計(jì)Z軸原始值 */

49 signedint temp_adc; /* 溫度原始值 */

50

51 /* 下面是計(jì)算得到的實(shí)際值，擴(kuò)大100倍 */

52 signedint gyro_x_act; /* 陀螺儀X軸實(shí)際值 */

53 signedint gyro_y_act; /* 陀螺儀Y軸實(shí)際值 */

54 signedint gyro_z_act; /* 陀螺儀Z軸實(shí)際值 */

55 signedint accel_x_act; /* 加速度計(jì)X軸實(shí)際值 */

56 signedint accel_y_act; /* 加速度計(jì)Y軸實(shí)際值 */

57 signedint accel_z_act; /* 加速度計(jì)Z軸實(shí)際值 */

58 signedint temp_act; /* 溫度實(shí)際值 */

59};

60

61struct icm20608_dev_struc icm20608_dev;/* icm20608設(shè)備 */

62

63/* 函數(shù)聲明 */

64unsignedchar icm20608_init(void);

65void icm20608_write_reg(unsignedchar reg,unsignedchar value);

66unsignedchar icm20608_read_reg(unsignedchar reg);

67void icm20608_read_len(unsignedchar reg,unsignedchar*buf,

unsignedchar len);

68void icm20608_getdata(void);

69 #endif

文件bsp_icm20608.h里面先定義了一個(gè)宏ICM20608_CSN，這個(gè)是ICM20608的SPI片選引腳。接下來定義了一些ICM20608的ID和寄存器地址。第41行定義了一個(gè)結(jié)構(gòu)體icm20608_dev_struc，這個(gè)結(jié)構(gòu)體是ICM20608的設(shè)備結(jié)構(gòu)體，里面的成員變量用來保存ICM20608的原始數(shù)據(jù)值和經(jīng)過轉(zhuǎn)換得到的實(shí)際值。實(shí)際值是有小數(shù)的，本章例程取兩位小數(shù)，為了方便計(jì)算，實(shí)際值擴(kuò)大了100倍，這樣實(shí)際值就是整數(shù)了，但是在使用的時(shí)候要除100重新得到小數(shù)部分。最后就是一些函數(shù)聲明，接下來在文件bsp_icm20608.c中輸入如下所示內(nèi)容：

示例代碼27.3.4 bsp_icm20608.c文件代碼

/***************************************************************

Copyright ? zuozhongkai Co., Ltd. 1998-2019. All rights reserved.

文件名 : bsp_icm20608.c

作者 : 左忠凱

版本 : V1.0

描述 : ICM20608驅(qū)動(dòng)文件。

其他 : 無

論壇 : www.openedv.com

日志 : 初版V1.0 2019/3/26 左忠凱創(chuàng)建

***************************************************************/

1 #include "bsp_icm20608.h"

2 #include "bsp_delay.h"

3 #include "bsp_spi.h"

4 #include "stdio.h"

5

6struct icm20608_dev_struc icm20608_dev;/* icm20608設(shè)備 */

7

8/*

9 * @description : 初始化ICM20608

10 * @param : 無

11 * @return : 0 初始化成功，其他值初始化失敗

12 */

13unsignedchar icm20608_init(void)

14{

15unsignedchar regvalue;

16 gpio_pin_config_t cs_config;

17

18/* 1、ESPI3 IO初始化

19 * ECSPI3_SCLK -> UART2_RXD

20 * ECSPI3_MISO -> UART2_RTS

21 * ECSPI3_MOSI -> UART2_CTS

22 */

23 IOMUXC_SetPinMux(IOMUXC_UART2_RX_DATA_ECSPI3_SCLK,0);

24 IOMUXC_SetPinMux(IOMUXC_UART2_CTS_B_ECSPI3_MOSI,0);

25 IOMUXC_SetPinMux(IOMUXC_UART2_RTS_B_ECSPI3_MISO,0);

26 IOMUXC_SetPinConfig(IOMUXC_UART2_RX_DATA_ECSPI3_SCLK,0x10B1);

27 IOMUXC_SetPinConfig(IOMUXC_UART2_CTS_B_ECSPI3_MOSI,0x10B1);

28 IOMUXC_SetPinConfig(IOMUXC_UART2_RTS_B_ECSPI3_MISO,0x10B1);

29

30/* 初始化片選引腳 */

31 IOMUXC_SetPinMux(IOMUXC_UART2_TX_DATA_GPIO1_IO20,0);

32 IOMUXC_SetPinConfig(IOMUXC_UART2_TX_DATA_GPIO1_IO20,0X10B0);

33 cs_config.direction = kGPIO_DigitalOutput;

34 cs_config.outputLogic =0;

35 gpio_init(GPIO1,20,&cs_config);

36

37/* 2、初始化SPI */

38 spi_init(ECSPI3);

39

40 icm20608_write_reg(ICM20_PWR_MGMT_1,0x80);/* 復(fù)位 */

41 delayms(50);

42 icm20608_write_reg(ICM20_PWR_MGMT_1,0x01);/* 關(guān)閉睡眠 */

43 delayms(50);

44

45 regvalue = icm20608_read_reg(ICM20_WHO_AM_I);

46 printf("icm20608 id = %#X", regvalue);

47if(regvalue != ICM20608G_ID && regvalue != ICM20608D_ID)

48return1;

49

50 icm20608_write_reg(ICM20_SMPLRT_DIV,0x00); /* 輸出速率設(shè)置 */

51 icm20608_write_reg(ICM20_GYRO_CONFIG,0x18);/* 陀螺儀±2000dps */

52 icm20608_write_reg(ICM20_ACCEL_CONFIG,0x18);/* 加速度計(jì)±16G */

53 icm20608_write_reg(ICM20_CONFIG,0x04);/* 陀螺BW=20Hz */

54 icm20608_write_reg(ICM20_ACCEL_CONFIG2,0x04);

55 icm20608_write_reg(ICM20_PWR_MGMT_2,0x00);/* 打開所有軸 */

56 icm20608_write_reg(ICM20_LP_MODE_CFG,0x00);/* 關(guān)閉低功耗 */

57 icm20608_write_reg(ICM20_FIFO_EN,0x00); /* 關(guān)閉FIFO */

58return0;

59}

60

61/*

62 * @description : 寫ICM20608指定寄存器

63 * @param - reg : 要讀取的寄存器地址

64 * @param – value : 要寫入的值

65 * @return : 無

66 */

67void icm20608_write_reg(unsignedchar reg,unsignedchar value)

68{

69/* ICM20608在使用SPI接口的時(shí)候寄存器地址只有低7位有效,

70 * 寄存器地址最高位是讀/寫標(biāo)志位，讀的時(shí)候要為1，寫的時(shí)候要為0。

71 */

72 reg &=~0X80;

73

74 ICM20608_CSN(0); /* 使能SPI傳輸 */

75 spich0_readwrite_byte(ECSPI3, reg); /* 發(fā)送寄存器地址 */

76 spich0_readwrite_byte(ECSPI3, value); /* 發(fā)送要寫入的值 */

77 ICM20608_CSN(1); /* 禁止SPI傳輸 */

78}

79

80/*

81 * @description : 讀取ICM20608寄存器值

82 * @param - reg : 要讀取的寄存器地址

83 * @return : 讀取到的寄存器值

84 */

85unsignedchar icm20608_read_reg(unsignedchar reg)

86{

87unsignedchar reg_val;

88

89/* ICM20608在使用SPI接口的時(shí)候寄存器地址只有低7位有效,

90 * 寄存器地址最高位是讀/寫標(biāo)志位，讀的時(shí)候要為1，寫的時(shí)候要為0。

91 */

92 reg |=0x80;

93

94 ICM20608_CSN(0); /* 使能SPI傳輸 */

95 spich0_readwrite_byte(ECSPI3, reg); /* 發(fā)送寄存器地址 */

96 reg_val = spich0_readwrite_byte(ECSPI3,0XFF);/* 讀取寄存器的值*/

97 ICM20608_CSN(1); /* 禁止SPI傳輸 */

98return(reg_val); /* 返回讀取到的寄存器值 */

99}

100

101/*

102 * @description : 讀取ICM20608連續(xù)多個(gè)寄存器

103 * @param - reg : 要讀取的寄存器地址

104 * @return : 讀取到的寄存器值

105 */

106void icm20608_read_len(unsignedchar reg,unsignedchar*buf,

unsignedchar len)

107{

108unsignedchar i;

109

110/* ICM20608在使用SPI接口的時(shí)候寄存器地址，只有低7位有效,

111 * 寄存器地址最高位是讀/寫標(biāo)志位讀的時(shí)候要為1，寫的時(shí)候要為0。

112 */

113 reg |=0x80;

114

115 ICM20608_CSN(0);/* 使能SPI傳輸 */

116 spich0_readwrite_byte(ECSPI3, reg);/* 發(fā)送寄存器地址 */

117for(i =0; i < len; i++)/* 順序讀取寄存器的值 */

118{

119 buf[i]= spich0_readwrite_byte(ECSPI3,0XFF);

120}

121 ICM20608_CSN(1);/* 禁止SPI傳輸 */

122}

123

124/*

125 * @description : 獲取陀螺儀的分辨率

126 * @param : 無

127 * @return : 獲取到的分辨率

128 */

129float icm20608_gyro_scaleget(void)

130{

131unsignedchar data;

132float gyroscale;

133

134 data =(icm20608_read_reg(ICM20_GYRO_CONFIG)>>3)&0X3;

135switch(data){

136case0:

137 gyroscale =131;

138break;

139case1:

140 gyroscale =65.5;

141break;

142case2:

143 gyroscale =32.8;

144break;

145case3:

146 gyroscale =16.4;

147break;

148}

149return gyroscale;

150}

151

152/*

153 * @description : 獲取加速度計(jì)的分辨率

154 * @param : 無

155 * @return : 獲取到的分辨率

156 */

157unsignedshort icm20608_accel_scaleget(void)

158{

159unsignedchar data;

160unsignedshort accelscale;

161

162 data =(icm20608_read_reg(ICM20_ACCEL_CONFIG)>>3)&0X3;

163switch(data){

164case0:

165 accelscale =16384;

166break;

167case1:

168 accelscale =8192;

169break;

170case2:

171 accelscale =4096;

172break;

173case3:

174 accelscale =2048;

175break;

176}

177return accelscale;

178}

179

180/*

181 * @description : 讀取ICM20608的加速度、陀螺儀和溫度原始值

182 * @param : 無

183 * @return : 無

184 */

185void icm20608_getdata(void)

186{

187float gyroscale;

188unsignedshort accescale;

189unsignedchar data[14];

190

191 icm20608_read_len(ICM20_ACCEL_XOUT_H, data,14);

192

193 gyroscale = icm20608_gyro_scaleget();

194 accescale = icm20608_accel_scaleget();

195

196 icm20608_dev.accel_x_adc =(signedshort)((data[0]<<8)|

data[1]);

197 icm20608_dev.accel_y_adc =(signedshort)((data[2]<<8)|

data[3]);

198 icm20608_dev.accel_z_adc =(signedshort)((data[4]<<8)|

data[5]);

199 icm20608_dev.temp_adc =(signedshort)((data[6]<<8)|

data[7]);

200 icm20608_dev.gyro_x_adc =(signedshort)((data[8]<<8)|

data[9]);

201 icm20608_dev.gyro_y_adc =(signedshort)((data[10]<<8)|

data[11]);

202 icm20608_dev.gyro_z_adc =(signedshort)((data[12]<<8)|

data[13]);

203

204/* 計(jì)算實(shí)際值 */

205 icm20608_dev.gyro_x_act =((float)(icm20608_dev.gyro_x_adc)/

gyroscale)*100;

206 icm20608_dev.gyro_y_act =((float)(icm20608_dev.gyro_y_adc)/

gyroscale)*100;

207 icm20608_dev.gyro_z_act =((float)(icm20608_dev.gyro_z_adc)/

gyroscale)*100;

208 icm20608_dev.accel_x_act =((float)(icm20608_dev.accel_x_adc)/

accescale)*100;

209 icm20608_dev.accel_y_act =((float)(icm20608_dev.accel_y_adc)/

accescale)*100;

210 icm20608_dev.accel_z_act =((float)(icm20608_dev.accel_z_adc)/

accescale)*100;

211 icm20608_dev.temp_act =(((float)(icm20608_dev.temp_adc)-25)/

326.8+25)*100;

212}

文件bsp_imc20608.c是ICM20608的驅(qū)動(dòng)文件，里面有7個(gè)函數(shù)，我們依次來看一下。第1個(gè)函數(shù)是icm20608_init，這個(gè)是ICM20608的初始化函數(shù)，此函數(shù)先初始化ICM20608所使用的SPI引腳，將其復(fù)用為ECSPI3。因?yàn)槲覀儽菊碌腟PI片選采用軟件控制的方式，所以SPI片選引腳設(shè)置成了普通的輸出模式。設(shè)置完SPI所使用的引腳以后就是調(diào)用函數(shù)spi_init來初始化SPI3，最后初始化ICM20608，就是配置ICM20608的寄存器。第2個(gè)和第3個(gè)函數(shù)分別是icm20608_write_reg和icm20608_read_reg，這兩個(gè)函數(shù)分別用于寫/讀ICM20608的指定寄存器。第4個(gè)函數(shù)是icm20608_read_len，此函數(shù)也是讀取ICM20608的寄存器值，但是此函數(shù)可以讀取連續(xù)多個(gè)寄存器的值，一般用于讀取ICM20608傳感器數(shù)據(jù)。第5和第6個(gè)函數(shù)分別是icm20608_gyro_scaleget和icm20608_accel_scaleget，這兩個(gè)函數(shù)分別用于獲取陀螺儀和加速度計(jì)的分辨率，因?yàn)橥勇輧x和加速度的測(cè)量范圍設(shè)置的不同，其分辨率就不同，所以在計(jì)算實(shí)際值的時(shí)候要根據(jù)實(shí)際的量程范圍來得到對(duì)應(yīng)的分辨率。最后一個(gè)函數(shù)是icm20608_getdata，此函數(shù)就是用于獲取ICM20608的加速度計(jì)、陀螺儀和溫度計(jì)的數(shù)據(jù)，并且會(huì)根據(jù)設(shè)置的測(cè)量范圍計(jì)算出實(shí)際的值，比如加速度的g值、陀螺儀的角速度值和溫度計(jì)的溫度值。

最后在main.c中輸入如下內(nèi)容：

示例代碼27.3.5 main.c文件代碼

/**************************************************************

Copyright ? zuozhongkai Co., Ltd. 1998-2019. All rights reserved.

文件名 : mian.c

作者 : 左忠凱

版本 : V1.0

描述 : I.MX6U開發(fā)板裸機(jī)實(shí)驗(yàn)19 SPI實(shí)驗(yàn)

其他 : SPI也是最常用的接口，ALPHA開發(fā)板上有一個(gè)6軸傳感器ICM20608，

這個(gè)六軸傳感器就是SPI接口的，本實(shí)驗(yàn)就來學(xué)習(xí)如何驅(qū)動(dòng)I.MX6U

的SPI接口，并且通過SPI接口讀取ICM20608的數(shù)據(jù)值。

論壇 : www.openedv.com

日志 : 初版V1.0 2019/1/17 左忠凱創(chuàng)建

**************************************************************/

1 #include "bsp_clk.h"

2 #include "bsp_delay.h"

3 #include "bsp_led.h"

4 #include "bsp_beep.h"

5 #include "bsp_key.h"

6 #include "bsp_int.h"

7 #include "bsp_uart.h"

8 #include "bsp_lcd.h"

9 #include "bsp_rtc.h"

10 #include "bsp_icm20608.h"

11 #include "bsp_spi.h"

12 #include "stdio.h"

13

14/*

15 * @description : 指定的位置顯示整數(shù)數(shù)據(jù)

16 * @param - x : X軸位置

17 * @param - y : Y軸位置

18 * @param – size : 字體大小

19 * @param - num : 要顯示的數(shù)據(jù)

20 * @return : 無

21 */

22void integer_display(unsignedshort x,unsignedshort y,

unsignedchar size,signedint num)

23{

24char buf[200];

25

26 lcd_fill(x, y, x +50, y + size, tftlcd_dev.backcolor);

27

28 memset(buf,0,sizeof(buf));

29if(num <0)

30 sprintf(buf,"-%d",-num);

31else

32 sprintf(buf,"%d", num);

33 lcd_show_string(x, y,50, size, size, buf);

34}

35

36/*

37 * @description : 指定的位置顯示小數(shù)數(shù)據(jù),比如5123，顯示為51.23

38 * @param - x : X軸位置

39 * @param - y : Y軸位置

40 * @param – size : 字體大小

41 * @param - num : 要顯示的數(shù)據(jù)，實(shí)際小數(shù)擴(kuò)大100倍，

42 * @return : 無

43 */

44void decimals_display(unsignedshort x,unsignedshort y,

unsignedchar size,signedint num)

45{

46signedint integ;/* 整數(shù)部分 */

47signedint fract;/* 小數(shù)部分 */

48signedint uncomptemp = num;

49char buf[200];

50

51if(num <0)

52 uncomptemp =-uncomptemp;

53 integ = uncomptemp /100;

54 fract = uncomptemp %100;

55

56 memset(buf,0,sizeof(buf));

57if(num <0)

58 sprintf(buf,"-%d.%d", integ, fract);

59else

60 sprintf(buf,"%d.%d", integ, fract);

61 lcd_fill(x, y, x +60, y + size, tftlcd_dev.backcolor);

62 lcd_show_string(x, y,60, size, size, buf);

63}

64

65/*

66 * @description : 使能I.MX6U的硬件NEON和FPU

67 * @param : 無

68 * @return : 無

69 */

70void imx6ul_hardfpu_enable(void)

71{

72uint32_t cpacr;

73uint32_t fpexc;

74

75/* 使能NEON和FPU */

76 cpacr = __get_CPACR();

77 cpacr =(cpacr &~(CPACR_ASEDIS_Msk | CPACR_D32DIS_Msk))

78|(3UL<< CPACR_cp10_Pos)|(3UL<< CPACR_cp11_Pos);

79 __set_CPACR(cpacr);

80 fpexc = __get_FPEXC();

81 fpexc |=0x40000000UL;

82 __set_FPEXC(fpexc);

83}

84

85/*

86 * @description : main函數(shù)

87 * @param : 無

88 * @return : 無

89 */

90int main(void)

91{

92unsignedchar state = OFF;

93

94 imx6ul_hardfpu_enable(); /* 使能I.MX6U的硬件浮點(diǎn) */

95 int_init(); /* 初始化中斷(一定要最先調(diào)用！) */

96 imx6u_clkinit(); /* 初始化系統(tǒng)時(shí)鐘 */

97 delay_init(); /* 初始化延時(shí) */

98 clk_enable(); /* 使能所有的時(shí)鐘 */

99 led_init(); /* 初始化led */

100 beep_init(); /* 初始化beep */

101 uart_init(); /* 初始化串口，波特率115200 */

102 lcd_init(); /* 初始化LCD */

103

104 tftlcd_dev.forecolor = LCD_RED;

105 lcd_show_string(50,10,400,24,24,

(char*)"IMX6U-ALPHA SPI TEST");

106 lcd_show_string(50,40,200,16,16,(char*)"ICM20608 TEST");

107 lcd_show_string(50,60,200,16,16,(char*)"ATOM@ALIENTEK");

108 lcd_show_string(50,80,200,16,16,(char*)"2019/3/27");

109

110while(icm20608_init()) /* 初始化ICM20608 */

111{

112 lcd_show_string(50,100,200,16,16,

(char*)"ICM20608 Check Failed!");

113 delayms(500);

114 lcd_show_string(50,100,200,16,16,

(char*)"Please Check! ");

115 delayms(500);

116}

117 lcd_show_string(50,100,200,16,16,(char*)"ICM20608 Ready");

118 lcd_show_string(50,130,200,16,16,(char*)"accel x:");

119 lcd_show_string(50,150,200,16,16,(char*)"accel y:");

120 lcd_show_string(50,170,200,16,16,(char*)"accel z:");

121 lcd_show_string(50,190,200,16,16,(char*)"gyro x:");

122 lcd_show_string(50,210,200,16,16,(char*)"gyro y:");

123 lcd_show_string(50,230,200,16,16,(char*)"gyro z:");

124 lcd_show_string(50,250,200,16,16,(char*)"temp :");

125 lcd_show_string(50+181,130,200,16,16,(char*)"g");

126 lcd_show_string(50+181,150,200,16,16,(char*)"g");

127 lcd_show_string(50+181,170,200,16,16,(char*)"g");

128 lcd_show_string(50+181,190,200,16,16,(char*)"o/s");

129 lcd_show_string(50+181,210,200,16,16,(char*)"o/s");

130 lcd_show_string(50+181,230,200,16,16,(char*)"o/s");

131 lcd_show_string(50+181,250,200,16,16,(char*)"C");

132

133 tftlcd_dev.forecolor = LCD_BLUE;

134

135while(1)

136{

137 icm20608_getdata();/* 獲取數(shù)據(jù)值 */

138/* 在LCD上顯示原始值 */

139 integer_display(50+70,130,16, icm20608_dev.accel_x_adc);

140 integer_display(50+70,150,16, icm20608_dev.accel_y_adc);

141 integer_display(50+70,170,16, icm20608_dev.accel_z_adc);

142 integer_display(50+70,190,16, icm20608_dev.gyro_x_adc);

143 integer_display(50+70,210,16, icm20608_dev.gyro_y_adc);

144 integer_display(50+70,230,16, icm20608_dev.gyro_z_adc);

145 integer_display(50+70,250,16, icm20608_dev.temp_adc);

146

147/* 在LCD上顯示計(jì)算得到的原始值 */

148 decimals_display(50+70+50,130,16,

icm20608_dev.accel_x_act);

149 decimals_display(50+70+50,150,16,

icm20608_dev.accel_y_act);

150 decimals_display(50+70+50,170,16,

icm20608_dev.accel_z_act);

151 decimals_display(50+70+50,190,16,

icm20608_dev.gyro_x_act);

152 decimals_display(50+70+50,210,16,

icm20608_dev.gyro_y_act);

153 decimals_display(50+70+50,230,16,

icm20608_dev.gyro_z_act);

154 decimals_display(50+70+50,250,16,

icm20608_dev.temp_act);

155 delayms(120);

156 state =!state;

157 led_switch(LED0,state);

158}

159return0;

160}

文件main.c一開始有兩個(gè)函數(shù)integer_display和decimals_display，這兩個(gè)函數(shù)用于在LCD上顯示獲取到的ICM20608數(shù)據(jù)值，函數(shù)integer_display用于顯示原始數(shù)據(jù)值，也就是整數(shù)值。函數(shù)decimals_display用于顯示實(shí)際值，實(shí)際值擴(kuò)大了100倍，此函數(shù)會(huì)提取出實(shí)際值的整數(shù)部分和小數(shù)部分并顯示在LCD上。另一個(gè)重要的函數(shù)是imx6ul_hardfpu_enable，這個(gè)函數(shù)用于開啟I.MX6U的NEON和硬件FPU(浮點(diǎn)運(yùn)算單元)，因?yàn)楸菊率褂玫搅烁↑c(diǎn)運(yùn)算，而I.MX6U的Cortex-A7是支持NEON和FPU(VFPV4_D32)的，但是在使用I.MX6U的硬件FPU之前是先要開啟的。

第110行調(diào)用了函數(shù)icm20608_init來初始化ICM20608，如果初始化失敗的話就會(huì)在LCD上閃爍提示語句。最后在main函數(shù)的while循環(huán)中不斷的調(diào)用函數(shù)icm20608_getdata獲取ICM20608的傳感器數(shù)據(jù)，并且顯示在LCD上。實(shí)驗(yàn)程序編寫就到這里結(jié)束了，接下來就是編譯、下載和驗(yàn)證了。

27.4編譯下載驗(yàn)證

27.4.1 編寫Makefile和鏈接腳本

修改Makefile中的TARGET為icm20608，然后在在INCDIRS和SRCDIRS中加入“bsp/spi”和“bsp/icm20608”，修改后的Makefile如下：

示例代碼27.4.1.1 Makefile文件代碼

1 CROSS_COMPILE ?= arm-linux-gnueabihf-

2 TARGET ?= icm20608

3

4/* 省略掉其它代碼...... */

5

6 INCDIRS := imx6ul

7 stdio/include

8 bsp/clk

9 bsp/led

10 bsp/delay

11 bsp/beep

12 bsp/gpio

13 bsp/key

14 bsp/exit

15 bsp/int

16 bsp/epittimer

17 bsp/keyfilter

18 bsp/uart

19 bsp/lcd

20 bsp/rtc

21 bsp/i2c

22 bsp/ap3216c

23 bsp/spi

24 bsp/icm20608

25

26 SRCDIRS := project

27 stdio/lib

28 bsp/clk

29 bsp/led

30 bsp/delay

31 bsp/beep

32 bsp/gpio

33 bsp/key

34 bsp/exit

35 bsp/int

36 bsp/epittimer

37 bsp/keyfilter

38 bsp/uart

39 bsp/lcd

40 bsp/rtc

41 bsp/i2c

42 bsp/ap3216c

43 bsp/spi

44 bsp/icm20608

45

46/* 省略掉其它代碼...... */

47

48$(COBJS): obj/%.o : %.c

49 $(CC) -Wall -march=armv7-a -mfpu=neon-vfpv4 -mfloat-abi=hard -Wa,

-mimplicit-it=thumb -nostdlib -fno-builtin

-c -O2 $(INCLUDE) -o $@ $<

50

51 clean:

52 rm -rf $(TARGET).elf $(TARGET).dis $(TARGET).bin $(COBJS)$(SOBJS)

第2行修改變量TARGET為“icm20608”，也就是目標(biāo)名稱為“ap3216c”。

第23和24行在變量INCDIRS中添加SPI和ICM20608的驅(qū)動(dòng)頭文件(.h)路徑。

第43和44行在變量SRCDIRS中添加SPI和ICM20608驅(qū)動(dòng)文件(.c)路徑。

第49行加入了“-march=armv7-a -mfpu=neon-vfpv4 -mfloat-abi=hard”指令，這些指令用于指定編譯浮點(diǎn)運(yùn)算的時(shí)候使用硬件FPU。因?yàn)楸菊率褂玫搅烁↑c(diǎn)運(yùn)算，而I.MX6U是支持硬件FPU的，雖然我們?cè)趍ain函數(shù)中已經(jīng)打開了NEON和FPU，但是在編譯相應(yīng)C文件的時(shí)候也要指定使用硬件FPU來編譯浮點(diǎn)運(yùn)算。

鏈接腳本保持不變。

27.4.2編譯下載

使用Make命令編譯代碼，編譯成功以后使用軟件imxdownload將編譯完成的icm20608.bin文件下載到SD卡中，命令如下：

chmod 777 imxdownload //給予imxdownload可執(zhí)行權(quán)限，一次即可

./imxdownload icm20608.bin /dev/sdd //燒寫到SD卡中

燒寫成功以后將SD卡插到開發(fā)板的SD卡槽中，然后復(fù)位開發(fā)板。如果ICM20608工作正常的話就會(huì)在LCD上顯示獲取到的傳感器數(shù)據(jù)，如圖27.4.2.1所示：

圖27.4.2.1LCD界面

在圖27.4.2.1中可以看到加速度計(jì)Z軸在靜止?fàn)顟B(tài)下是0.98g，這不正是重力加速度。溫度傳感器測(cè)量到的溫度是31.39°C，這個(gè)是芯片內(nèi)部的溫度，并不是室溫！芯片內(nèi)部溫度一般要比室溫高。如果動(dòng)一下開發(fā)板的話加速度計(jì)和陀螺儀的數(shù)據(jù)就會(huì)變化。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的spi收发时的寄存器sr不变_「正点原子Linux连载」第二十七章SPI实验（二）的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網(wǎng)站內(nèi)容還不錯(cuò)，歡迎將生活随笔推薦給好友。