這篇博文來推導一下旋轉矩陣。

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首先來假設 OP1旋轉到了OP2，逆時針矩陣推導。當然也有順時針矩陣推導。

然后有沒有什么辦法可以不考慮順時針逆時針？這里我考慮了一下OP1和OP2不相等的情況

因為先求的sin(theta)，如果是逆時針，theta就是正值，如果是順時針，theta就是負值。

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之前我的想法，求theta，是先根據三角形的邊長求夾角的公式求的cos(theta)，然后sin(theta)就根據sqrt求。這種情況，必須提前判斷逆時針旋轉還是順時針旋轉，然后更改旋轉矩陣。非常麻煩，也容易出錯。

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現在的想法，因為求的是sin(theta)，sin(theta)的值就含有了順時針還是逆時針的信息了。哈哈哈哈哈哈哈哈。

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感謝大佬不吝賜教~

總結

以上是生活随笔為你收集整理的二维旋转矩阵公式推导的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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