目錄

• 1 仿生分析
• 2 模型假設
• • 2.1 單腳支撐與雙腳支撐階段
  • 2.2 落地碰撞階段
• 3 模型建立
• 4 參考文獻

1 仿生分析

仿人機器人是基于仿生原理，在機械結構和運動過程上模仿人的行為以達到預期性能的機電裝置。如圖1.1所示，一般地，仿人機器人結構可分為七連桿，主導運動的腿部主要由髖關節、膝關節、踝關節組成，其余為上肢。

與人類似，在機器人行走運動過程中分為三個階段：單腳支撐、落地碰撞與雙腳支撐階段。機器人處于單腳支撐階段時，擺動腿膝關節被動擺動，但在落地碰撞進入雙腳支撐階段之前，擺

總結

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