目錄

• 安裝系統(tǒng)
• 換源
• 安裝VNC服務(wù)
• 安裝ROS
• 初始化rosdep和環(huán)境
• 測(cè)試

平臺(tái)：Jetson Nano
系統(tǒng)版本：4.6.1

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安裝系統(tǒng)

在Jetson Download Center下載鏡像：

在樹(shù)莓派資源下載 | 樹(shù)莓派實(shí)驗(yàn)室下載工具
使用SDFormatter格式化內(nèi)存卡
使用balenaEtcher燒錄鏡像

插上TF卡，開(kāi)機(jī)后配置好語(yǔ)言、鍵盤(pán)、wifi、時(shí)區(qū)和App partition size后會(huì)自動(dòng)重啟，此后即可使用SSH遠(yuǎn)程登陸。

換源

sudo apt-get install nano sudo nano /etc/apt/sources.list

????????將 http://ports.ubuntu.com/ 全部替換為中科大的源 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/
????????執(zhí)行

sudo apt update sudo apt upgrade

????????更新

安裝VNC服務(wù)

????????安裝x11vnc

sudo apt-get install x11vnc

????????設(shè)置x11vnc密碼

x11vnc -storepasswd #然后按提示輸入密碼

????????編寫(xiě)啟動(dòng)腳本

nano startVNC # !/bin/bash x11vnc -rfbauth ~/.vnc/passwd -display :0 -forever -bg -repeat -nowf -o ~/.vnc/x11vnc.log -shared & sudo chmod +x ./startVNC

????????啟動(dòng)腳本

./startVNC

????????此后即可通過(guò)VNC遠(yuǎn)程登陸

安裝ROS

sudo mkdir -p /etc/apt/sources.list.d/ && sudo touch /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654 sudo apt update -y sudo apt install aptitude -y

????????輸入sudo aptitude install ros-按住tab補(bǔ)全搜尋有無(wú)類(lèi)似ros-版本代號(hào)-desktop-full的安裝包，我這里找到了ros-melodic-desktop-full版本的：

????????使用如下命令后可能會(huì)有不少?zèng)_突，盡可能選擇安裝最全的方案。

sudo aptitude install ros-melodic-desktop-full

初始化rosdep和環(huán)境

????????這里使用魚(yú)香ROS大佬的腳本解決rosdep問(wèn)題，其官網(wǎng)為魚(yú)香ROS

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

????????選擇3

rosdepc update wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

????????選擇4

測(cè)試

????????分別在四個(gè)終端中使用如下命令

roscore rosrun turtlesim turtle_teleop_key

????????以下這個(gè)命令需在圖形界面的終端中使用

rosrun turtlesim turtlesim_node rqt_graph

????????如圖所示，已成功運(yùn)行小烏龜例程

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的【Jetson Nano学习笔记】1. 系统镜像和ROS的安装的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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